KR900007195B1 - 수압이용 원격중심 변위장치 - Google Patents

Abstract

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Description

수압이용 원격중심 번위장치

제1도는 본 발명에 부합하여 어떤 원격중심 번위창치를 나타내고 있는 투시도로서 부분 조립작동을 위한 로보트의 팔 또는 이와 유사한 것에 관련하여 사용되고 있다.

제2도는 제1도에 나타나 있는 장치를 통해서 취해진 세로의 단면도이다.

제3도와 4도는 제2도의 장치를 통해서 3-3선 및 4-4선에 인하여 각각 취해진 가로의 단면도이다.

제5도와 6도는 특히 한짝을 이루고 있는 수컷 부품과 암컷 부품들의 축 사이에 있어서 옆으로 본 부조화에 대한 본 장치에 의한 보정을 예시하고 있는 윤곽도.

제7도와 8도는 특히 한짝을 이루고 있는 수컷 부품과 암컷 부품들의 축 사이에 있어서 각도상의 불균형에 대한 본 장치에 의한 보정을 예시한다.

제9도,10,11,12,13,14도는 본 장치의 첫째, 둘째, 셋째, 넷째, 다셧재, 여섯째 및 일곱째의 부가적 구체화에 대한 세로의 단면도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 원격중심 번위장치 11 : 산법용 로보트

F : 필타 저리장치 12 : 내부 처리창치

13 : 내부 우묵한 실(室) 14 : 내부 처리장치

16 : 연쇄물 15,63 : 공동

17 : 물림쇠 20,41 : 핀

24a,24b,32,33,40,42,60,61 : 부재 25 : 외부 끝부위

26,63 : 내실 27 : 통로

36 : 구성요소 52 : 장대

62 : 인립부 71 : 도관

본 발명은 관련된 여타 장치중에서도 어떤 부의의 조립작동시 수컷의 부품과 암컷의 부품을 짝짓게 하는데 있어서 그의 상호 연결을 용이하게 하는대 도움이 되는 원적중심 번의장치에 관한 것이다.

또한 본 발명은 특히 그의 작동에 있어서 수동식 수압회로 장치를 이용하는 개량형 원격중심 번위에 관련된다.

본 분야의 전문가에게 잘 알려져 있는 바와 같이 원격중심 번위창치(RCC)는 원격중심에 위치한 지지부위에 부과되는 힘 또는 우력(偶力)에 상응하여 번위의 중심부근의 평행 또는 회전운동올 조정하기 위하여 본 장치 자체의 말단에 배치되어 어떤 부품 또는 기타 부재가 위치결정을 하는 것을 도와주게 된다.

본 RCC장치는 몇 가지 다른 방면에도 이용이 가능하지만 때로는 로보트 또는 기타 자동기기에 의해서 형성되는 어떤 조립 또는 이와 비슷한 작동에 있어서 상호 연결되어야 하는 여러 부품들을 짝지우는데 발생하는 불균형을 보정하는데도 사용된다.

RCC장치는 가장 보편적인 형태에 있어서는 각도를 이루면서 뻗어 있으며 촛점에 맞추어진 번의 부재에 의해서 상호 연결된 기본적 및 이차적 처리장치 부재로서 구성되어 있고 본 장치의 돌출중심부는 위치상의 조정이 불가능하다. 미국 특허 제31,999로서 등록되어 있는 본 RCC장치의 또 다른 한 형태는 촛점이 맞추어진 형태로서 상대적으로 용적이 큰 구조를 피해서 하나의 길고 가느다란 표면 배치를 가지도록 구성되어 있고 작동에 있어서 원격중심의 위치를 번경시킬 수 있도록 되어 있다.

또한 순전히 기계적 형태로 되어 있는 이들 RCC장치와는 대조적으로 이 장치는 비록 반드시 그 작동에 있어서 유압방식을 이용한 원격중심 번위를 채택하지는 않지만 불균형 및 보상에 대비하게끔 설계되어 있다.

이를 테면 미국 특허 제4,458,424호는 이와 같은 방식을 채택하고 있으나 근본적으로 기본 및 이차적 처리장치 부재간의 연결체로서의 단단한 탄력성 구성요소 대신에 유체로 충진되어 있는 탄성을 지닌 구상(球狀)으로서 용적이 크며, 기계적으로 촛점이 맞추워져 있는 RCC장치에 닮아 있다.

이 구형(球形)의 각 부위대에서의 압력을 번경시키므로서 원격중심의 위치가 번경될 수 있고 또한 보정은 그것이 수평방위로 사용될 때 본 장치는 받는 "휘임"에 의해서 이룩될 수 있다.

