SU1450995A1 - Рука манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в роботах- манипул торах. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет изменени  длины всей руки или отдельных ее частей. Дл  этого звень  1 уложены одно на другое на гибких т гах 2 и тросах 3. На периферии звеньев 1 руки в плоскости, проход щей через большие оси овалов звеньев, выполнены направл юш.ие 4 гибких т г 2 и направл ющие 5 тросов 3. Направл ющие 4 и 5 выполнены из дву.х частей, одна из частей  вл етс  подвижной относительно звеньев 1. Гибкие т ги 2 с одной стороны неподвижно закреплены на последнем звене руки, а с другой стороны присоединены к приводам. Тросы 3 с одной стороны неподвижно закреплены на основании 10 руки, прот нуты через направл ющие 5 и через отверсти  11, выполненные в звень х 1. К другому концу каждого из тросов 3 под- вещены грузы 12. Чтобы изменить конфигурацию и длину только части руки, св занной со схватом при сохранении конфи гурации нижней части руки, по команде из блока управлени  сначала включаютс  электромаг ниты направл ющих 5 дл  звеньев нижней части рука, а затем выключаютс  электромагниты всех направл ющих 4 гибких т г 2. При этом взаимное положение звеньев нижней части руки фиксируетс , а положение звеньев верхней части руки относительно зафиксированной части определ етс  нат жением т г 2. 3 ил. i (Л -t viS 4 СП О со со ел ю

Description

Изобретение относитс  к машинострое- 1нию и может быть использовано в робртах- манипул торах.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет изменени  длины всей руки или отдельных |ее частей.

На фиг. 1 изображена предлагаема  рука :манипул тора, общий вид; на фиг. 2 - зве- JHO руки манипул тора, вид сверху; на фиг. 3- вариант вьтолнени  звеньев руки манипул тора .

Рука манипул тора состоит из звеньев 1, представл ющих собой элементы овальной формы, выполненные из упругого материала, Например из стальных пластин. Звень  1 |уложены одно на другое на гибких т гах 2 |и тросах 3. На периферии звеньев 1 руки в плоскости, проход щей через больщие оси овалов звеньев, выполнены направл ющие 4 гибких т г 2 и направл ющие 5 тросов 3. |Направл ющие 4 и 5 выполнены из двух 1частей: подвижной части 6 и неподвижной |части 7 относительно звеньев 1. Подвижные части 6 направл ющих снабжены индивидуальными приводами (зажимными устройствами ), обеспечивающими возможность фиксации гибких т г 2 и тросов 3. Индивидуаль- ;ные привода расположены внутри звеньев и выполнены, например, в виде электромагнитов 8 с подвижными сердечниками 9, св занными с подвижными част ми 6 направл ющих . Привод индивидуальных приводов :подключен к блоку управлени  рукой манипул тора (не показан). В качестве блока управлени  может быть использована, например , система управлени  робота РМ-01. Гибкие т ги 2 с одной стороны неподвижно закреплены на последнем (св занным со схватом) звене руки, а с другой стороны присоединены к приводам (не показаны). Тросы 3 с одной стороны неподвижно закреплены на основании 10 руки, прот нуты через направл ющие 5 и через отверсти  11, выполненные в звень х 1. Дл  предотвращени  смещени  звеньев 1 одного относительно другого в поперечном направлении на звень х 1 могут быть выполнены взаимосв занные выступы и канавки (фиг. 3). К другому концу каждого из тросов 3 подвешены грузы 12. На свободном конце руки манипул тора закреплен схват 13 с приводом (не показан).

Рука манипул тора работает следующим образом.

Требуема  жесткость руки и зона обслуживани  достигаютс  одновременным и одинаковым нат жением гибких т г 2 (измен етс  длина руки). При дополнительном нат жении одной из гибких т г 2 последн  , будучи прикрепленной к последнему звену руки, поворачивает данное звено, которое в свою очередь поворачивает следующее за

5

0

5

0

5

0

5

0

5

ним звено и так далее. Таким образом поворачиваетс  вс  совокупность звеньев, вызывающа  изгиб руки манипул тора в целом. Дл  фиксации изгиба, например, верхней части звеньев по команде из блока управлени  включаютс  электромагниты 8 направл ющих 4 этих звеньев (с обеих сторон звеньев ), вт гива  сердечники 9 с подвижными част ми 6 направл ющих 4. При этом положение верхней части звеньев фиксируетс . При дальнейшем изменении разницы в нат жении т г 2 измен етс  величина изгиба оставщихс  (незафиксированных) звеньев, и после включени  электромагнитов 8 этих звеньев по команде ii3 блока управлени  фиксируетс  изгиб оставшейс  части руки манипул тора . После захвата детали схватом 13 дл  ее укладки в определенном месте рабочего пространства манипул тора иногда достаточно (а при работе в ограниченном пространстве необходимо) измен ть конфигурацию и длину только части руки, св занной со схватом при сохранении конфигурации нижней части руки. Дл  этого по команде из блока управлени  сначала включаютс  электромагниты 8 направл ющих 5 дл  звеньев нижней части руки, конфигурацию и длину которой следует сохранить, и затем выключаютс  электромагниты всех направл ющих 4 гибких т г 2. При этом взаимное положение звеньев нижней части руки фиксируетс , а положение звеньев верхней части руки (а также длина и жесткость верхней части руки) относительно зафиксированной части определ ютс  нат жением т г 2. Нат жение тросов 3 при любой конфигурации руки обеспечиваетс  за счет силы веса грузов 12. При изменении разницы в нат жении т г 2 измен ютс  конфигураци  и длина верх- ней части руки, и деталь укладываетс  в требуемой точке. Таким образом, производ  фиксацию части звеньев с помощью зажимных устройств направл ющих 5 тросов 3 поворотом оставшихс  звеньев с последующей их фиксацией, получают дополнительно требуемую ориентацию схвата.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Рука манипул тора, содержаща  основание , звень , выполненные в виде элементов овальной формы и имеющие направл ю- дие, расположенные в плоскости, проход щей через большие оси овалов звеньев, гибкие т ги, размещенные в направл ющих и одними концами св занные с индивидуальными приводами, а другими концами - с конечным звеном, а также захват, отличающа с  тем, что, с целью расщирени  технологических возможностей за счет изменени  длины всей руки или отдельных ее частей, она снабжена блоком управлени , тросами и грузами по числу тросов, при этом звень 

   выполнены из упругого материала, и в их центральной части выполнены отверсти , а тросы проход т соответственно через диаметрально противоположные направл ющие и отверсти  звеньев, причем одни концы этих тросов закреплены на основании, а другие

   концы св заны с грузами, при этом направл ющие звеньев выполнены из двух частей, одна из которых установлена подвижно относительно звена и соединена с дополнительно введенным приводом, св занным с блоком управлени .

   Фиа.2