JPH09298897A - モータドライバ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットが多軸で構成されていると軸数に応
じたドライバ回路を備えなければならず、各ドライバ回
路を組み合わせるための回路構成の規模が大きくなり、
システムとして構成した際の全体の回路構成も複雑にな
る課題があった。 【解決手段】 各軸の位置情報を受信する位置情報受信
回路と、前記各軸を駆動するそれぞれのモータへ電流を
与える前記モータ毎に設けられた電流供給回路と、前記
位置情報受信回路により受信した前記各軸の位置情報と
制御指令と前記各軸を駆動するそれぞれのモータへ与え
られている電流の電流フィードバック情報とをもとに前
記電流供給回路の制御を行なう前記電流供給回路共通の
電流制御手段と、上位側制御装置とのインターフェース
手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば産業用ロボ
ットの制御に用いて好適なモータドライバ装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットの駆動モータとしてはＡ
Ｃサーボモータやステッピングモータが用いられてい
る。ＡＣサーボモータを用いた産業用ロボットの制御で
は、ロボットの各軸を駆動するＡＣサーボモータをモー
タドライバ装置により制御してロボットに所定の動作を
行なわせる。このモータドライバ装置では、各軸を駆動
するそれぞれのサーボモータ毎に単軸用のドライバ回路
を割り当て、これら各ドライバ回路を組み合わせて各軸
のサーボモータを制御し、ロボットの動作を制御するよ
うにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
のモータドライバ装置では、ロボットが多軸で構成され
ていると軸数に応じたドライバ回路を設けなければなら
ず、さらに各ドライバ回路を組み合わせるための回路構
成の規模が大きくなり、システムとして構成した際の全
体の回路構成も複雑になる課題があった。また、ロボッ
トのようにモータ制御の同期制御が要求される場合に
は、単軸毎の電気的特性や周波数応答時間を正確に合わ
せるのが困難であり、補間制御を行なう際の精度を確保
するのが容易でない課題があった。

【０００４】また、軸毎の電流制御周期は同期している
ため、各軸間の電流制御周期の違いによる位相差に応じ
た周波数の騒音が生じる課題があった。また、電気的特
性の異なるＡＣサーボモータへ変更した場合には、変更
したＡＣサーボモータの電気的特性に応じたドライバ回
路を使用する必要が生じ、ドライバ回路の変更も伴うこ
とになる課題があった。

【０００５】また、ＡＣサーボモータを制御するために
必要なエンコーダ信号である位置パルス信号Ａ／Ｂ，Ｚ
信号，磁気検出信号Ｕｅ／Ｖｅ／Ｗｅをシリアルデータ
に構成して省配線化を図ることも行なわれているが、各
ドライバ回路毎に独立した回路構成となっているため回
路規模が大きくなる課題があった。また、アブソリュー
トタイプのエンコーダを使用するときに、アブソリュー
ト・シリアル・データをリセットするためモータエンコ
ーダへ与えられるクリア信号が各軸毎に必要となり、こ
のクリア信号を送るための配線数が多く必要となる課題
があった。

【０００６】そこで本発明の目的は、制御する軸数が多
い場合でも配線の簡略化と小型化が実現でき、さらに制
御システムとして構成した場合でも回路構成の複雑化を
さけることの出来るモータドライバ装置を提供すること
にある。また、本発明の目的は、補間制御を行なう際の
精度を確保できるモータドライバ装置を提供することに
ある。また、本発明の目的は、各軸を駆動するモータへ
与える電流の電流制御周期の違いをなくして、騒音の少
ないモータ制御を可能にするモータドライバ装置を提供
することにある。また、本発明の目的は、特性の異なる
モータに対しても汎用的に使用することの出来るモータ
ドライバ装置を提供することにある。また、本発明の目
的は、高精度のサーボ制御を実現できるモータドライバ
装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、各軸の位置情報を受信する位置情報受信回路
と、前記各軸を駆動するそれぞれのモータへ電流を与え
る前記モータ毎に設けられた電流供給回路と、前記位置
情報受信回路により受信した前記各軸の位置情報と制御
指令と前記各軸を駆動するそれぞれのモータへ与えられ
ている電流の電流フィードバック情報とをもとに前記電
流供給回路の制御を行なう前記電流供給回路共通の電流
制御手段と、前記電流制御手段と上位側制御装置とのイ
ンターフェース手段とを備えていることを特徴とする。