또한 미국 특허 제4,571,148호는 어떤 장치의 구성요소(分力)의 감지된 번위에 부응하여 흐름이 능동적으로 조정되는 압축공기 또는 기타 가스에 의해서 작동되는 작동기를 가진 위치 결정장치를 갖추고 있다.

본 특허에서 인정되고 있는 바와 같이 본 특허의 능동적 장치는 불균형 부소(部所)를 찾아내기 위한 감지장치 또는 이들을 보정하기 위한 어떤 장치를 요구하지 않는 편리한 RCC장치와는 매우 다르다.

본 발명은 위에서 설명한 여러가지 이점을 갖춘 RCC장치로 되여 있으며 각종 불리한 특수성에서 벗어나있다.

따라서 본 발명의 장치는 수압 또는 이와 비슷한 유압을 내포하고 있으며, 그 구체적 작동에 있어서 번위의 원격중심의 위치를 바꾸고 또한 비수직의 방위에서 사용될 때 바람직하지 못한 "휘임"을 방지하게끔 즉시 조절될 수 있을 뿐만 아니라 용적이 크고 촛점에 맞추어져야 하는 구조를 채택하고 있지 않으며, 길고 가느다란 구조를 갖추고 있다.

이에 첨가하여 본 장치는 수동 및 능동의 양면의 유체압을 내포할 수 있으며 외부로부터의 힘의 근원이 요구되는 불경제적인 위치감지기, 발동기 또는 이와 비슷한 구성요소도 필요로 하지 않는 순수한 수동적인 형태로 구성될 수도 있다.

본 발명의 장치는 관례상 기본적인 부재들 간의 인계작동 및 기본적인 부재에 관련하여 제한적인 평행적 및 회전적인 조정운동을 가능케 하기 위하여 이차적인 처리장치 부재를 기본적인 처리장치 부재에 연결하는 상호 연결 장치를 갖추고 있다.

이와 같은 유순하고 편리한 장치에 첨가하여 상호 관련 장치에는 이차척인 처리장치 부재에 의해서 운반되고 또한 기본적인 처리장치 부재와 맞물려 반대쪽으로부터 내밀어지는 한쌍의 첫번째 및 두번째의 신장및 수축만능의 위치정하기 부재를 내포하고 있다.

이 첫번째 및 두번째의 위치정하기 부재는 두번째의 처리장치 부재의 길이에 인하여 서로 공간을 두고 각각의 위치에 자리잡고 있다. 또한 본 장치는 복수의 유체회로 장치를 갖추고 있다.

각 회로장치는 첫번째의 위치정하기 부재를 두번째의 지지부재의 한쪽에 그리고 두번째의 지지부재를 그 지지부재의 반대쪽에 상호 연결하기 때문에 이 위치정하기 부재들중의 어느 한쪽의 수축은 다른 한쪽의 신장을 일으키게 된다.

제1도의 숫자(10)은 산업용 로보트(11)에 의해서 사용되고 있는 어떤 원격중심 번위장치를 가르키고 있는데, 이것은 다만 단편적으로 예시되어 있을 뿐 원통모양의 핀(20)을 필터 처리장치 F와 같은 어떤 부품의 모서리를 죽인 구성(네경) 속으로 압인되고 있는 어떤 조립장치를 나타대고 있다.

이와 같은 작동에 있어서 창치(10)의 역할은 각 핀(20)과 그 핀이 올어가는 구경의 중심축 사이애 존재할수 있는 측면적 및 각을 이루고 있는 불균형을 제거하는 일이다.

그러나 이와 같은 불균형은 극히 적어서 1인치의 천분의 몇 정도이나 이것이 만약 시정되지 않으면 짝을이루고 있는 여러 부품들의 작동이 움직이지 않게 되거나 방해를 받게 되어 결과적으로 조립작동의 실패를 가져오게 되어 부품과 보보트(11)에 대한 손상을 초래하게 된다.

제2도-4도를 창조해 보면 장치(10)에는 기본적인 것이거나 외부적이고 이차적인것이거나, 또는 내부적인 처리장치 부재(12)(14)가 내포되어 있다. 외부적 처리장치(12)는 그의 아랫부위에서 열리는 내부의 우묵한 실(13)를 가지고 있으며, 장치(10)를 가동할 동안에 로보트(11) 또는 이에 비할만한 지지부재에 의해서 지탱되고 움직여지도록 채택되어 있다.

