RU2019112446A - Робот с сочлененной рукой - Google Patents

Робот с сочлененной рукой Download PDF

Info

Publication number
RU2019112446A
RU2019112446A RU2019112446A RU2019112446A RU2019112446A RU 2019112446 A RU2019112446 A RU 2019112446A RU 2019112446 A RU2019112446 A RU 2019112446A RU 2019112446 A RU2019112446 A RU 2019112446A RU 2019112446 A RU2019112446 A RU 2019112446A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot
kinematics
link
separate
drive
Prior art date
Application number
RU2019112446A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2019112446A3 (ru
RU2756681C2 (ru
Inventor
Торстен ЛОГЕМАНН
Original Assignee
Бретье-Аутомацион Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Бретье-Аутомацион Гмбх filed Critical Бретье-Аутомацион Гмбх
Publication of RU2019112446A3 publication Critical patent/RU2019112446A3/ru
Publication of RU2019112446A publication Critical patent/RU2019112446A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2756681C2 publication Critical patent/RU2756681C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (13)

1. Робот с сочлененной рукой, имеющий последовательную кинематику (2) для позиционирования концевого эффектора (3), причем эта кинематика (2) имеет по меньшей мере одну отдельную кинематику (6, 7) с шарниром (6.1) робота, расположенным впереди шарнира (6.1) робота звеном (6.2) робота и расположенным позади шарнира (6.1) робота звеном (6.3) робота,
отличающийся тем, что указанная по меньшей мере одна отдельная кинематика (6, 7) для перестановки звеньев (6.2, 6.3) робота друг относительно друга имеет линейный привод (6.4) с переставляемым вдоль линейной оси (6.5) элементом (6.6) привода и связь (6.7), имеющую два находящихся на расстоянии друг от друга вдоль протяженности связи шарнира (6.8, 6.9) связи, причем линейный привод (6.4) расположен на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6), и причем связь (6.7) одной стороной шарнирно соединена с элементом (6.6) привода линейного привода (6.5), а другой стороной – со вторым, оставшимся звеном (6.11) робота отдельной кинематики (6), находящимся на расстоянии от геометрической оси (6.1a) шарнира (6.1) робота отдельной кинематики (6).
2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что линейный привод (6.4) представляет собой привод с ходовым винтом и ходовой гайкой, имеющий ходовой винт (6.13) и ходовую гайку (6.14), причем элемент (6.6) привода включает в себя ходовую гайку (6.14) или ходовой винт (6.13), предпочтительно, что система из ходового винта (6.13) и ходовой гайки (6.14) выполнена в виде системы шарикового ходового винта или в виде системы планетарного роликовинтового механизма.
3. Робот по п. 2, отличающийся тем, что ходовой винт (6.13) установлен на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6) так, что геометрическая ось (6.13a) ходового винта стационарно расположена на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6).
4. Робот по п. 2 или 3, отличающийся тем, что ходовой винт (6.13) неподвижно в осевом направлении, но с возможностью вращения установлен на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6), и что ходовая гайка (6.14) с возможностью осевого смещения, но без возможности вращения установлена на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6), предпочтительно, что предусмотрен привод (6.15) ходового винта для привода ходового винта (6.13), далее предпочтительно, что привод (6.15) ходового винта выполнен в виде сервопривода.
5. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6), предпочтительно отдельно от линейного привода (6.4), расположена продольная направляющая (6.16), посредством которой элемент (6.6) привода продольно направляется на первом звене (6.10) робота в направлении (6.17) направляющей, предпочтительно, что продольная направляющая (6.16) передает на элемент (6.6) привода направляющие силы во всех направлениях поперек направления (6.17) направляющей.
6. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что для статического состояния отдельной кинематики (6) шарнир (6.1) робота и оба шарнира (6.8, 6.9) связи вместе со связью (6.7) и соответствующими участками звеньев (6.10, 6.11) робота, которые располагаются между шарнирами (6.8, 6.9) связи и шарниром (6.1) робота, образуют систему по типу стержневого треугольника (6.18).
7. Робот по п. 6, отличающийся тем, что соответствующие стержневому треугольнику (6.18) линии действия сил образуют треугольник (6.19) действия сил, углы (6.20, 6.21, 6.22) которого заданы шарниром (6.1) робота и шарнирами (6.8, 6.9) связи, и внутренние углы которого в рабочей области робота с сочлененной рукой, предпочтительно всегда, каждый больше 15°, предпочтительно больше 20°, более предпочтительно больше 30°, и/или что внутренний угол у шарнира (6.9) связи, который обращен от элемента (6.6) привода, в рабочей области робота с сочлененной рукой, предпочтительно всегда, составляет меньше 150°, предпочтительно меньше 140°, более предпочтительно меньше 120° и более предпочтительно меньше 100°.
8. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что кинематика (2) имеет первую отдельную кинематику (6) указанной по меньшей мере одной отдельной кинематики (6, 7) и вторую отдельную кинематику (7) указанной по меньшей мере одной отдельной кинематики (6, 7), причем эта вторая отдельная кинематика (7) расположена позади первой отдельной кинематики (6), предпочтительно, что расположенное позади звено (6.3) робота первой отдельной кинематики (6) одновременно является расположенным впереди звеном (7.2) робота второй отдельной кинематики (7) и тем самым образует общее звено (9) робота обеих отдельных кинематик (6, 7), далее предпочтительно, что на общем звене (9) робота расположены линейные приводы (6.4, 7.4) обеих отдельных кинематик (6, 7).
9. Робот по п. 8, отличающийся тем, что первое, имеющее линейный привод (6.4) звено (6.10) робота первой отдельной кинематики (6) одновременно является первым, имеющим линейный привод (7.4) звеном (7.10) робота второй отдельной кинематики (7) и тем самым образует общее звено (9) робота обеих отдельных кинематик (6, 7).
10. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что первое, имеющее линейный привод (6.4) звено (6.10) робота первой отдельной кинематики (6) расположено позади второго звена (6.11) робота первой отдельной кинематики (6), и что первое, имеющее линейный привод (7.4) звено (7.10) робота второй отдельной кинематики (7) расположено впереди второго звена (7.11) робота второй отдельной кинематики (7).
11. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что линейные оси (6.5, 7.5) обеих отдельных кинематик (6, 7) расположены на расстоянии друг от друга, однако ориентированы параллельно друг другу.
12. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что концевой эффектор (3) выполнен в виде узла клепки, узла манипулирования или узла укладки волокон.
RU2019112446A 2016-10-04 2017-07-27 Робот с сочлененной рукой RU2756681C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016118785.2 2016-10-04
DE102016118785.2A DE102016118785B4 (de) 2016-10-04 2016-10-04 Knickarmroboter
PCT/EP2017/068973 WO2018065137A1 (de) 2016-10-04 2017-07-27 Knickarmroboter

