SU1224138A1

SU1224138A1 - Industrial robot gripping device

Info

Publication number: SU1224138A1
Application number: SU843776887A
Authority: SU
Inventors: Ратмир Александрович Великопольский; Евгений Николаевич Ивашов; Александр Борисович Кудряков; Леонид Яковлевич Кузнецов; Михаил Иванович Некрасов
Original assignee: Московский Институт Электронного Машиностроения
Priority date: 1984-07-26
Filing date: 1984-07-26
Publication date: 1986-04-15

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а более конкретно к схватам промышленных роботов.The invention relates to mechanical engineering, and more specifically to the grippers of industrial robots.

Целью изобретени вл етс обеспечение надежности захвата за счет выравнивани усили сжати губок при захвате различных по габаритам объектов.The aim of the invention is to ensure reliable gripping by equalizing the compressive force of the jaws when gripping objects of various sizes.

На чертеже изображен схват, обший вид.The drawing shows a gripper, a general view.

Схват промышленного робота содержит установленные на корпусе 1 рычаги 2 с губками 3 и привод перемеш,ени рычагов 2, выполненный в виде соленоида 4, закрепленного на корпусе I, и, двух корей 5, св занных с рычагами. На каждой из губок 3 установлена неподвижна часть реостата 6, включенного последовательно с обмоткой соленоида 4, подвижна часть которого закреплена на рычаге 2, при этом губки 3 установлены с возможностью переThe grip of an industrial robot contains levers 2 mounted on housing 1 with jaws 3 and a drive drive, levers 2, made in the form of a solenoid 4 fixed to housing I, and, two cores 5, connected to the levers. On each of the jaws 3, the fixed part of the rheostat 6 is installed, connected in series with the winding of the solenoid 4, the movable part of which is fixed on the lever 2, while the jaws 3 are mounted with the possibility of

меш,ени и подпружинены пружинами 7 к рычагам 2.mesh, eni and spring-loaded springs 7 to the levers 2.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

При подаче напр жени к обмотке соленоида 4 через реостаты 6 начинает протекать ток и возникает магнитный поток, вт гивающий кори 5 в соленоид. Губки 3 начинают сходитьс и захватывают объект. В зависимости от габаритов объекта кори 5 перемещаютс на разное рассто ние и сила сжати рычагов различна, так как она зависит от положени корей в соленоиде. Однако большее усилие сжати вызывает большее перемещение губок 3 относительно рычагов 2 за счет сжати пружин 7, что вызывает увеличение сопротивлени реостатов 6 и снижение тем самым тока в обмотке соленоида 4, чем обеспечиваетс заданное усилие схвата, которое регулируетс изменением жесткости пружин 7.When voltage is applied to the coil of the solenoid 4, a current begins to flow through the rheostats 6 and a magnetic flux occurs that draws the measles 5 into the solenoid. The lips 3 begin to descend and seize the object. Depending on the size of the object, measles 5 is moved by a different distance and the force of compression of the levers is different, since it depends on the position of the koreas in the solenoid. However, a greater compressive force causes a greater displacement of the jaws 3 relative to the levers 2 by compressing the springs 7, which causes an increase in the resistance of the rheostats 6 and thus a decrease in the current in the winding of the solenoid 4, which ensures a given gripper force, which is regulated by changing the stiffness of the springs 7.

Claims

GRAVING OF AN INDUSTRIAL ROBOT, containing mounted arms of arms, made in the form of a solenoid mounted on the body, and two anchors connected with arms, characterized in that, in order to increase the reliability of the gripper due to the equalization of the compression force of the jaws when capturing objects of various sizes, it is equipped with two rheostats, the fixed part of each of which is mounted on the sponge, and the movable part is rigidly connected to the corresponding lever, while the jaws are mounted for movement and spring-loaded relative to the growling gov, and at least one of the rheostats is turned on

OO □ O

I