내부척 처리장치(14)는 처리장치(12)의 내실(13)내에서 받아져서 거의 열려져 있는 낮은쪽 끝으로부터 돌출하게 된다. 이 때 하나의 실(室) 또는 공동(15)가 처리장치(14)의 중심을 향해서 뻗어나가 그의 위부위 끝으로 부터 열리게 된다.

또한 예시되어 있는 바와 같이 탄성성질과 고형체를 번갈아 쌓아올려서 만든 엽상(葉狀)의 프라스틱체인 유연하고 탄력성 있는 부재(33)는 작동기간중 핀(20)이나 또는 장치(10)에 의해서 조정되는 다른 부품을 붙잡아 두거나 또는 이를 지탱하기 위하여 제2의 처리장치(14)의 닫혀진 하위부 끝을 지퍼(물립쇠)(17) 또는 기타 지지부품에 연결하게 된다. 여기서 지퍼(17)는 예시에서와 같이 전자석형인데 반하여 기타 지탱부재는이의의 다른 형태로 될 수 있다.

내부 구조물(14)은 외부적 처리장치와의 조화를 이룬 전체적 작동과 제2도에 나타나 있는 축(X)(Y),그리고 (Z)와 같은 3개의 직각의 축에 인한 이에 관련된 제한적 작동을 위하여 상술의 여러 부재를 상호 연결하므로써 외부적 처리장치(12)에 연결된다.

상술된 상호 연결적인 부재에는 예시와 같이 한짝으로 접착된 유연한 부재(32)로 구성되어 있거나 혹은 처리장치 부재(12)(14)의 내실(13)(15)의 닫혀진 끝의 각기 및 길고 딱딱한 막대 또는 그 사이에서 뻗어나가고 있는 이와 비슷한 것의 반대쪽 끝에 적절히 부착되어 있는 유연한 연쇄물(16)이 내포되어 있다.

부재(32)는 앞서 설명된 혼합된 부재(33)와 똑같이 혼합된 엽상의 프라스틱체 이다. 연쇄물(16)은 축의평행 또는 수직의 방향으로 하중에 반동한다. 이와 같은 연쇄물은 이와 같은 방향에 있어서는 딱딱한 편이나 옆으로의 방향과 회전전 방향에 있어서는 비교적 부드러운 편이다.

연쇄물16)에 첨가하여 내부 및 외부의 처리장치(12)(14)를 상호 연결하는 부재에는 한짝의 신장할 수도있고 동시에 수축할 수도 있는 첫번째 및 두번째의 위치정하기 부재(24a)와 (24b)가 내포되어 있다.

또한 첫번째의 위치정하기 부재(24a)중의 각기와 두번째의 위치정하기 부재(24b)중의 상응부재를 상호연결하는 수압이용 회로장치도 내포하고 있다. 이 위치정하기 부재(24a)(24b)는 내부 처리장치(14)에 의해서 운반되어 외부 처리장치(12)의 내실(13)의 4개의 대칭면의 상응부분과 맞물리기 위하여 4개의 면의 각기로부터 밖으로 돌출하게 된다.

위치정하기 부재(24a)(24b)는 각기 처리장치(14)쪽의 세로의 중심선 위에 놓이게 되고 위치정하기 부재들 중의 다른 하나로부터 그 길이에 인하여 공간을 두게 된다. 예시되어 있는 장치(10)의 수직방향에서 맨위에 자리잡고 있는 첫번째의 위치정하기 부재들(24a)은 어떤 평범한 수평면내에 놓여져 있고 처리장치(14)의 반대쪽에 있는 것들은 서로서로 축상에서 정열되어 있다.

두번째의 위치정하기 부재(24b)(제2도에서 맨 아레 위치)도 마찬가지로 평면대에 놓여 있고 이들중 반대쪽에 있는 것들은 측상에서 정열되어 있다.(24a)(24b)부재의 원통형의 주체부는 처리장치(14)의 양쪽으로 뻗어나가고 있고 또한 거기로부터 열리고 있는 한짝의 유체내실(26)의 각 내실에 수용된다. 여기서 도면에는 표시되어 있지 않으나 적절한 봉함이 각 부재(24a)(24b)의 대칭척인 원통형 표면과 이에 관련된 내실(26) 사이에서 유체되는 유체의 누출을 막게 된다.

