SU1696303A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1696303A1 SU1696303A1 SU894640874A SU4640874A SU1696303A1 SU 1696303 A1 SU1696303 A1 SU 1696303A1 SU 894640874 A SU894640874 A SU 894640874A SU 4640874 A SU4640874 A SU 4640874A SU 1696303 A1 SU1696303 A1 SU 1696303A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- crankshaft
- links
- base
- executive
- executive links
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к станкостроению и может быть использовано в конструкци х роботов и автооператоров. Цель - расширение зоны обслуживани манипул тора. Устройство содержит св занный с приводом и размещенный на основании 1 коленчатый вал 5 с двум коленами виси исполнительные звень 2-4. Первое из исполнительных звеньев 2 шарнирно установлено на основании 1, а на последнем размещен рабочий орган 7. Исполнительные звень 2-4 соединены с соответствующим коленом коленчатого вала 5 гибкими предварительно напр женными св з ми 6. 1 ил.
Description
Изобретение относится к станкостроению, в частности к устройствам для захвата и перемещения издёлий/
Цель изобретения - расширение зоны обслуживания манипулятора.
На чертеже изображена принципиальная схема манипулятора.
Манипулятор содержит основание 1 и шарнирно соединенные между собой исполнительные звенья в виде трехплечих рычагов 2-4, пнервый из которых шарнирно установлен на основании 1. Коленчатый вал 5 с думя противоположно направленными относительно коренной шейки а коленами b и с связан с приводом (не показан) и соединен гибкими предварительно напряженными связями 6 с двумя плечами каждого трехплечего рычага 2-4. На третьем плече рычага 4 установлен рабочий орган 7, например схват.
Манипулятор работает следующим образом.
В исходном положении трехплечие рычаги 2-4 находятся в вертикальном положении. При повороте конечатого вала 5. на 180® движение через гибкие связи 6 передается отдельно на каждый рычаг. При этом каждый рычаг поворачивается на угол, больший, чем предыдущий рычаг, относительно основания 1, обеспечивая наклон рабочего органа 7. При дальнейшем повороте коленча того вала 5 рычаги поворачиваются в противоположную сторону. За полный оборот коленчатого вала происходят два цикла колебания устройства.
Claims (1)
- Формула изобретенияМанипулятор, содержащий установленный на основании и связанный с приводом кривошип, шарнирно соединенные между собой и расположенные в одной плоскости исполнительные звенья, первое из которых шарнирно установлено на основании, а на последнем установлен рабочий орган, и имеющую , гибкие предварительно напряженные связи кинематическую цепь изменения относительных положений исполнительных звеньев, отличающийс я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, кривошип выполнен в виде коленчатого вала с двумя коленами, противоположно направленными относительно коренной шейки, а последняя размещена в одной плоскости с исполнительными звеньями, при этом исполнительные звенья выполнены в виде трехплечих рычагов, два плеча каждого из которых соединены гибкими предварительно напряженными связями с соответствующим коленом коленчатого вала , а третье плечо всех трехплечих рычагов, за исключением последнего, предназначено для установки последующего трехплечего рычага.
Составитель Д, Блинов Редактор О. Головач Техред М.Моргентал Корректор М. Шароши Заказ 4268 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894640874A SU1696303A1 (ru) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894640874A SU1696303A1 (ru) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1696303A1 true SU1696303A1 (ru) | 1991-12-07 |
Family
ID=21424377
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU894640874A SU1696303A1 (ru) | 1989-01-25 | 1989-01-25 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1696303A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU178868U1 (ru) * | 2016-12-05 | 2018-04-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Волговятские мастерские точной механики" (ООО "Волговятскмеханика") | Секционный гибкий манипулятор |
-
1989
- 1989-01-25 SU SU894640874A patent/SU1696303A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР Мг 1351782, кл. В 25 J 18/06, 1986. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU178868U1 (ru) * | 2016-12-05 | 2018-04-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Волговятские мастерские точной механики" (ООО "Волговятскмеханика") | Секционный гибкий манипулятор |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2091207C1 (ru) | Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования | |
JPH03202288A (ja) | 産業用ロボツト | |
EP0125819B1 (en) | Flexible robot gripper for irregular shapes | |
US6412363B1 (en) | Device for relative movement of two elements | |
CN107139164A (zh) | 一种球面并联机构 | |
JP2004529780A (ja) | 産業用ロボット | |
SU1696303A1 (ru) | Манипул тор | |
GB2029285A (en) | Workpiece tranfer apparatus | |
JPS6327129B2 (ru) | ||
US6570356B2 (en) | Robot system | |
US5771748A (en) | Highly stable Z axis drive | |
SU1315228A1 (ru) | Манипул тор | |
CN110153998B (zh) | 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构 | |
RU2202465C2 (ru) | Устройство для механической обработки изделий сложной пространственной формы | |
US5701781A (en) | System and method for controlling movement of a transfer system | |
SU1722806A1 (ru) | Исполнительный механизм робота | |
SU642149A1 (ru) | Манипул тор | |
CN114102561B (zh) | 一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置 | |
JP3676881B2 (ja) | 工具移動装置 | |
RU2288091C2 (ru) | Способ управления двухкоординатным пятизвенным манипулятором | |
SU1618639A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1465297A1 (ru) | Манипул тор | |
JPH0435109Y2 (ru) | ||
SU1563969A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1161372A1 (ru) | Манипул тор |