【０００８】本発明のモータドライバ装置は、位置情報
受信回路により受信した各軸の位置情報と制御指令情報
と前記各軸を駆動するそれぞれのモータへ与えられてい
る電流の電流検出値情報とをもとに、電流制御手段が前
記モータ毎に設けられた電流供給回路をそれぞれ制御し
て前記各モータへ与える電流の制御を行ない、前記それ
ぞれのモータへ電流を供給し、前記モータ毎に設けられ
た電流供給回路に対し前記電流制御手段を共有化するこ
とで回路規模の増大を避けて装置およびシステムとして
構成したときの小型化を実現する。さらに、同一の電流
制御周期で前記各モータへ与える電流の制御を行なうこ
とで補間制御を行なう際の精度を向上させる。また、制
御パラメータの選択により電流供給回路に接続されるモ
ータの特性に適合した電流の制御を行なうことで特性の
異なるモータに対する汎用的な使用を可能にする。さら
に、各軸を駆動するそれぞれのモータへ与えられている
電流の電流検出値情報をディジタルデータに変換するＡ
−Ｄ変換器のオフセット値により、前記モータに与える
電流を制御する際の補正を行なうことで、オフセットの
ない高精度なサーボ制御を実現する。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に本発明によるモータドライバ
装置の実施の形態例について説明する。図１は、４軸ロ
ボットの各軸を駆動するＡＣサーボモータを制御するモ
ータドライバ装置の一例を示す回路ブロック図である。
このモータドライバ装置は、電流制御回路１と第１軸用
パワードライブ回路２１，第２軸用パワードライブ回路
３１，第３軸用パワードライブ回路３２，第４軸用パワ
ードライブ回路３３とマザーボード回路４１とから構成
されている。第１軸用パワードライブ回路２１，第２軸
用パワードライブ回路３１，第３軸用パワードライブ回
路３２，第４軸用パワードライブ回路３３は同一の回路
構成であり、容易に交換できるようにそれぞれ独立して
構成されている。

【００１０】電流制御回路１はディジタル・シグナル・
プロセッサ（以下、ＤＳＰという）２、共有ＲＡＭ３、
各種データを一時的に格納するＲＡＭ４、ＡＣサーボモ
ータへ与える電流を制御するためのプログラムを含む各
種プログラムを格納したＲＯＭ５、図示していない上位
側制御装置へ電流制御回路１から制御用同期信号を出力
するための第１の出力ポート６、パルス幅変調されたス
イッチング信号を出力するＰＷＭ出力回路７、各軸を駆
動するＡＣサーボモータのモータコイルのＵ相とＷ相の
電流フィードバック情報をディジタルデータに変換する
Ａ−Ｄ変換器８、各軸の絶対位置データが格納される２
４ビットのカウンタ回路９、各軸の磁気検出信号Ｕｅ／
Ｖｅ／Ｗｅとシリアル構成のアブソリュート・シリアル
・データ（以下、シリアルＡＢＳデータという）とを取
り込む入力ポート１０、シリアルＡＢＳデータをリセッ
トするためのクリア信号を出力する第２の出力ポート１
１、ローカルバス１２を備えている。なお、第１の出力
ポート６と共有ＲＡＭ３はインターフェース手段を構成
している。

【００１１】第１軸用パワードライブ回路２１は、パワ
ースイッチング素子やそのゲートドライブ回路などのイ
ンテリジェント・パワー・モジュール（以下、ＩＰＭと
いう）２２、図示していない第１軸のＡＣサーボモータ
のモータコイルのＵ相とＷ相の電流値を検出し電流フィ
ードバック情報を得るためのシャント抵抗２３，２４と
アンプ２５，２６を備えている。

【００１２】第２軸用パワードライブ回路３１、第３軸
用パワードライブ回路３２、第４軸用パワードライブ回
路３３も前記第１軸用パワードライブ回路２１と同様な
構成である。