부재(24a)의 모두가 동일하게 효율적인 피스튼 면적 즉 이들과 관면된 내실(26)내에 있는 유체의 압력에 노출되는 면적(영역)을 지니고 있다. 이 영역의 효율성은 미리 선택된 양에 의해서 (24a)의 그것보다 크다. 또한 (24a)(24b)의 각 부재는 기본적 처리장치(12)의 내실(13)의 내부 벽들중의 대칭벽에 맞물리는 둥근 외부의 끝 부위(25)를 가지고 있다.

유체내실(26)은 두번째의 처리장치(14)내에 있는 4개의 가늘고 긴 유체희로(27)를 내포하는 수압회로장치를 형성한다. 회로(27)는 상위부에 있는 위치정하기 부재(24a)중의 하나의 유체내실(26)과 처리장치(14)의 반대쪽 위에 있는 하위부의 위치정하기 부재(24b)중의 유체내실(26)을 상호 연결한다.

여기서 반대쪽 끝에 있는 회로들(27)과 반대쪽 끝에 있는 내실들(26)은 유체로서 채워지는데 이 유체는 압축될 수 없는 수압유체로 되어 있다. 따라서 회로들(27)중의 각각의 반대쪽 끝에 있는 위치정하기 부재(24a)(24b)중의 어느 하나의 수축작용은 실질상 위치정하기 부재들중의 다른 하나의 동시적인 신장작용을 일으키게 한다. 그러나 이와 같은 각각 상호 연결된 한짝의 부재(24a)(24b)의 동시적인 역동작용은 그들의 효율적인 피스톤 면적의 상이성으로 말미암아 상이한 크기로 나타나게 된다.

더욱 상부의 위치정하기 부재(24a)의 효율적인 피스톤 작동영역이 하부의 위치정하기 부재(24b)의 그것보다 작기 때문에 부재(24b)의 어떤 주어진 크기의 수축작용은 처리장치(14)의 반대편 위에 있는 수압에 의해서 연결된 부재(24a)에 대한 보다 큰 신장작용을 낳게 한다.

이와 똑같은 원리로서 하나의 위치정하기 부재(24a)의 수축작용은 수압에 의해서 연결된 부재(24b)에 대해서 보다 적은 신장작용을 일으키게 한다. 여기서(24a)(24b)의 각각의 신장 또는 수축작용은 물론 내부의 처리창치(14)에 관련된다. 또한 각 부재의 외부쪽 끝은 외부의 처리장치(12)의 인접벽에 맞물리고 있다.

장치(10)는 지퍼(17)에 의해서 운반되는 핀(20)의 바깥쪽에 인접해서 미리 선택된 위치에 자리잡고 있는 변위의 원격중심을 밖으로 내밀게 된다·이 번위의 중심의 정확한 위치는 변위(32)(33)의 경직성의 정도와 위치정하기 부재들과 이에 수단되는 여러개의 유연한 부재들 사이에 있어서의 본 장치 중심축에 연한 상대적 거리, 그리고 위치정하기 부재(24a)(24b)의 효율적인 작용영역에 있어서의 차이를 포함하는 여러가지 요인에 의존하게 되고 또한 이들 요인들의 가감에 따라 변경될 수도 있다.

장치(10)의 변위의 원격중심이 핀(20)의 하부 끝에 위치하게 될 때는 결정적으로 이 하부 끝에 가해진 순수한 힘이 볼트의 평행이동을 일으키게 하고, 순수한 우력이 원격중심 부근에 있는 핀의 순수한 회전력을 일으키게 된다. 제5-8도의 장치는 핀(20)을 모서리를 죽인 상부 끝을 가진 내경(34)에 압인하는 것을 용이하게 하기 위하여 로보트 또는 이와 유사한 것에 사용되는 어떤 조립작동에 있어서의 전술한 결과를 예시하고 있다.

제5도의 경우에 있어서 핀(20)과 내경(34)의 세로의 축들은 측면에서 볼 때 불균형 상태이며, 장치(10)가 아래쪽으로 수직으로 움직임에 따라 핀(20)의 상부 끝은 내경 속으로 자유로히 통과하기 보다 오히려 내경(34)의 상부 끝에 있는 홈에 맞물리게 된다.

이와 같은 맞물림의 결과로서 핀의 상부 끝에 부과된 힘(F)의 분력(分力)에는 수직력(FV)와 왼쪽으로 향해지는 측력(FL)가 내포된다.

여기서 핀(20)의 상부 끝에 가해지는 힘(FL)은 핀을 시계바늘이 도는 방향으로 회전하여 유연한 부재(33)내에 있어서의 회전의 중심부근에서 핀의 하부 끝을 왼쪽으로 변위시키게 된다. 이와 동시에 힘(FL)은 처리장치(12)의 하부 끝부분의 위치를 바꾸어 놓게 되는데 이컷은 제5도의 하부 좌측 위치정하기 부재(24b)의 수축의 원인이 된다.

