Изобретение относитс к робототех нике и преди значимо дл использовани в конструкци х роботов с большим числом степени подвижности. Целью изобретени вл етс повыше ние точности позиционировани за счет уменьшени взаимного вли ни приводов, что обеспечиваетс проводкой гибких т г через цилиндрические прухины без их изменени в длине при повороте любого звена руки манипул тора . На фиг.1 изображена кинематическа схема руки манипул тора; на фиг.2 шарнир руки манипул тора, обший вид; на фиг.3 - сечение А-А на фиг,2; на 1})иг.4 - рабочее положение руки манипул тора . Рука манипул тора содержит подвю ные звень 1 - 3, соединенные меж ду собой вращательными кинематически ми парами - шарнирами 4 и 5. Звено 1 соедин етс с неподвижным звеном, например основанием 6 через шарнир 7 Каждое подвижное звено имеет попереч ную планку, жестко св занную со звеном . Звено имеет поперечную планку 8, звень 2 и 3 - соответственно поперечные планки 9 и 10. Приводы каждого из подвижных звеньев расположе- ны на основании (не показаны). Движе ние с приводов на звень передаетс через гибкие т ги, например тросики. При этом один конец каждой т ги закреплен на выходном элемента привода, а другой - на приводимом в движение звене. Каждое звено приводитс в движени от двух гибких т г, обеспечивающих пр мое и обратное движение звена. . Звено I приводитс в движение т гами 11 и I2j перекинутых через направл ю щие блоки 13 и 14. Концы т г 11 и 12 закреплены неподвижно на противоположных кра х поперечной планки 8. Звено 2 приводитс в движение т гами 15 и 16, перекинутых соответственно через направл ющие блоки 17 и 18. Концы т г 15 и 16 укреплены неподвиж но на противоположных кра х попереч ной планки 9. Звено 3 приводитс в движение через т ги 19 и 20, перекинутых через направл ющие блоки 21 и 22. Все направл ющие .блоки 13,14,17, 18,21 и 22 установлены на основании 6 с возможностью вращени . Шарниры 7 и 4 снабжены винтовыми пружинами 23 и 24. Витки пружины 23 202 и 24 выполнены полыми. Продольные оси пружин СООС.НЫ продольным ос м звеньев. Продольна ось 25 пружины 23 (фиг.2) соосна продольной оси 26 звена 6 и продольной оси 27 звена 1. Крайние витки 28 и 29 пружины 23 неподвижно закреплены на звень х 6 и 1. Крепление витков 28 и 29 к звень м 6 и 1 обеспечиваетс через клеммовые зажимы 30 и резьбовое соединение 31 (фиг.З). Клеммы соедин ютс с витками через пластины 32, жестко св занных с клеммой и с витками, например сваркой. Пружина 24 установлена аналогично пружине 23. Т ги 15,16,19 и 20 огибают соответственно блоки 17,18,21 и 22 и после этого проход т через полость по винтовой пружине 23 от неподвижного витка 28 до неподвижного относительно звена I витка 29, Внутри полости витков пружины т ги отделены друг от друга наполнителем 33, раздел ющим т ги одна от другой и от стенок витков пружины 23. Наполнитель 33 обеспечивает малый коэффициент трени при движении т г относительно пружины 23. Неподвижный виток 29 имеет два выходных отверсти 34 и 35, расположенных симметрично (диаметрально ) относительно продольной оси 27 звена I, Через сечение отверсти 35 из витка пружины выпущена т га 16, обеспечивающа вращение звена 2, по направлению движени часовой стрелки относительно звена 1. Через сечение отверсти 34 вьтускаютс т ги 15, 19 и 20. Т га 15 направлена к краю поперечной планки 9 и обеспечивает вращение звена 2 относительно звена 1 против часовой стрелки. Т ги I9 и 20 направлены параллельно одна другой к входному сечению пружины 24. Пружина 24 выполнена аналогично пружине 23 и обеспечивает пропуск через полые витки т г 19 и 20, Т ги 19 и 20 вьшод тс через сечени , расположенные симметрично относительно продольной оси звена 2. Т ги внутри полых витков пружин расположены на одинаковом удалении одна от другой и от стенок пружин на всей ее длине. При выключении привода т г, положение выходного элемента привода, на котором закреплен конец т ги, фикси3 руетс относительно неподвижной опоры тормозом (не показан). Рука манипул тора работает следую щим образом. При необходимости измен т положение третьего звена, например, за сче поворота звена 1 относительно звена 6 против часовой стрелки, звена 2 от носительно звена I по направлению движени часовой стрелки и звена 3 относительно звена 2 против направле ни движени часовой стрелки. Положе ние исходное дл начала движени изображено на фиг,1. Дл обеспечени поворота звена относительно неподвижного основани 6 против часовой стрелки включают привод т ги II, сообща ей движение. При этом одновременно т га 12 свобод но без нат жени отпускаетс . Под действием движущейс т ги 11, конец которой закреплен на планке 8 звено 1поворачиваетс в шарнире 7 против часовой стрелки, до достижени задан ного угла поворота, после чего привод т ги I1 выключают. При повороте звена I, приводы т г 15, 16 и 19, 20 выключены, при этом положение звена 2относительно звена 1 и звена 3 относительно звена 2 остаетс неизменным . Поворот звена 1 сопровождаетс изгибом пружины 23, рассто ние между аналогичными точками соседних витков со стороны блока 13 уменьшаетс , а со стороны блока 14 увеличиваетс . В результате этого суммарна длина пружины остаетс неизменной, а следо вательно, и суммарна длина каждой т ги, расположенной внутри полой пру жины 23, не мен етс . Рассто ние от входного сечени неподвижного витка 28 до направл ющих блоков неизменно. Поворот звена I относительно основани 6 не приводит к изменению длин т г 15, 16 и 19, 20,а, следовательно , и нет необходимости включать при воды т г, не участвующих в данный мо мент в передаче движени звень м 2 и 3. Дл поворота звена 2 относительно звена I включают привод т ги 16, при этом т га 15 свободно перепускаетс . Под действием движущейс т ги 16, один конец которой закреплен на попе речной планке 9, звено поворачиваетс в шарнире 4 по часовой стрелке. При этом рассто ние между аналогичными точками витков пружины 24, распело-204 женными под mapfiHpoM 4, хменьиаетс , а между идентичньми точками итков, расположенными над шарниром, увеличиваетс . Суммарна длина пружины при этом остаетс неизменной и следовательно , и длина каждой т ги в отдельности 19 и 20 не измен етс . Благодар этому, положение звена 3 относительно звена 2, при повороте последнего относительно звена I неизменно . Движение т ги 16 по внутренней поверхности витков пружины 23 не измен ет ее положени и конфигурации, так как силы трени скольжени незначительны благодар наполнителю 33 и, кроме того, силы трени направлены вдоль витков пружины, имеющей в этом направлении повьшенную жесткость. Поворот звена 3 относительно звена 2 по часовой стрелке, обеспечиваетс включением привода т ги 19, один конец которой закреплен на поперечной планке 10. Привод т ги 20 при этом также включают, направление вращени выходного элемента привода обеспечивает свободное без нат жени движение т ги 20. Т ги 19 и 20 движутс относительно пружин 23 и 24, не измен их положение и форму. Вьтолнение шарниров руки манипул тора , снабженными цилиндрическими пружинами с полыми витками, продольные оси которых соосны продольным ос м звеньев, а крайние витки за реплены неподвижно на звень х, соединенных шарниром, и кроме того, т ги привода звеньев проход щими через полые витки пружин предыдущих щарниров, позвол ет обеспечить пропуск т г, предназначенных дл передачи движени последующим звень м через шарниры без изменени длин т г, не участвующих в данный момент в передаче движени . За счет одновременного увеличени рассто ни между аналогичными точками витков пружины, которой оснащен шарнир, звень шарнира совершают относительное движение в данный момент с одной стороны, и уменьшени рассто ни между витками с противоположной стороны пружины, отчмарна длина остаетс неизменной. Неизменными остаютс и суммарные длины т г, проход щих внутри полых витков пружины . Неизменные длины т г, неучаствуюих в данный момент в передаче движеи звень м и проход щие через шарни