【００１３】マザーボード回路４１は、各軸のそれぞれ
の絶対位置回転検出器（図示省略）からシリアル構成で
送られてくる各軸の位置パルス信号Ａ／Ｂ，Ｚ信号，磁
気検出信号Ｕｅ／Ｖｅ／Ｗｅ、シリアルＡＢＳデータな
どのアブソリュート・シリアル・エンコーダ信号（以
下、エンコーダ信号という）を整形し増幅するバッファ
アンプ４２、このバッファアンプ４２で整形され増幅さ
れたエンコーダ信号を受信して、各軸毎の位置パルス信
号と磁気検出信号とシリアルＡＢＳデータとに分けてパ
ラレルデータに変換し各軸のエンコーダ信号として出力
する位置情報受信回路４３、各軸の絶対位置回転検出器
のシリアルＡＢＳデータをリセットするクリア信号をシ
リアルデータに変換して出力するシリアル変換回路４
４、シリアルデータに変換されたクリア信号を整形かつ
増幅してモータ側へ送信するバッファアンプ４５を備え
ている。

【００１４】また、第１軸のＡＣサーボモータ，第２軸
のＡＣサーボモータ，第３軸のＡＣサーボモータ，第４
軸のＡＣサーボモータのそれぞれのモータコイルと第１
軸用パワードライブ回路２１，第２軸用パワードライブ
回路３１，第３軸用パワードライブ回路３２，第４軸用
パワードライブ回路３３とをそれぞれ接続するための電
力線用コネクタ５１、モータ側との間で前記エンコーダ
信号や前記クリア信号を授受するための信号線用コネク
タ５２を備えている。

【００１５】動力用電源６１は、第１軸用パワードライ
ブ回路２１，第２軸用パワードライブ回路３１，第３軸
用パワードライブ回路３２，第４軸用パワードライブ回
路３３へ動力用の電源を供給する。

【００１６】スイッチング信号出力線７１には、第１軸
用パワードライブ回路２１のＩＰＭ２２の各相のパワー
スイッチング素子やそのゲートドライブ回路へ供給され
るパルス幅変調されたスイッチング信号Ｕｇ１，Ｖｇ
１，Ｗｇ１が、ＰＷＭ出力回路７から出力される。スイ
ッチング信号出力線７２には、第２軸用パワードライブ
回路３１のＩＰＭの各相のパワースイッチング素子やそ
のゲートドライブ回路へ供給されるスイッチング信号Ｕ
ｇ２，Ｖｇ２，Ｗｇ２がＰＷＭ出力回路７から出力され
る。スイッチング信号出力線７３には、第３軸用パワー
ドライブ回路３２のＩＰＭへ供給されるパルス幅変調さ
れたスイッチング信号Ｕｇ３，Ｖｇ３，Ｗｇ３がＰＷＭ
出力回路７から出力される。スイッチング信号出力線７
４には、第４軸用パワードライブ回路３３のＩＰＭへ供
給されるスイッチング信号Ｕｇ４，Ｖｇ４，Ｗｇ４がＰ
ＷＭ出力回路７から出力される。

【００１７】電流フィードバック信号線７５には、第１
軸のＡＣサーボモータのモータコイルのＵ相とＷ相へ供
給されている電流フィードバック情報ｉｕ１，ｉｗ１が
出力される。電流情報出力信号線７６には、第２軸のＡ
ＣサーボモータのモータコイルのＵ相とＷ相へ供給され
ている電流フィードバック情報ｉｕ２，ｉｗ２が出力さ
れる。電流情報出力信号線７７には、第３軸のＡＣサー
ボモータのモータコイルのＵ相とＷ相へ供給されている
電流フィードバック情報ｉｕ３，ｉｗ３が出力される。
電流情報出力信号線７８には、第４軸のＡＣサーボモー
タのモータコイルのＵ相とＷ相へ供給されている電流フ
ィードバック情報ｉｕ４，ｉｗ４が出力される。

【００１８】信号線７９には、ＡＣサーボモータを制御
するために必要な各軸のエンコーダ信号の位置パルス信
号Ａ／Ｂ、Ｚ信号がパラレルデータに変換されて出力さ
れる。信号線８０には、各軸のエンコーダ信号の磁気検
出信号Ｕｅ／Ｖｅ／Ｗｅがパラレルデータに変換されて
出力される。信号線８１には、モータ側から送られてき
た各軸のエンコーダ信号のシリアルＡＢＳデータが出力
される。８２は各軸のそれぞれの絶対位置回転検出器の
シリアルＡＢＳデータをリセットするためのクリア信号
が出力される。

