SU1696303A1 - Манипул тор - Google Patents

Манипул тор Download PDF

Info

Publication number
SU1696303A1
SU1696303A1 SU894640874A SU4640874A SU1696303A1 SU 1696303 A1 SU1696303 A1 SU 1696303A1 SU 894640874 A SU894640874 A SU 894640874A SU 4640874 A SU4640874 A SU 4640874A SU 1696303 A1 SU1696303 A1 SU 1696303A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
crankshaft
links
base
executive
executive links
Prior art date
Application number
SU894640874A
Other languages
English (en)
Inventor
Хозе Ракимханович Казыханов
Рахимжан Кажикеевич Наурызбаев
Мурат Толешович Тоганбаев
Едил Хозеевич Казыханов
Рымхан Рысханович Мусин
Original Assignee
Казахский политехнический институт им.В.И.Ленина
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Казахский политехнический институт им.В.И.Ленина filed Critical Казахский политехнический институт им.В.И.Ленина
Priority to SU894640874A priority Critical patent/SU1696303A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1696303A1 publication Critical patent/SU1696303A1/ru

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к станкостроению и может быть использовано в конструкци х роботов и автооператоров. Цель - расширение зоны обслуживани  манипул тора. Устройство содержит св занный с приводом и размещенный на основании 1 коленчатый вал 5 с двум  коленами виси исполнительные звень  2-4. Первое из исполнительных звеньев 2 шарнирно установлено на основании 1, а на последнем размещен рабочий орган 7. Исполнительные звень  2-4 соединены с соответствующим коленом коленчатого вала 5 гибкими предварительно напр женными св з ми 6. 1 ил.

Description

Изобретение относится к станкостроению, в частности к устройствам для захвата и перемещения издёлий/
Цель изобретения - расширение зоны обслуживания манипулятора.
На чертеже изображена принципиальная схема манипулятора.
Манипулятор содержит основание 1 и шарнирно соединенные между собой исполнительные звенья в виде трехплечих рычагов 2-4, пнервый из которых шарнирно установлен на основании 1. Коленчатый вал 5 с думя противоположно направленными относительно коренной шейки а коленами b и с связан с приводом (не показан) и соединен гибкими предварительно напряженными связями 6 с двумя плечами каждого трехплечего рычага 2-4. На третьем плече рычага 4 установлен рабочий орган 7, например схват.
Манипулятор работает следующим образом.
В исходном положении трехплечие рычаги 2-4 находятся в вертикальном положении. При повороте конечатого вала 5. на 180® движение через гибкие связи 6 передается отдельно на каждый рычаг. При этом каждый рычаг поворачивается на угол, больший, чем предыдущий рычаг, относительно основания 1, обеспечивая наклон рабочего органа 7. При дальнейшем повороте коленча того вала 5 рычаги поворачиваются в противоположную сторону. За полный оборот коленчатого вала происходят два цикла колебания устройства.

Claims (1)

  1. Формула изобретения
    Манипулятор, содержащий установленный на основании и связанный с приводом кривошип, шарнирно соединенные между собой и расположенные в одной плоскости исполнительные звенья, первое из которых шарнирно установлено на основании, а на последнем установлен рабочий орган, и имеющую , гибкие предварительно напряженные связи кинематическую цепь изменения относительных положений исполнительных звеньев, отличающийс я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, кривошип выполнен в виде коленчатого вала с двумя коленами, противоположно направленными относительно коренной шейки, а последняя размещена в одной плоскости с исполнительными звеньями, при этом исполнительные звенья выполнены в виде трехплечих рычагов, два плеча каждого из которых соединены гибкими предварительно напряженными связями с соответствующим коленом коленчатого вала , а третье плечо всех трехплечих рычагов, за исключением последнего, предназначено для установки последующего трехплечего рычага.
    Составитель Д, Блинов Редактор О. Головач Техред М.Моргентал Корректор М. Шароши
    Заказ 4268 Тираж Подписное
    ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
    113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
    Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
SU894640874A 1989-01-25 1989-01-25 Манипул тор SU1696303A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU894640874A SU1696303A1 (ru) 1989-01-25 1989-01-25 Манипул тор

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU894640874A SU1696303A1 (ru) 1989-01-25 1989-01-25 Манипул тор

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1696303A1 true SU1696303A1 (ru) 1991-12-07

Family

ID=21424377

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU894640874A SU1696303A1 (ru) 1989-01-25 1989-01-25 Манипул тор

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1696303A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU178868U1 (ru) * 2016-12-05 2018-04-20 Общество с ограниченной ответственностью "Волговятские мастерские точной механики" (ООО "Волговятскмеханика") Секционный гибкий манипулятор

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР Мг 1351782, кл. В 25 J 18/06, 1986. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU178868U1 (ru) * 2016-12-05 2018-04-20 Общество с ограниченной ответственностью "Волговятские мастерские точной механики" (ООО "Волговятскмеханика") Секционный гибкий манипулятор

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2091207C1 (ru) Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования
JPH03202288A (ja) 産業用ロボツト
EP0125819B1 (en) Flexible robot gripper for irregular shapes
US6412363B1 (en) Device for relative movement of two elements
CN107139164A (zh) 一种球面并联机构
JP2004529780A (ja) 産業用ロボット
SU1696303A1 (ru) Манипул тор
GB2029285A (en) Workpiece tranfer apparatus
JPS6327129B2 (ru)
US6570356B2 (en) Robot system
US5771748A (en) Highly stable Z axis drive
SU1315228A1 (ru) Манипул тор
CN110153998B (zh) 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构
RU2202465C2 (ru) Устройство для механической обработки изделий сложной пространственной формы
US5701781A (en) System and method for controlling movement of a transfer system
SU1722806A1 (ru) Исполнительный механизм робота
SU642149A1 (ru) Манипул тор
CN114102561B (zh) 一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置
JP3676881B2 (ja) 工具移動装置
RU2288091C2 (ru) Способ управления двухкоординатным пятизвенным манипулятором
SU1618639A1 (ru) Манипул тор
SU1465297A1 (ru) Манипул тор
JPH0435109Y2 (ru)
SU1563969A1 (ru) Манипул тор
SU1161372A1 (ru) Манипул тор