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019112446A3 RU2019112446A3 (ru) 2020-11-06
RU2019112446A true RU2019112446A (ru) 2020-11-06
RU2756681C2 RU2756681C2 (ru) 2021-10-04

Family

ID=59579607

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019112446A RU2756681C2 (ru) 2016-10-04 2017-07-27 Робот с сочлененной рукой

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11220001B2 (ru)
EP (2) EP4357084A3 (ru)
CN (2) CN110234471B (ru)
DE (1) DE102016118785B4 (ru)
RU (1) RU2756681C2 (ru)
WO (1) WO2018065137A1 (ru)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016118785B4 (de) 2016-10-04 2018-06-07 Broetje-Automation Gmbh Knickarmroboter
CN108533177B (zh) * 2018-05-31 2024-04-09 温州大学 便携式凿岩碎石设备的电液激振系统
CN109332988A (zh) * 2018-12-05 2019-02-15 浙江科技学院 一种焊接用多功能变位辅助的焊接装置
DE102018132990A1 (de) 2018-12-19 2020-06-25 Broetje-Automation Gmbh Mobile Roboterplattform
CN109551509B (zh) * 2018-12-26 2023-10-20 南京埃斯顿机器人工程有限公司 一种机器人关节轴承的布置结构
CN113022822B (zh) * 2021-03-11 2023-08-08 南方科技大学 一种水下外肢体及其应用
DE102022200808A1 (de) 2022-01-25 2023-07-27 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein Knickarmroboter zur Handhabung großer Lasten
CN115158504B (zh) * 2022-06-08 2023-10-20 国网浙江省电力有限公司宁波市奉化区供电公司 轮式爬杆机器人
DE102022132884A1 (de) 2022-12-09 2024-06-20 M-Robot OHG Manipulatoreinrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Manipulatoreinrichtung