하부 끝 좌측의 위치정하기 부재(24b)와 상부 우측의 위치정하기 부재(24a)를 상호 연결하는 수압회로에 있어서의 유체의 계속적인 변위는 위치정하기(24a)로 하여금 보다 큰 신장을 받게 한다.

따라서 이것은 처리장치(14)의 상부 끝 부분의 왼쪽으로의 변위와 상부 좌측의 위치정하기 부재(24a)의 수축의 원인이 되는 것이다. 여기서 전술한 부재(24a)와 상부 우측부재(24b)를 상호 연결하는 수압회로내의 유체의 변위는 부재(24b)의 보다 작은 크기의 신장에 영향을 미치게 된다.

지금까지의 종합적인 결과는 내부 처리장치(18)가 핀(20) 아래에 배치되어 있는 회전의 중심부근에 있어서의 시계바늘의 웅직임의 반대 방향으로의 축상의 회전작용을 받게 된다는 것인데, 이것은 핀의 상부 끝을 왼쪽으로 변위시키게 된다는 것이다. 따라서 처리장치(14)의 회전으로 인한 상부 핀 끝의 왼쪽으로는 변위는 핀의 상부 끝의 왼쪽으로는 변위와 동등한 것이 된다는 것인데, 이것은 변위(33)내의 어떤 중심부근에 있어서의 핀(20)의 회전에 기인하며, 핀(20)은 제6도의 예시처럼 정열 조화되어 내경(34)내에 수용될 때까지 왼쪽으로의 평행이동작용을 받게 된다.

이상과 같은 결과의 실현은 물론 변위의 경직성의 정도, 구성요소의 간격, 피스톤의 면적(영역)에 관련되는 위치정하기 부재 등의 견지에서 적절히 설계되는 장치(10)의 구조 여하에 달리게 된다.

제7도는 핀(20)과 내경(34)의 축 사이에 있어서의 측면상의 불균형 및 부조화 보다도 각도상의 불균형에 대한 장치(10)에 의한 보정을 예시하고 있다. 이 예시된 각도상의 불균형은 시계바늘이 움직이는 방향으로의 회전우력이 핀(20)의 하부 끝부분에 부과되게 하는 원인이 된다.

제8도에서 예시되고 있는 바와 같이 이와 같은 회전우력을 위치정하기 부재(24a)(24b)의 상호 작용에 관련하여 핀(20)의 하부 끝에 인접한 회전의 중심부근에 있어서의 처리장치 부재(14)의 시계바늘 방향으로의 회전의 원인이 된다. 이 회전우력은 또한 처리장치(14)에 관련하여 변위(33)의 중심부근에 있어서의 핀(20)의 시계바늘 방향으로의 회전 원인이 된다. 이와 같은 상호 작용에 관련하여 전술의 2개의 각도상의 기울림(편향)은 그의 하부 끝에 인접해서 위치하고 있는 변위의 중심부근에 있어서의 핀(20)의 순수한 회전으로 결과되므로 이는 곧 정열조화(整列調禾)되어 내경(34)대로 자유로이 내려갈 수가 있다.

여기서 제6-8도에 예시되어 있는 구성요소의 각도상의 편향은 예시의 명료성으로 말미암아 다소 과장된것으로 이해될 수 있다.

장치(10)에 대한 다른 구체화를 예시하고 있는 제9도-14도에 있어서 첫째 또는 어떤 다른 앞서의 구체화에 있어서의 예시들과 동일하거나 이와 비슷한 구성요소는 똑같은 관련 부호에 의해서 설계되어 있다.

제9도의 구체화에 있어서 최초의 구체화에 나타나 있는 중심적 연동장치(16)은 탄력성 물질의 블록으로 구성되어 있는 유연한 구성요소(36)로서 대체되어 있다. 이것은 처리장치(12)와 처리장치(14)의 중심공동의 폐쇄된 끝의 제거를 허용하게 된다.

제10도의 구체화는 물림쇠(17)와 처리장치(14)를 탄력성 있게 상호 연결하기 위한 첫번째의 구체화에 따른 장치에서 사용되고 있는 유연한 부재(33)를 가지지 않는다. 따라서 부가적인 유연한 부재(40)는 계속적인 작동을 위해서 필요한 자유로운 운동이 가능한 장치(10)를 구성키 위하여 설정된 것이다.