【００１９】図４は、このモータドライバ装置の組立構
造を示す平面図、図５は図４の平面図、図６は図５の左
側面図である。この図４から６において図１と同一の要
素には同一の符号を付した。これらの図において、９０
は冷却用のファンである。

【００２０】次に動作について説明する。電流制御回路
１は、パワードライブ回路２１，３１，３２，３３の２
相のモータコイル電流を検出し、Ａ−Ｄ変換器８により
ディジタルデータに変換して取り込んだ電流フィードバ
ック情報と、カウンタ回路９からの各軸の絶対位置デー
タとをフィードバック信号としてｄ−ｑ変換する。そし
て、このｑ軸のフィードバック信号と上位制御装置から
制御指令として与えられるモータ・トルク指令とにより
電流フィードバック制御を行なう。さらに、電流制御器
で演算した各軸のＡＣサーボモータのモータコイル電流
量をパルス幅変調されたスイッチング信号としてＰＷＭ
出力回路７で生成し、各軸のＡＣサーボモータのモータ
コイルへ電流を供給するパワードライブ回路２１，３
１，３２，３３へ与える。

【００２１】パワードライブ回路２１，３１，３２，３
３では、前記スイッチング信号により各ＩＰＭのゲート
がドライブされ、各軸のＡＣサーボモータのモータコイ
ルの各相へ前記演算されたモータコイル電流量を供給す
る。また、このときのＵ相とＷ相のモータコイル電流量
は、シャント抵抗２３，２４により電圧に変換され、さ
らにアンプ２５，２６でアイソレートされた状態で増幅
され、電流フィードバック情報としてＡ−Ｄ変換器８へ
入力される。

【００２２】マザーボード回路４１は、電流制御回路１
とパワードライブ回路２１，３１，３２，３３との間で
授受される各種信号の中継を行なう。また、外部から電
流制御回路１へ送られてくるエンコーダ信号、電流制御
回路１から外部へ送信されるクリア信号などの中継を行
なう。

【００２３】図２は、電流制御回路１の動作を示すフロ
ーチャートである。図３は、電流制御回路１のＤＳＰが
一定の電流制御周期毎の割込み処理により実行するモー
タコイル電流の演算処理を示すフローチャートである。
以下、これらフローチャートにもとずいて電流制御回路
１の動作について説明する。電源投入後、マザーボード
回路４１が受信した各軸の位置パルス信号Ａ／Ｂ，Ｚ信
号，磁気検出信号Ｕｅ／Ｖｅ／Ｗｅ、シリアルＡＢＳデ
ータなどのエンコーダ信号をカウンタ回路９や入力ポー
ト１０から取り込む（ステップＳ１）。次に、各軸のシ
リアルＡＢＳデータの値をカウンタ回路９へセットする
（ステップＳ２）。

【００２４】従って、これ以後、カウンタ回路９にセッ
トされたシリアルＡＢＳデータの値は各軸の位置パルス
信号Ａ／Ｂ，Ｚ信号によりカウントアップあるいはカウ
ントダウンされ、カウンタ回路９のシリアルＡＢＳデー
タの値は各軸の絶対位置を示すことになる。次に、Ａ−
Ｄ変換器８へ供給されている電流フィードバック情報に
対しＡ−Ｄ変換器８が出力している電流フィードバック
値を取り込む。このとき、各軸のＡＣサーボモータのモ
ータコイル電流は流れていないので、前記電流フィード
バック値をＡ−Ｄ変換器８のゼロオフセット値として登
録する（ステップＳ３）。以後、Ａ−Ｄ変換器８から出
力される電流フィードバック値は、前記登録されたゼロ
オフセット値により補正されて用いられる。

【００２５】次に、パワードライブ回路２１，３１，３
２，３３に夫々接続されているＡＣサーボモータの電気
的な特性が変更されているかいないかを判定する（ステ
ップＳ５）。変更されているときには電流制御回路１で
ソフトウェア的に構成されている電流制御器のＰＩＤ制
御のＰＩＤゲインｋｐ，ｋｉ，ｋｄなどの制御パラメー
タの調整を行ない、前記ＡＣサーボモータの電気的な特
性に適合したものにする（ステップＳ６）。次に、電流
制御周期から分周された整数倍の周期のモータ制御系の
制御用同期信号を第１の出力ポート６から上位制御装置
へ出力する（ステップＳ７）。

