SU1148777A1

SU1148777A1 - Манипул тор Ильина

Info

Publication number: SU1148777A1
Application number: SU833581818A
Authority: SU
Inventors: Виктор Тимофеевич Ильин
Original assignee: Завод N421 Гражданской Авиации
Priority date: 1983-01-21
Filing date: 1983-01-21
Publication date: 1985-04-07

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий осиование и поворотный корпус, оснащенный приводом, исполнительным оргаиом. иа конце которого размещен держатель, и. ручкой управлени , отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможиостей и повышени производитель«t f/ - - . ... ности, он снабжен двум дополнительными приводами и управл ющим органом, геометрически подобиым исполнительном/ органу, причем исполнительный орган выполнен в виде двух параллелограммов со стреламн, соединенных подкосами, а управJ} ющий параллелограмм со стрелЫ1 расположен внутри исполнительного -органа, при этом каждый дополнительный привод установлен шарнирко на оси, пересекающей продольную ось привода, перпендикул рную плоскости параллелограммов исполнительного и управл ющего органов, и соедин й входной частью с управл ющим органом, а выходной частью - с исполнительным органом через- .дополнительно введенные траверсы и стержни, а длина траверсы и стержн равиа длине штока (Л прнвода между ос ми их соединений с управл ющим и исполнительным органами.

Description

4 00 М

Изобретение относитс к машинострое нию иможет быть использовано в различных услови х производственной де тельности , св занной с применением ручного труда.

Известен манипул тор, предназначенный дл грузоподъемных работ и содержащий основание, поворотный корпус, вращаемый вокруг вертикальной оси, на котором установлены привод одной С1епени прдвиж ности, кулисный механизм, силовой параллелограмм со стре11ой,на конце которой установлены захват и ручка управлени , действующа на подачу энергоносител в силовой пневмоцилиндр {I.

К недостатку данного манипул тора относитс необходимость перемещать уравновешенный груз по горизонтали и вертикали усилием рабочего, которое тем больще, чем больще перемещаемый груз. Кроме того, после изменени положени ручки управлени происходит задержка в действии пневмоцилиндра , св занна с постепенным наращиванием давлени воздуха.

Известен также манипул тор, содержащий основание, поворотный корпус с приводом и исполнительным органом, на конце которого установлен держатель захвата, и ручку управлени 2.

Манипул тор предназначен дл перемещени грузов. На перемещение в горизонтальном направлении и вокруг вертикальной оси требуетс усилие рабочего. При манипулировании грузом необходимо учитывать инерционность всего устройства,

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей и повыщение производительности за счет осуществлени перемещений груза без применени усилий рабочего и оказани управл емого силового воздействи на ручной инструмент .

Цель достигаетс тем, что манипул тор, содержащий основание, поворотный корпус , оснащенный приводом, исполнительным органом, на конце которого размещен держатель, и ручку управлени , снабжен двум дополнительными приводами и уп-. равл ющим органом, геометрически подобным исполнительному органу, причем исполнительный орган выполнен в виде двух параллелограммов со стрелами, соединенных подкосами, а управл ющий параллелограмм со стрелой расположен внутри исполнительного органа, при этом каждый дополнительный привод установлен щарнирно на оси, пересекающей продольную ось привода, JIepпeндикyл pнyю плоскости параллелограммов исполнительного и управл ющего органов, и соеЛинен входной частью с управл ющим органом, а выходной частью - f исполнительным органом через дополниtfcfbHo введенные траверсы и стержни, а

длина траверсы и стержн равна длине щтока привода между ос ми соединений с управл ющим и исполнительным органами.

На фиг. 1 изображен манипул тор с аксонометри ; на фиг. 2 - то же, в рабочее положение; на фиг. 3 - то же, план.

Манипул тор имеет основание 1, выполненное в виде передвижной тумбы с подвижными опорами 2. Внутри основани 1 установлен гидроблок 3, состо щий из гидроблока, насоса и злектропривода. Гидроблок 3 соединен гибкими шлангами 4 с гидросервоприводами 5. Опоры 2 кинематически св заны с гидроцилиндром 6 (фиг. 2). На основании 1 имеетс пульт 7, 5 дуга 8 кронштейны 9 и самоориентирующиес колеса 10.

