RU178868U1 - Секционный гибкий манипулятор - Google Patents
Секционный гибкий манипулятор Download PDFInfo
- Publication number
- RU178868U1 RU178868U1 RU2016147628U RU2016147628U RU178868U1 RU 178868 U1 RU178868 U1 RU 178868U1 RU 2016147628 U RU2016147628 U RU 2016147628U RU 2016147628 U RU2016147628 U RU 2016147628U RU 178868 U1 RU178868 U1 RU 178868U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- flexible
- manipulator
- sections
- elements
- technical result
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/06—Arms flexible
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к области машиностроения, точнее к элементам гибких манипуляторов, состоящих из набора однотипных секций.Известны секции манипулятора гибкого (МГ), состоящие из набора гибких лент, с формообразующими направляющими и формостабилизирующими элементами.У известной секции МГ основная нагрузка приходится на гибкие элементы, что влияет на высокие требования по их жесткости. Длина рабочего органа манипулятора зависит от допустимого растяжения лент. Манипулятор не способен изменять угол наклона отдельных секций.Технический результат в предлагаемом решении заключается в модульной структуре гибкого манипулятора, обеспечивающей конструктивное резервирование его основных функциональных элементов и глубокой интеграции несущих конструкций, приводов и управляющих систем в базовых компонентах (модулях), обеспечивающей равномерность нагрузок и изнашивания.Технический результат в предлагаемом секционном гибком манипуляторе достигается тем, что основания секций помимо осевого соединения крепятся друг к другу за счет напряженных связей. Угол наклона секции можно регулировать отдельно от всех остальных секций, входящих в состав манипулятора гибкого.Указанные конструктивные решения в предлагаемом секционном гибком манипуляторе позволяют достичь поставленного технического результата. 1 ил.
Description
Полезная модель относится к области машиностроения, точнее к элементам гибких манипуляторов, состоящих из набора однотипных секций.
Известны секции гибкого манипулятора, состоящие из набора гибких лент, с формообразующими направляющими и формостабилизирующими элементами (Патент РФ №2250818, кл. B25J 01/02, 2003).
Основная нагрузка секций таких манипуляторов приходится на гибкие элементы, что влияет на высокие требования по их жесткости. Также необходимо отметить, что длина рабочего органа манипулятора зависит от допустимого растяжения лент. Известный манипулятор не способен изменять угол наклона отдельных секций.
Наиболее близкими по конструкции секциями для гибких манипуляторов включают основания, коленчатый вал, исполнительные звенья которого соединены с соответствующим коленом коленчатого вала и гибкие предварительно нагруженные связи (патент СССР №1696303 кл. B25J 18/06, 1991).
Каждая отдельная секция данного манипулятора не способна менять угол наклона. Помимо этого, предварительно напряженные связи в каждой из секций имеют различную длину, таким образом они требуют больших усилий, передаваемых от коленчатого вала на натяжение лент.
Технический результат в предлагаемом решении заключается в модульной структуре гибкого манипулятора, обеспечивающей конструктивное резервирование его основных функциональных элементов и глубокой интеграции несущих конструкций, приводов и управляющих систем в базовых компонентах (модулях), обеспечивающей равномерность нагрузок и изнашивания.
Технический результат достигается тем, что секции манипулятора гибкого включают основания секции, шарнир, который крепится к двум центральным осям. Новым является то, что основания секций, помимо осевого соединения, крепятся друг к другу за счет напряженных связей. Угол наклона секции можно регулировать отдельно от всех остальных секций, входящих в состав манипулятора гибкого. Секция манипулятора включает основания 1, связанные центральной осью 2, в которой между основаниями 1 вмонтирован шарнир 3. Основания 1 соединены гибкими напряженными связями с устройством фиксации положения 4, например, натянутые по периметру тросы с управляемыми зажимами. Управление наклоном секции гибкого манипулятора осуществляется устройством изменения положения 5, например, тросы с регулируемой длиной и силой натяжения.
Секция гибкого манипулятора работает следующим образом.
Для изменения наклона секции манипулятора необходимо отключить устройство фиксации 4, установленных на напряженных связях. С помощью устройств изменения положения 5 приводим секцию в требуемое состояние, при этом шарнир 3, наклоняет верхнее основание. Затем включаются устройства фиксации 4, которые удерживают данное положение.
