RU1828802C - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение позвол ет расширить функциональные возможности исполнительного органа манипул тора путем обеспечени  пространственного перемещени  захвата манипул тора. Соединенные шарнирно-ры- чажным механизмом секции 2-7 имеют эластичные камеры 9-14, гидравлически св занные между собой и подключенные гидролинией к источнику питани . Камеры 9-14 установлены в направл ющих. Секции 9, 14 св заны, соответственно, с основанием 1 и захватом 8. Кажда  секци  9-14 снабжена дополнительной камерой 15-20. Камеры 9-20 подключены к гидролини м через управл емые двухпозиционные двухлинейные распределители с общей дл 

Description

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в качестве промышленных роботов и грузоподъемных устройств.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей путем обеспечени  пространственного перемещени  захвата манипул тора.

На фиг. 1 представлен общий вид манипул тора; на фиг. 2 - общий вид гидропривода; на фиг. 3 - гидравлическа  схема части привода; на фиг. 4 - сильфон источника питани ; на фиг. 5 - эластична  камера одной из секций; на фиг. 6 - часть эластичной камеры в укрупненном масштабе.

Исполнительный орган манипул тора содержит основание 1, на котором установлены секци  2 и привод 3. Секци  2 последовательно шарнирно св зана с секци ми 3, 4, 5, 6, 7 и захватом 8. Секции 2, 3, 4,5, б, 7 включают основную группу эластичных камер 9, 10, 11, 12, 13, 14 и дополнительную группу эластичных камер 15, 16. 17, 18, 19, 20, кажда  из которых через управл емые двухпозиционные двухлинейные золотники 21,22, 23, 24 и 25, 26, 27, 28. 29 сообщены с гидролини ми 30 или 31 и выполненными в виде эластичных сильфонов 32,33 источниками питани , образу  два замкнутых объема. Торцы 34,35 сильфонов 32,33 св заны между собой т  гамм 36,37, механ ически св занными в свою очередь с приводом 3. Золотники 21,25,22,26 и т.д. каждой секции выполнены с общей линией 38, 39 управлени . Сильфоны 32, 33 снабжены направл ющими втулками 40, 41 и армирующими элементами 42 дл  обеспечени  большей жесткости (см. фиг. 4). Эластичные камеры 9,10. 11,12,13,14 и 15, 16,17,18,19,20 также снабжены армирующими элементами 42 (фиг.-6) м их направл ющие выполнены в виде закрепленных на торцах 43, 44 встречно установленных телескопических втулок 45,46 (фиг. 5).

Исполнительный орган манипул тора работает следующим образом.

При включении привода 2 т ги 36, 37 сильфонов 32, 33 перемещаютс , что вызывает раст гивание, например, сильфона 32 и сжатие сильфона 33, вследствие чего рабоча  среда из одной группы эластичных

камер 9, 10, 11, 12, 13, 14, по трубопроводу 30 перетекает в сильфон 32, а из сильфона 33 по трубопроводу 31 - во вторую группу эластичных камер 15, 16, 17, 18, 19, 20, осуществл   тем самым пространственное перемещение захвата 8 с равномерным углом поворота секций 3, 4, 5, б, 7. При необходимости изменени  траектории перемещени  захвата 8 подаетс  управл ющий сигнал на

любую (в зависимости от желаемой траектории ) пару золотников 21, 25 или 22, 26 и т.д. при этом камеры 9, 15 или 10, 16 или пары камер 11. 17, 12, 18, 19, 20 отключаютс  от магистралей 30, 31, образу  замкнутые объемы и фиксиру  пространственное положение отключенной секции. Перемещение остальных секций осуществл етс  изменением перемещени  привода 3 в ту или иную сторону.

Таким образом, изменением положени  управл емых пар золотников в любом сочетании и последовательности обеспечиваетс  люба  желаема  траектори  перемещени  захвата.

Claims (3)

1. Исполнительный орган манипул тора , содержащий основание, захват и соединенные посредством шарнирно-рычажных механизмов секции, включающие эластичные камеры, гидравлически св занные между собой и подключенные гидролинией к источнику питани , причем эластичные камеры установлены в направл ющих, а крайние секции св заны, соответственно, с основанием

и захватом, отличающийс  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей путем обеспечени  пространственного перемещени  захвата манипул тора, кажда  секци  снабжена дополнительной эластичной

камерой, основные и дополнительные камеры подключены к своим гыдролини м через управл емые двухпозиционные двухслойные распределители с общей дл  золотников каждой секции линией управлени , источник питани  каждой группы камер выполнен в виде эластичного сильфона, образующего с камерами замкнутый объем, при этом торцы сильфонов механически св заны между собой и с приводом с возможностью перемещени  в

противофазе.

2. Исполнительный орган по п. 1, отличающийс  тем, что эластичные камеры и сильфоны источников питани  снабжены армирующими элементами.

3. Исполнительный орган по п. 1. о т л и- чающийс  тем, что направл ющие эластичных камер секций выполнены в виде закрепленных на торцах камер и встречно установленных телескопических втулок.

/ / /

// 35 JJ

J/

22 19 Ц

Фиг. 2

LL

Фм.з

Фиг4

Jf

7

t

П

1 #

Фиг. 6