JP4851250B2 - 三台一体型acサーボ駆動装置 - Google Patents
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18 サーボモータ
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- 制御モジュールは:メインコンソールと二方向指令及びデータを伝送する通信インタフェース;二方向アナログ/デジタルI/O信号を伝送するI/O装置;サーボモータに対応する電流信号を受けるために使用され、そして電流信号をデジタル電流信号へ変換する電流検出器;サーボモータの回転位置及び回転速度を検出するため、及び回転位置及び回転速度のデジタル信号を出力する、サーボモータの電流に対応するPMW信号を発生させるFPGA;通信インタフェースを介してメインコンソールからの速度指令、位置指令、およびトルク指令を受け、I/O装置からのアナログ/デジタルI/O信号を受け、電流検出器からのデジタル電流信号を受け、そしてFPGAからの回転位置のデジタル信号及び回転速度のデジタル信号を受ける、それらの信号に基づくサーボモータ電流に対するPWM信号を得、PWM信号をFPGAへ出力しそしてサーボモータの作動状態をメインコンソールへ伝送する、デジタル信号処理器(DSP);及びAC電力をDC電力へ変換する変換器;DC電力を変換器へ提供する電源ブス;電源ブスのためのDC電力を安定させるためのキャパシタ;電源ブスのDC電力をAC電力へ変換し、そしてFPGAのPWMに従い対応するサーボモータのAC電圧およびAC電流を発生させる複数のインバータ;及びインバータからサーボモータへ供給される電流を感知し、そして感知した電流信号を電流検出器へ出力するための複数の電流感知器:からなり、メインコンソール、制御モジュール、電源モジュール、及び複数のサーボモータからなる三台一体型ACサーボ駆動装置であって、
前記複数のサーボモータの位置/速度信号及び電流信号は夫々単一の検出器により検出され、かつデジタル化されてPWM信号に変換されることにより、前記複数のサーボモータが単一のDSPにより正確に制御され、かつ小型で安価な装置の提供が可能になることを特徴とする、三台一体型ACサーボ駆動装置。 - 伝送インタフェースはRS−485、RS232、Modbus及びCAN−オープンの内の一つである、請求項1に記載の三台一体型ACサーボ駆動装置。
- 制御モジュールは更にDSPからのデータを受け、そして各サーボモータの電圧、電流位置、速度及び誤差情報を表示するための表示器からなる、請求項1に記載の三台一体型ACサーボ駆動装置。
- FPGAはサーボモータの回転位置及び回転速度を検出し、そして回転位置及び回転速度のデジタル信号を出力するための位置/速度検出器;及びDSPのPWMデジタル信号のPWM信号に基づき、サーボモータ電流のPWM信号を発生させるためのPWM制御装置からなる、請求項1に記載の三台一体型ACサーボ駆動装置。
- 電源モジュールは更に電源ブス電圧が過剰な場合、エネルギを解放するためのブレーキ装置からなる、請求項1に記載の三台一体型ACサーボ駆動装置。
- 変換器は三相AC電力をDC電力へ変換するためのブリッジ整流器であり、インバータはDC電力を色々な周波数及び色々な振幅の三相電圧及び電流へ変換するための全ブリッジ三相インバータである、請求項1に記載の三台一体型ACサーボ駆動装置。
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