유체의 압력에 영향을 받아 구부러지거나 부풀게 되는 탄력성 있는 물질로서 구성되어 있는 변위(40)는 수압유체 통로(27)들중의 각각에 대한 중앙부분의 경계를 구성한다. 각 변위는 이들이 관련된 통로의 경계를 형성하는 한 외부 표면과 처리장치 부재(14)의 내실(15)에 마주 대하고 있는 반대쪽 표면을 가지고 있다.

제10도의 구체화에 있어서 위치정하기 부재(24a)(24b)의 상대적 변위는 이미 이들의 상대적인 효율적 피스톤 작동영역의 기능을 넘어 유연한 부재(40)의 특성으로서의 기능을 가지게 된다.

그러나 상이한 경직성을 가진 부재(40)를 이용하므로써 장치(10)의 수압장치내의 변위의 양은 바라는대로 수정될 수 있다. 따라서 압축력이 없는 유체보다도 압축력 있는 유체를 사용하므로써 장치(10)의 수압장치내에서의 변위를 달성시키는 것도 가능하지만 압축유체의 사용은 본 장치의 조작을 더욱 어렵게 만들기 때문에 그다지 바람직스럽지 못하다.

제11도의 장치(10)에 있어서 첫번째의 구체화의 위치정하기 부재(24)는 탄력성 있는 유연한 부재로 되어 있으며, 또한 이것과 관련하여 핀과 같은 부재(41)를 가진 신장성 있고 탄력성 있는 위치정하기 부재(42)에 의해서 대체되어 있고, 부재(42)는 그의 유체내실(26)중의 각각에 인접하고 있는 내부 처리장치(14)에 접착되어 있거나 또는 고정되어 이와 같은 내실들의 외부에의 열림에 대한 페쇄를 구성하고 있다.

각 위치정하기 부재(42)의 외면은 판(41)들중의 관련된 것의 내부 끝에 맛물리고 있다. 또한 각 핀(41)의 외부의 끝은 외부 처리장치(12)의 내벽들중의 하나에 인정하여 맞물리고 있고, 각 핀(41)은 적어도 그것이 맞물리고 있는 벽 또는 부재(42)에 접착되어 있거나 또는 양쪽에 붙어 있다.

이와 같을 벽에 관련된 핀(41)들의 미끄립 작용은 유연한 위치정하기 부재(42)들이 부재(12)(14) 사이에 있어서의 수평 및 수직의 변위 뿐만 아니라 상대적인 각도상의 변위도 허용하기 때문에 필요치 않다.

그리고 핀(41)들의 외부 끝이 인접한 부재(42)와 외부 부재(12)의 벽들에 단단히 달라 붙어 있을 때에는 첫번째의 구체화내에 있어서의 부호(32)와 제9도의 구체화내에 있는 부호(36)에 의해서 설정되어 있는 부가적인 지지장치는 필요가 없게 된다. 부재(42)도 또한 얼마간의 변위를 장치(10)의 수압시스템에 나누어 주기 때문에 어떤 경우에 있어서는 제10도의 구체화에 있어서와 같이 물림쇠(17)와 처리장치(14) 사이의 연결을 제거하는 것도 가능하게 된다.

제1도의 구체화에 있어서의 위치정하기 부재(24) 대신에 제11도에 있는 부재(41)(42)를 사용하게 되면 완전하지는 못하나 가능한 유체의 누출을 감소시키고 그 제작과 조립을 간소화할 수 있다.

제12도의 구체화는 수압시스템에 대한 부가적인 변위를 첨가하기 위하여 제10도의 구체화에서 사용되고 있는 유연한 부재(40)들에 관련하여 제11도의 구체화에 있어서와 같이 부재(41)(42)를 채택하고 있다.

제12도의 장치에는 이 장치의 수압시스템의 변위를 편리하게 조절하기 위한 장치가 내포되어 있다. 이러한 장치들은 예시적으로 장치(10)의 중앙부공동(15)을 세로로 조정해 나갈 수 있는 어떤 막대와 같은 부재로써 구성되어 있다. 이 장대(52)가 최상 위 위치를 차지하게 될 때에는 공동(15)과 유체의 회로(27)를중의 각 사이에 배치되어 있는 유연한 부재들의 높이 위에 일정한 공간올 두고 자리잡게 된다. 이렇게 되면 부재(52)는 공동(15)에의 부재(40)의 완전한 굴곡 또는 팽창을 허용하게 되는데 이 결과 수압시스템의 전체적인 변위가 상대적으로 높게 된다.

