RU2069146C1

RU2069146C1 - Двурукий манипулятор

Info

Publication number: RU2069146C1
Application number: RU94007630A
Authority: RU
Inventors: Евгений Николаевич Едапин
Original assignee: Евгений Николаевич Едапин
Priority date: 1994-03-05
Filing date: 1994-03-05
Publication date: 1996-11-20

Abstract

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам, предназначенным для выполнения сборочных операций и других технологических операций. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей. Рука 6 манипулятора установлена на платформе 8, передвигающейся по направляющим 9, укрепленным на боковых поверхностях выреза 5 основной руки 2, связанной с основанием. Приводится в рабочее положение рука 6 выдвижением платформы 8 из выреза 5 звена руки 2. С помощью силового устройства 10, установленного на направляющей 9 и включаемого сигналом системы управления, рука 6 выходит из выреза 5. Силовое устройство 10 имеет зубчатую передачу в виде зубчатой рейки, нарезанной на боковой поверхности платформы, и зубчатого колеса 11. Манипулятор может работать внутри корпусов оборудования, проходить в самые узкие проходы, выполнять сложные работы по сборке оборудования, и другие технологические операции. 2 ил.

Description

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам, предназначенным для выполнения сборочных операций и других технологических операций.

Из авторских свидетельств известна рука манипулятора, содержащая гибкий стержень, выполненный из телескопических гибких звеньев, на концах которых закреплены кольцевые пластины, соединенные силовыми элементами между собой, посредством шаровых опор.

За прототип взято авт.св. N 863093.

Промышленный робот содержит две механические руки с захватами, смонтированные в корпусе, закрепленную неподвижно в корпусе полую вертикальную штангу с механизмом поворота, одна из механических рук установлена на штанге, другая механическая рука закреплена на дополнительной полой штанге, установленной на полой штанге с возможностью перемещения вдоль нее.

Цель изобретения расширение функциональных возможностей. Поставленная цель достигается тем, что в руке манипулятора, связанной с основанием, выполнен вырез, а вторая рука расположена на дополнительно введенной в вырез первой руки платформе.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит основание 1, на котором установлена ведущая рука 2 с рабочим органом 3. Руки манипулятора состоят из шарнирно соединенных звеньев 4. На звене 4 имеется вырез 5, в котором находится вспомогательная рука 6 манипулятора с рабочим органом 7. Вырез 5 сделан в форме параллелепипеда или форме, описывающей руку манипулятора 6 в ее собранном состоянии. Рука манипулятора 6 установлена на платформе 8, передвигающейся по направляющим 9, укрепленным на боковых поверхностях выреза 5. Приводится в рабочее положение рука 6 выдвижением платформы 8 из выреза 5 звена. С помощью силового устройства 10, установленного на направляющей 9 и включаемого сигналом системы управления, рука 6 выходит из выреза 5 звена. Силовое устройство 10 имеет шестерню 11, входящую в зацепление с шестерней 12, в виде рейки, нарезанной на боковой поверхности платформы 8.

Манипулятор работает следующим образом. Сигналом из системы управления ведущая рука 2 подводится к месту сборки. Другой сигнал, подаваемый системой управления, включает силовое устройство 10, и рука 6 на платформе 8, по направляющим 9, выдвигается из выреза 5. Затем рука 6 берет из магазина деталей рабочим органом 7 деталь и с помощью рабочего органа 3 ведущей руки 2 выполняет запрограммированную работу и устанавливает деталь на место. По окончании работы рука 6 приводится в начальное положение. Сигнал, подаваемый системой управления, включает силовое устройство 10, которое шестерней 11 двигает платформу 8 с шестерней 12, и платформа 8 с рукой 6 задвигается в вырез 5 звена 4. Следующим действием рука 2 возвращается в начальное положение. Манипулятор может проходить в самые узкие проходы и выполнять сложные работы по сборке оборудования и другие технологические операции.

Чтобы сделать более жесткой конструкцию звена, в котором расположена вспомогательная рука манипулятора, можно расположить вспомогательную руку на платформе, в вырезе внутри звена, при этом вырез должен иметь окно, через которое будет выходить рука. В зависимости от выполняемой работы и ее сложности можно увеличить число вспомогательных рук, располагаемых в вырезах как на этом звене, так и на соседних звеньях манипулятора.

Claims

Двурукий манипулятор, содержащий основание, механические руки, имеющие индивидуальные приводы их перемещения, выполненные в виде силового устройства и передачи зубчатая рейка зубчатое колесо, при этом одна рука связана с основанием, отличающийся тем, что в этой руке выполнен вырез, а вторая рука расположена на дополнительно введенной и расположенной в вырезе первой руки платформе, причем на боковой поверхности платформы выполнена зубчатая рейка.