SU1446082A1 - Вакуумный захват - Google Patents

Abstract

Изобретение отнгоситс  к машиностроению и  вл етс  элементом взаимодействи  средств актоматизации роботов , манипул торов и устройств транспортировани  с рабочим объектом. Цель изобретени  - увеличение диапазонов линейных и угловых перемещений с сохранением габаритов захвата. Захват содержит два коаксильно с зазором расположенных упругих сильфона 1 и 3, соединенных по торцу с одной стороны кольцом. Другим торцом сильфон большего диаметра закреплен на корпусе 2 с камерой, сообщенной с системой пониженного давлени , а торец трубки сильфона 3 соединен с основанием эластичного наконечника 6. Под воздействием разности давлений атмосферного и в камере корпуса при перекрытии отверсти  контура поверхностью объекта один сильфон сжимаетс , а другой - раст гиваетс . 1 ил.

Description

/ ///У/УХХ/ / ХХ// / ХХ/ /Х//Х/ Х/Х/ /

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного устройства роботов , манипул торов и устройств транс портировани .

Цель изобретени  - улучшение эксплуатационных качеств путем увеличени  диапазона линейных и угловых перемещени  присоски.

На чертеже изображен вакуумный захват, общий вид.

Вакуумный захват имеет упругий гофрированный сильфон 1, торец которого закреплен на корпусе 2 с каме- рой, сообщеннной с системой пониженного давлени . В сильфон 1 коаксиль- но установлен дополнительньй упругий сильфон 3 меньшего диаметра. Между внутренней поверхностью сильфона 1 и наружной поверхностью сильфона 3 имеетс  зазор, гарантирующий отсутствие их соприкосновени  при угловьт перемещени х. Свободный торец сильфона 1 и торец сильфона 3 соединены герметично посредством кольца 4. Кольцо фиксирует их каокскльное расположение . Свободный торец сильфона соединен с помощью переходной трубки 5 с основанием эластичного наконечни

tea 6.

При сближении поверхностей эластичного наконечника 6 и объекта 7 за счет перемещени  корпуса 2 в направлении стрелок А его часть контура сопр гаетс  с поверхностью объекта 7 и деформируетс . Наконечник 6 разво- рачивартс  в направлении угла ct с неравномерной деформацией стенок и осей сильфона 1 и 3. Разность давле- НИИ атмосферного и в камере корпуса 2 приводит к сопр жению всей поверхности контура наконечника 6 с поверхностью захватьшаемого объекта 7. Снижение давлени  в камере корпуса 2 обеспечено соединением ее с системой пониженного давлени . Увеличение разности давлений повысит усилие захват и соответственно деформацию эластичного наконечника 6, которьй переме- щаетс  в направлении к корпусу 2 за счет деформации сжати  сильфона 1 и раст жени  сильфона 3, Диапазон линейных перемещений объекта 7 определ ет сумма деформаций сильфонов. При отрьюе объекта 7 от базирующего основани  угловое перемещение наконечника 6 уменьшаетс , при этом имеет место составл юща  поперечных перемещений наконечника в направлении стрелок В. Величину перемещений определ ет и разность давлений атмосферного и пониженного в камере корпуса 2. В случае , когда жесткости сильфонов пр мо пропорциональны их эффективному сечению , величины перемещений этих трубок одинаковы. При снижении разности давлений упругие силы возвращают в исходное состо ние сильфон 1 с увеличением его осевой длины, а сильфон 3 - с уменьшением. При этом захватьгааемый объект 7 опираетс  на базирующее основание с поворотом наконечника 6 под действием момента относительно точки касани . При давлении в камере корпуса 2, равном атмосферному, происходит отделение замкнутого контура эластичного наконечника 6 от захватываемой поверхности объекта 7. Наконечник 6 удал ют от объекта 7 в направлении корпуса 2. Оси сильфонов 1 и 3 выравниваютс , а наконечник 6 занимает исходное положение.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Вакуумньй захват, содержащий зак- репленньй на корпусе вертикапьно упругий сильфон и эласт ичную присоску, полость которой соединена через полость сильфона с источником вакуума, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  эксплуатационных качеств путем увеличени  диапазона линейных и угловых перемещений присоски он снабжен дополнительным упругим сильфоном, установленным соосно внутри полости первого сильфона, и установленной соосно в полости дополнительного сильфона трубкой с буртом, соединенным с верхним концом допол- нительного сильфона, при этом нижние концы сильфонов жестко соединены между собой, а эластична  присоска закреплена на нижнем конце трубки.