또한 부재(52)가 어떤 위치에까지 아래보 움직이게 될 때는 부재(40)를과 부재(52)의 중앙부위의 모두가 부재(40)들의 공동(15)내의 굴곡이나 팽창을 방해하게 되어 이 결과 시스템의 변위가 상대적으로 작게 된다. 따라서 바람직한 중간지점에 장대(52)를 위치시키므로써 시스템 변위는 어떤 바람직한 중간치로 만들어 질 수 있다.

전술한 가능성은 이를테면 본 장치에 의해서 위치가 정해지는 볼트(20) 또는 기타 부품의 길이에 있어서의 번화가 있을 때 장치(10)의 변위의 원격중심의 정확한 위치가 신속히 또는 용이하게 조정되는 것을 허용하기 때문에 바람직한 것이라 할 수 있다.

장대(52)의 축상의 위치에 대한 조정은 손으로 하는 동작이나 이와 관련되는 어떤 적절한 위치조절 기구에 의해서 영향을 받게 된다.

물림쇠(17)가 처리장치(14)의 하부 끝에 단단하게 연결되어 있는 제10-12도의 구체화의 각기에 있어서는 구성부(14)와 물림쇠(17) 또는 핀(20) 사이에서는 어떤 상대적인 옆으로의 작용 또는 회전작용이 없다는 것을 알 수 있다.

그러나 어떤 힘 또는 우력이 돌출된 본 장치의 변위의 원격중심에 있는 핀(20)에 작용될 때는 핀(20)과 처리장치(14)는 서로 조화를 이루어서 작용하게 되는데 이것은 어느 정도 본 창치의 설계와 작동을 간소화하게 한다.

제1도의 구체화에 있는 장치(14)는 상대적으로 짧고 넓은 편이나 이의 배치구성은 공간적 제한으로 말이암아 어떤 특수한 이용에 바람직할지도 모른다. 또한 내부 및 외부적 처리장치(12)(14)를 상호 연결하는 장치에는 신장하기도 하고 수축되기도 하는 위치정하기 부재(24)에 첨가하여 처리장치(12)의 내벽과 처리장치(14)의 외벽에 붙어 있는 유연한 부재(60)가 포함되어 있다.

또한 이것에 의해서 지탱받고 있는 물림쇠(17)와 볼트(20)는 부재(14)의 반대쪽에 배치되어 있는 유연한 부재(61)에 의해서 처리장치(14)에 연결되어 있다. 여기서 물림쇠는 외부의 처리장치(12)내에 있는 열림부(62)를 통해서 밖으로 내밀어진다.

제14도의 장치(10)는 특히 "휘지않는" 수평적인 사용을 위해서 채택되고 있으며, 어떤 "능동적"인 수압창치를 내포하고 있다.

따라서 장치(10)는 근본적으로 다음의 몇가지 점을 제외하고는 제11도에서 구체화되어 있는 장치와 그 구조에 있어서 동일하다.

즉 장치(10)의 외부 구조(12)에는 유체공동(63)과 핀 부재(41)의 각기와 마주 대하고 있는 관련된 유연한 구성요소(64)가 들어 있고 각 내실(63)은 도관(71)과 압력조절밸브(V)를 통해서 압력이 가해지는 유체(70)의 근원으로 연결된다. 따라서 각 내실(63)내의 유체의 압력은 바라는대로 독자적으로 조절될 수 있다. 만약 내부 처리장치(14)가 동력에 기인한 휘임 또는 외부 처리장치(12)에 관련하여 하부로 변위를 받게 되면여기에 대한 보정은 유체내실(63)의 가장 밑바닥의 것들내의 유체의 압력을 증가시키므로써 영향을 받을 수있고, 또단 내실(63)의 유체압력올 적절히 변경시키므로써 장치(10)의 돌출된 중심축의 변위의 중심위치를 세로로 조정하는 것도 가능하게 된다.

상이한 길이를 가진 볼트(20)를 조절하기 위하여 본 발명에 대한 특수한 구체화가 제시되고 설명되었지만 이것은 다만 예시의 목적으로 제시된 것이지 결코 어떤 제한의 목적이 게재된 것은 아니다.

또한 본 발명의 범위는 다음의 요구사항과 일치한다.