На основании 1 укреплен в поворотном узле П (фиг, 2) поворотный корпус 12, представл ющий собой крестообразное соединение двух балок. На одной балке 0 смонтированы кронштейны 13 креплени шарниров гидросервоприводов 5, на другой - кронштейны 14 шарниров звеньев исполнительного органа 15.:

Исполнительный орган 15 состоит из

5 двух разнесенных параллелограммов, нижние 16 и боковые 17 звень которого выполнены в виде ферм. Продолжение передних боковых 17 стержней образует силовую стрелу 18. Звень соединены между собой подкосами 19. Внутри исполнительного органа 15 расположен параллелограмм 20 со стрелой 21 управл ющего органа. На силовой стреле 18 укреплен в горизонтальных шарнирах 22 держатель 23, а на стреле 21 - ручка 24 управлени , имеюща двухстороннее расположение по отношению к стреле 18. Обе стрелы 18 и 21 в районедержател 23 и ручки 24 управлени имеют изгиб, соединены между собой щлиц-шарниром (двухзвенником ) 25. Задние боковые звень исполнительного и управл ющего органов

0 оснащены кронштейнами с противовесами 26 Оси 27 щарниров всех звеньев обоих параллелограммов и оси 28 соединени с гидросервоприводами 5 лежат на пр мых. Каждый гидросервопривод 5 соединен со

5звеном параллелограмма 20 золотниковой частью, а исполнительной частью - со звень ми 16 и 17 исполнительного органа 15 через траверсу 29 и стержни 30. Обща длина траверсы 29 и стержней 30 равна длине штока гидросервопривода 5

0 по ос м 28 соединени , оси 31 шарнирного креплени корпусов каждого гидросервопривода 5 в кронштейнах 13. пересекают продольную ось штока каждого гидросервопривода 5 и перпендикул рны плоскост м

. параллелограммов исполнительного и управл ющего органов.

Манипул тор работает следующим образом .

Перемещают манипул тор за дугу 8 в рабочую зону, затем с кронштейна 9 снимают гибкий Электрокабель и подключают его в стационарный штепсельный разъем. С пульта 7 включают электромотор гидроблока 3 и подают давление в гидроцилиндр б, который устанавливает манипул тор на опоры 2.

Действу на ручку 24 управлени в плоскости параллелограмма 20, рабочий перемещает золотники гидросервоприводов 5, исполнительна часть которых копирует заданное направление и передает усиленное движение на траверсу 29 и стержни 30 в том же направлении. От стержней 30 это силовое движение передаетс на ферменные звень 16 и.17 исполнительного органа 15 и формируетс в силовое движение конца стрелы 18 с держателем 23, идентичное движению ручки 24 управлени . Поворот стрелы 18 вокруг вертикальной оси м нипул тора осуществл етс от ручки 24 управлени через ее св зь со стрелой 18 шлиц-шарниром 25.

В конце держател 23 может устанавливатьс грузозахватное устройство или ручной инструмент, которые благодар шарниру 22 могут принимать любое положение в вертикальной плоскости и поворачиватьс вокруг своей вертикальной оси. Поэтому в случае смены инструмента рабочий второй .рукой придает инструменту соответствующее положение (фиг. 2 и 3).

пВ определенных видах работ необходимо оценивать величину давлени инструмента на предмет труда. В таких случа х инструмент 32 имеет продольное перемещение в кольце держател 23 и оснащен пружиной 33 сжати , по деформации которой рабочий оценивает силу давлени инструмента .

На фиг. 2 представлен вариант исполь зовани манипул тора при прокатке лент в процессе закреплени полотн ной обшивки к нервюрам крыла самолета.

В качестве, гидросервоприводов в мэ нипул торе могут быть использованы гидроусилители (бустера), примен емые в качестве рулевых приводов управлени летательными аппаратами.

Использование предлагаемого манипул тора выгодно отличает его от известных:

управление силовыми движени ми возможно не только по вертикали, но и по горизонтали , отсутствуют паузы между командой и исполнением. В результате манипул тор можно- использовать как дл грузопод1;емных операций без применени усилий на

перемещение груза по горизонтали, так и дл силового управл емого воздействи иа ручкой инструмент. При этом снимаютс физические нагрузки с рабочего, что позвол ет значительно облегчить и ускорить выполнение соответствующей работы.

Фиг

Claims

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание и поворотный корпус, оснащенный приводом, исполнительным органом, на конце которого размешен держатель, и. руч- / · кой управления, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности, он снабжен двумя дополнительными приводами и управляющим органом, геометрически подобным исполнительному, органу, причем исполнительный орган выполнен в виде двух параллелограммов со стрелами, соединенных подкосами, а управляющий параллелограмм со стрелой расположен внутри исполнительного - органа, при этом каждый дополнительный привод установлен шарнирно на оси, пересекающей продольную ось привода, перпендикулярную плоскости параллелограммов исполнительного и управляющего органов, и соединен входной частью с управляющим органом, а выходной частью — с исполнительным ' органом через- -дополнительно введенные траверсы и стержни, а длина g траверсы и стержня равна длине штока привода между осями их соединений с управляющим и исполнительным органами.