【００２６】次に、電流制御回路１のＤＳＰが一定の電
流制御周期毎の割込み処理により実行するモータコイル
電流の演算処理について説明する。ＤＳＰ２が行なうモ
ータコイル電流演算処理は、一定の周期で発生する割込
み信号をトリガとして行なわれており、この一定の周期
でＤＳＰはモータコイル電流の制御を行なう。この制御
周期になると、図３に示すフローチャートに示すよう
に、先ず、Ａ−Ｄ変換器８が出力する各軸のＵ相，Ｗ相
の電流フィードバック値と、カウンタ回路９にセットさ
れている絶対位置データとをフィードバック信号として
ｄ−ｑ変換し、ｄ軸とｑ軸の電流制御フィードバックデ
ータＩｄ，Ｉｑを算出する（ステップＳ８ａ）。

【００２７】次に、共有ＲＡＭ３を介して上位制御装置
から与えられたモータトルク指令Ｉｑ＿ｒｅｆと、設定
された一定値のＩｄ＿ｒｅｆとを読み込む（ステップＳ
８ｂ）。次に、ｑ軸の電流制御フィードバックデータＩ
ｑと上位制御装置から与えられたモータトルク指令入力
Ｉｑ＿ｒｅｆとの差分を求め、ソフトウェアとして構成
された電流制御器のＰＩＤ制御に基づいた次式（１）に
よる演算を行ない、ｑ軸電流値Ｉｑ０を求める（ステッ
プＳ８ｃ）。

【００２８】

【数１】

【００２９】同様に、ｄ軸の電流制御フィードバックデ
ータＩｄと上位制御装置から与えられたモータトルク指
令入力Ｉｄ＿ｒｅｆとの差分を求め、前記電流制御器の
ＰＩＤ制御に基づいた次式（２）による演算を行ない、
ｄ軸電流値Ｉｄ０を求める（ステップＳ８ｄ）。

【００３０】

【数２】

【００３１】次に、前記求めたｄ軸電流値Ｉｄ０，ｑ軸
電流値Ｉｑ０をｄ−ｑ変換し、各軸のＵ相，Ｖ相，Ｗ相
のモータコイル電流を求める（ステップＳ８ｅ）。次
に、このようにして求めた各軸のＡＣサーボモータのＵ
相，Ｖ相，Ｗ相のモータコイル電流値をＰＷＭ出力回路
７へ書き込み（ステップＳ８ｆ）、ＰＷＭ出力回路７か
ら各パワードライブ回路２１，３１，３２，３３へスイ
ッチング信号として与える。そして、次の制御周期にな
ると前記ステップＳ７ａ以降の処理が繰り返される。

【００３２】次に、電流制御回路１による絶対位置回転
検出器のシリアルＡＢＳデータのリセット動作について
説明する。電流制御回路１のＤＳＰ２は、上位制御装置
から共有ＲＡＭ３を介してシリアルＡＢＳデータのリセ
ット命令が与えられると、クリア信号を‘Ｌ’レベルへ
ドライブする。このクリア信号は、シリアル変換回路４
４によりＡＣサーボモータ側へ送信される。続いて、前
記ＡＣサーボモータを回転させる。そして、エンコーダ
信号の最初のＺ信号を検出したとき、絶対位置回転検出
器の絶対位置回転データ値はゼロリセットされる。ＤＰ
Ｓ２は、エンコーダ信号のＺ相信号を検出した後、前記
ＡＣサーボモータの回転を停止し、クリア信号を‘Ｈ’
レベルにドライブして、共有ＲＡＭ３を介して上位制御
装置に対し前記リセット命令を完了したことを伝える。

【００３３】このように、本実施の形態例のモータドラ
イバ装置では、パワードライブ回路２１，３１，３２，
３３を１台の電流制御回路１がそれぞれ制御して、各軸
のＡＣサーボモータへ各相のモータコイル電流を与える
ので、制御する軸数が多い場合でもモータドライバ装置
を小型に構成できる。さらに制御システムとして構成し
た場合でも、電流制御回路１と上位制御装置との間でイ
ンターフェースを行なえばよいことから回路構成の複雑
化をさけることが出来る。