Claims (12)

1. 하나의 지지부재와 하나의 피지지부재를 가진 원격중심 변위장치를 사용하는데 있어서는 전술의 장치는 지지부재에 의해서 지탱되도록 채택되어 있는 한 기본적인 처리장치 부재와 전술의 피지지부재를 지탱하기 위한 지지부재를 가진 제2의 처리장치 부재와 제2의 부재와 조화되어 전술의 기본부재의 전체적인 작용 및 제2의 부재에 관련하여 전술의 기본부재의 제한적인 조정작용을 위하여 전술의 기본 및 제2의 부재를 상호 연결하는 상호 연결부재들이 포함되며, 전술의 상호 연결하고 있는 장치에는 제2의 처리장치 부재에 의하여 운반되고 전술의 기본적 처리장치 부재와 더불어 맞물리기 위하여 복수의 면으로부터 돌출하고 있는 한짝의 신장 및 수축의 양쪽이 가능한 위치정하기 부재가 포함되어 있고, 제2의 처리장치 부재의 면의 각각은 일정한 공간을 둔 위치에서 돌출하고 있는 전술의 위치정하기 처리장치 부재의 첫번째 및 두번째의 부재를 가지고 있고, 여기서 복수의 유체회로 장치는 각각 전술의 부재들중의 다른 한쪽의 수축에 대응하여 전술의 부재들중의 어느 한쪽의 신장에 영향을 미치기 위하여 제2의 지지부재의 한쪽 위에 놓여 있는 전술의 최초의 위치정하기 부재들중의 어떤 관련된 부재와 지지부재의 다른 한쪽 위에 놓이는 제2의 위치정하기 부재들중의 관련된 한 부재를 상호 연결하게 되는 수압이용 원격중심 변위장치.
2. 제1항에 있어서 회로장치들의 각각에 관련되어 있는 첫번째 및 두번째의 위치정하기 부재는 회로장치내의 수압유체에 노출되는 어떤 표면을 가지게 되며, 전술의 첫번째의 위치정하기 부재에 대한 표면의 면적은 두번째의 위치정하기 부재에 대한 표면의 면적과는 다르고, 전술의 부재의 다른 부재에 대한 수축에 상응하여 전술의 부재중 어느 한쪽에 의해서 받게되는 신장은 그 길이에 있어서 수축과는 상이한 수압이용원격중심 변위장치.
3. 제1항에 있어서 제2의 처리장치 부재에 대한 전술의 한면 또는 전술의 다른 한면은 서로서로 반대의 방향이고, 첫번째와 두번째의 위치정하기 부재들은 위치정하기 부재들이 돌출하고 있는 제2의 처리장치 부재들중의 각각의 대략 중앙에 위치하고 있는 수압이용 원격중심 변위장치.
4. 제3항에 있어서 제2의 처리장치 부재에 대한 전술의 한 면으로부터 돌출하고 있는 것번째 및 두번째의 위치정하기 부재들은 실질적으로 제2의 처리장치 부재의 반대면상에 있는 첫번째 및 두번째의 위치정하기 부재들중의 각각과 정열되어 있는 수압이용 원격중심 변위장치.
5. 제1항에 있어서 전술의 위치정하기 부재들은 전술의 기본 및 제2의 처리장치 부재에 관련하여 측면으로 움직여질 수 있는 수압이용 원격중심 변위장치.
6. 제1항에 있어서 전술의 위치정하기 부재들은 기본적인 처리장치 부재에 관련하여 측면으로 움직일수 있는 수압이용 원격중심 변위장치.
7. 제1항에 있어서 전술의 위치정하기 부재들의 각각은 전술의 유체회로 장치중의 하나의 관련 장치내에 있어서의 유체의 압력에 노출되는 탄력성 있고 휘어지기 쉬운 구성요소를 내포하고 있는 수압이용 원격중심 변위장치.
8. 제1항에 있어서 전술의 상호 연결하는 장치는 적어도 전술의 처리장치 부재들에 연결되어 있는 하나의 유연한 부재를 내포하고 있는 수압이용 원격중심 변위장치.
9. 제1항에 있어서 장치는 전술의 제2의 구조물 부재와 지지장치 사이에 유연한 장치를 내포하고 있는수압이용 원격중심 변위장치.
10. 제1항에 있어서 장치는 변위에 번화를 주기 위하여 유체회로 장치에 관련된 장치를 내포하는 수압이용 원격중심 변위장치.
11. 제1항에 있어서 장치는 변의에 변화를 주기 위하여 유연한 장치와 맞물리는 조절장치를 내포하는 수압이용 원격중심 변위장치.
12. 제1항에 있어서 장치는 전술의 기본적인 처리장치 부재내에 다른 유체회로 장치를 내포하는 수압이용 원격중심 변위장치.

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