Предлагаемый секционный гибкий манипулятор позволяет обеспечить модульную структуру гибкого манипулятора, обеспечивающую конструктивное резервирование его основных функциональных элементов, и глубокую интеграцию несущих конструкций, приводов и управляющих систем в базовых компонентах (модулях), обеспечивающую равномерность нагрузок и изнашивания.
Claims (1)
- Секционный гибкий манипулятор, содержащий секции, включающие основания, связанные центральной осью, и шарнир, вмонтированный на оси между основаниями, и устройство изменения положения каждой секции путем наклона ее оснований, выполненное в виде тросов с регулируемой длиной и силой натяжения, отличающийся тем, что он снабжен гибкими напряженными связями с устройством фиксации положения секции, соединяющими основания и натянутыми по их периметру.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016147628U RU178868U1 (ru) | 2016-12-05 | 2016-12-05 | Секционный гибкий манипулятор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016147628U RU178868U1 (ru) | 2016-12-05 | 2016-12-05 | Секционный гибкий манипулятор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU178868U1 true RU178868U1 (ru) | 2018-04-20 |
Family
ID=61974706
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016147628U RU178868U1 (ru) | 2016-12-05 | 2016-12-05 | Секционный гибкий манипулятор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU178868U1 (ru) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1263520A1 (ru) * | 1985-04-11 | 1986-10-15 | МВТУ им.Н.Э.Баумана | Рука манипул тора |
US4765795A (en) * | 1986-06-10 | 1988-08-23 | Lord Corporation | Object manipulator |
SU1696303A1 (ru) * | 1989-01-25 | 1991-12-07 | Казахский политехнический институт им.В.И.Ленина | Манипул тор |
US20140090506A1 (en) * | 2007-06-06 | 2014-04-03 | Cycogs, Llc | Modular hybrid snake arm |
-
2016
- 2016-12-05 RU RU2016147628U patent/RU178868U1/ru active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1263520A1 (ru) * | 1985-04-11 | 1986-10-15 | МВТУ им.Н.Э.Баумана | Рука манипул тора |
US4765795A (en) * | 1986-06-10 | 1988-08-23 | Lord Corporation | Object manipulator |
SU1696303A1 (ru) * | 1989-01-25 | 1991-12-07 | Казахский политехнический институт им.В.И.Ленина | Манипул тор |
US20140090506A1 (en) * | 2007-06-06 | 2014-04-03 | Cycogs, Llc | Modular hybrid snake arm |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10167993B2 (en) | Compensated motion base | |
CN102735413B (zh) | 一种四振动台两方向联合振动装置 | |
RU2722165C1 (ru) | Пространственный платформенный vip-манипулятор | |
US3396598A (en) | Micropositioner | |
US20170211655A1 (en) | Antivibration device | |
RU2014144379A (ru) | Усовершенствованный мембранный узел с деформируемой мембраной (варианты) | |
US20160252699A1 (en) | Stand equipped with counterbalance unit | |
MX2013011597A (es) | Aparato elevador. | |
WO2011046482A1 (en) | Adjustable bracket in fixtures | |
CN110936363A (zh) | 一种绳索驱动柔性机械臂及机器人 | |
RU178868U1 (ru) | Секционный гибкий манипулятор | |
US9175803B2 (en) | Adjustable position load supporting arm, load suspending device | |
KR900007195B1 (ko) | 수압이용 원격중심 변위장치 | |
ZA202210306B (en) | Truss and supporting structures constructed therefrom | |
CN104084733A (zh) | 工装胎架 | |
CN103207096A (zh) | 一种剪力墙竖向荷载加载装置 | |
JP2015229539A (ja) | 荷重補償装置及び補償荷重調整方法 | |
US20200217765A1 (en) | Mechanical Material Property Test Fixture | |
JP6548131B2 (ja) | 屋内空間部用のネット、及び該屋内空間部用のネットの吊り張り方法 | |
US1302884A (en) | Scale bearing device. | |
KR101220838B1 (ko) | 음향기기 지그 어셈블리 | |
SU1553073A1 (ru) | Ранорасширитель | |
RU2323870C1 (ru) | Траверса для переносов и проведения монтажно-стыковочных работ крупногабаритных изделий | |
JP3191020U (ja) | ケーブルマネージメントアーム | |
CN111661781B (zh) | 一种复合式重力卸载装置 |