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1138199B (it) * 1981-09-07 1986-09-17 Alfa Romeo Spa Braccio meccanico
GB2115778B (en) * 1982-01-15 1985-06-26 Marconi Co Ltd Mechanical actuators
US4496279A (en) * 1982-12-09 1985-01-29 Mts Systems Corporation Robot arm and wrist assembly
SE445622B (sv) * 1984-11-28 1986-07-07 Avp Robot Ab Anordning for uppberning och instellning av ett verktyg
US4986724A (en) * 1987-11-10 1991-01-22 Cincinnati Milacron Inc. System for compensated motion of coupled robot axes
US20030145672A1 (en) * 2002-02-07 2003-08-07 Eichenberger Gewinde Ag Ball screw drive
CN101232978A (zh) * 2005-07-29 2008-07-30 弗伦茨·埃伦莱特纳 并联运动学装置
CN201073766Y (zh) * 2007-04-25 2008-06-18 大连理工大学 曲面钢板加工长臂机械手
DE102010048435A1 (de) * 2010-10-15 2012-04-19 Franz Ehrenleitner Werkzeugmaschine, insbesondere Fräsmaschine
DE102013018857A1 (de) * 2013-11-11 2015-05-13 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung nach Art eines Knickarmroboters
CN104708623B (zh) * 2015-04-10 2016-08-17 苏州荣威工贸有限公司 一种平衡力矩可调节的机器人
CN105643588A (zh) * 2016-01-25 2016-06-08 广西大学 自走式机械手
DE102016118785B4 (de) 2016-10-04 2018-06-07 Broetje-Automation Gmbh Knickarmroboter

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018065137A1 (de) 2018-04-12
DE102016118785A1 (de) 2018-04-05
CN110234471B (zh) 2023-06-23
US11220001B2 (en) 2022-01-11
US20190308314A1 (en) 2019-10-10
CN110234471A (zh) 2019-09-13
EP3523100B1 (de) 2024-03-13
CN117067192A (zh) 2023-11-17
RU2019112446A3 (ru) 2020-11-06
EP4357084A2 (de) 2024-04-24
EP3523100A1 (de) 2019-08-14
EP4357084A3 (de) 2024-06-05
DE102016118785B4 (de) 2018-06-07
RU2756681C2 (ru) 2021-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019112446A (ru) Робот с сочлененной рукой
EP3195988B1 (en) Five-degree-of-freedom parallel robot with multi-shaft rotary brackets
WO2016059369A4 (en) Articulation for surgical roboter
EP2113343A3 (en) Multi-joint manipulator
JP4125960B2 (ja) 産業用ロボット
CN113543942B (zh) 具有运动学冗余驱动的并联机构
KR102206418B1 (ko) 로봇암
KR100820321B1 (ko) 병렬형 로봇관절과 이를 이용한 다관절 이동로봇
JP2018187749A (ja) ロボット
CN105121100A (zh) 紧凑型并联运动机器人
CN105415392A (zh) 一种大范围抓取欠驱动多适应机械手
ITBO20110221A1 (it) Dispositivo per movimentare e posizionare un membro nello spazio
CN107414791B (zh) 一种面对称过约束混联机器人
US9868205B2 (en) Compact parallel kinematics robot
JP2013043279A (ja) シリアルロボットのための低ストローク作動
KR20190041714A (ko) 로봇 관절 장치
EP3339164A1 (en) Wing for an aircraft
RU157044U1 (ru) Пространственный механизм
JP6688204B2 (ja) リンク式多関節ロボット
RU154785U1 (ru) Пространственный механизм
RU2737249C1 (ru) Платформенный механизм
EP2153946A1 (en) Multiple articulation arm
RU164091U1 (ru) Пространственный механизм с шестью степенями свободы
KR20120130976A (ko) 로봇용 관절장치
US20170050312A1 (en) Parallel Kinematics Robot With Rotational Degrees Of Freedom