JP2006519116A - 制御システムを備える多軸ロボット - Google Patents
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Abstract
制御とフィードバック信号の移送の品質と速度を改良すること。
【解決手段】
ロボットは,ロボット(R)のアーム(A)のモータ(10)に供給する電力モジュール(22)と、演算処理するCPUユニット(26)と、アーム(A)、電力モジュール(22)とCPUユニット(26)の間の接続手段(52,B)とを包含する制御器(C)から成る。接続手段(52,B)は、CPUユニット(26)と連動された、制御ユニット(30)を、最初に電力モジュール(22)に、さらにアーム(A)にセンサー(12)をもつディジタルインターフェイス(14)に接続する単一機能バス(B)から成る。前記インターフェイス(14)はアーム(A)と一体化されるか、或いはその直接付近に位置される。
Description
A.....ロボットのアーム
C.....制御器
B1 ,B2 ...バス
10.....モータ化セット
12.....センサー或いはエンコーダ
14.....インターフェイスカード
16.....識別較正カード
20.....囲い
22.....モジュール
26.....ユニット
28.....PCI型バス
30.....カード
32.....インターフェイス
Claims (12)
- 空間で工具(O)を動かし伝動モータ(10)により作動されるアーム(A)と;
−前記モータ(10)に供給する少なくとも一つの電力モジュール(22)と、特にアーム(A)の通路を算出し且つ前記モジュール用の制御信号を発生するように使用された少なくとも一つの演算処理ユニット(26)とを包含する制御器(C)と、
−少なくとも前記モジュールから前記モータに供給し、前記ユニットによって前記モジュールを制御して前記アームから前記ユニット及び/又は前記電力モジュールまでフィードバック信号を移送するように使用された前記アーム、前記電力モジュールと前記ユニットの間のリンク手段(52,B)とから成る制御システムと
から成る多軸ロボットにおいて:
−前記リンク手段(52,B)は、前記演算処理ユニット(26)と連動された制御ユニット(30)を一方では前記モジュール(22)に連結し且つ他方では前記アーム(A)における少なくとも一つの位置センサー(12)をもつ少なくとも一つのディジタルインターフェイス(14)に連結する単一機能バス(B)から成り、前記インターフェイス(14)は前記アームに組み込まれる、或いはその直接付近に位置されていることを特徴とする多軸ロボット。 - 前記単一機能バス(B)は、第一バスが前記制御ユニット(30)を前記モジュール(22)に連結し、第二即ち次のバス(B2 )が前記制御ユニット(30)を前記インターフェイス(14)に連結する少なくとも二つの構造的バス(B1 ,B2 )に分割されていることを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 前記第一構造的バスが特に銅から形成された金属バス(B1 )であることを特徴とする請求項2に記載のロボット。
- 前記第二構造的バス、即ち前記他のバスが光学繊維バス(B2 )であることを特徴とする請求項2或いは3に記載のロボット。
- 前記制御ユニット(30)はPCI型バス(28)により前記演算処理ユニット(26)に連結されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記制御ユニット(30)は前記演算処理ユニット(26)に組み込まれていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のロボット。
- ロボットは前記アーム(A)に包含された或いはその直接付近に位置された識別較正カード(16)から成り、前記カードは前記バス(B)に組み込まれていることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載のロボット。
- 各構造的バス(B1 ,B2 )は追加的接続手段(B’1 ,B’2 )によって情報を処理する少なくとも一つの外部ユニット( 12’,12”,14’,14”,22’)と相互作用するために延長されるよう設計されていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記リンク手段は、前記機能バス(B)から独立して、前記アーム(A)に一つ或いは複数の前記モジュール(22)と連結する電力導体(52)から成ることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記第一構造的バス(B1 )は電力モジュール(22)に直接に或いは間接的に接続され、各モジュールが前記ロボット(R)のモータに接続されていることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記ディジタルインターフェイスは、各連動されたセンサー(12)により計測された運動の速度及び/又は加速度を算出し、その出力信号を連続配列し、出力信号がアナログであるときに前記センサーのその出力信号をディジタル化するインターフェイスカード(14)であることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記インターフェイスは連動されたセンサーに組み込まれ、前記センサー(12)により計測された運動の速度及び/又は加速度を算出し、その出力信号を連続配列し、出力信号がアナログであるときに前記センサーのその出力信号をディジタル化することを特徴とする請求項1乃至10のいずれか一項に記載のロボット。
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