【００３４】また、各軸のシリアルＡＢＳデータをリセ
ットするためモータエンコーダへ与えられるクリア信号
は各軸共通の信号線によりシリアルデータに変換されて
ＡＣサーボモータ側へ送信されるので、クリア信号を送
信するための配線が簡略化される。また、パワードライ
ブ回路２１，３１，３２，３３は同一の回路構成であ
り、容易に交換できるようにそれぞれ独立して構成され
ているので、ＡＣサーボモータの大容量化への対応をパ
ワードライブ回路の交換のみで行なうことが出来、他の
回路は共通して使用でき、汎用性が向上する。また、各
軸を駆動するＡＣサーボモータは電流制御回路１により
同一の電流制御周期で制御されるので、騒音の少ないモ
ータ制御が実現し補間制御を行なう際の精度もする。ま
た、電流制御回路１はＡ−Ｄ変換器８の出力するゼロオ
フセット値により、電流制御の際の電流フィードバック
値を補正するのでフルディジタルサーボを高精度に実現
できる。さらに、特性の異なったＡＣサーボモータへ変
更したときには、ソフトウェアとして構成されている電
流制御器のＰＩＤ制御のＰＩＤゲインｋｐ，ｋｉ，ｋｄ
などの制御パラメータを調整し、ＡＣサーボモータの特
性に適合した電流制御を行なうので、汎用性が向上し、
補間制御を行なう際の精度も向上する。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータド
ライバ装置では、各軸を駆動するそれぞれのモータへ電
流を与える電流供給回路をモータ毎に設け、これら電流
供給回路をそれぞれぞれの電流供給回路が共有する電流
制御手段により制御する構成にしたので、回路構成が簡
略化され小型化が実現する効果がある。

【００３６】また、シリアルに送られてきた各軸の位置
情報を受信する各軸共通の位置情報受信回路や各軸の位
置検出器の位置情報をリセットするためのクリア信号を
シリアルに送信するシリアル送信手段を備えるように構
成したので、外部と接続される配線が簡略化され、制御
システムとして構成した場合でも回路構成の複雑化をさ
けることの出来る効果がある。また、電流制御手段は、
制御パラメータの選択により電流供給回路に接続される
モータの特性に適合した電流の制御を行なう構成にした
ので、特性の異なるモータに対しても前記制御パラメー
タの選択を適切に行なうことで汎用的に使用することの
出来るモータドライバ装置が実現できる効果がある。ま
た、各軸を駆動するそれぞれのモータの電流制御周期を
同一にして電流制御手段が電流の制御を行なう構成にし
たので、補間制御を行なう際の精度が向上し、騒音の少
ないモータ制御を可能にするモータドライバ装置が実現
できる効果がある。また、電流制御手段は、制御指令の
与えられていないときのＡ−Ｄ変換器の出力のオフセッ
ト値を検出し、モータに与える電流を制御する際に前記
オフセット値をもとに補正を行なう構成にしたので、高
精度のサーボ制御を実現できる効果がある。また、上位
側制御装置へ制御用同期信号を出力する出力回路と、前
記上位側制御装置との間で共有するメモリとをインター
フェース手段として備えるように構成したので、前記上
位側制御装置を含む制御システムとして構成した場合で
も回路構成の複雑化をさけることが出来、高精度のモー
タ制御を実現できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のモータドライバ装置の一例を示す回路
ブロック図である。

【図２】本発明のモータドライバ装置の一例の電流制御
回路の動作を示すフローチャートである。

【図３】本発明のモータドライバ装置の一例の電流制御
回路によるモータコイル電流の演算処理を示すフローチ
ャートである。

【図４】本発明のモータドライバ装置の一例の組立構造
を示す平面図である。

【図５】図３の正面図である。

【図６】図５の左側面図である。

【符号の説明】

１……電流制御回路（電流制御手段）、３……共有ＲＡ
Ｍ（メモリ）、６……第１の出力ポート（出力回路）、
８……Ａ−Ｄ変換器、２１，３１，３２，３３……パワ
ードライブ回路（電流供給回路）、４１……マザーボー
ド回路、４３……位置情報受信回路、４４……シリアル
変換回路（シリアル送信手段）。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各軸の位置情報を受信する位置情報受信
   回路と、 前記各軸を駆動するそれぞれのモータへ電流を与える前
   記モータ毎に設けられた電流供給回路と、 前記位置情報受信回路により受信した前記各軸の位置情
   報と制御指令と前記各軸を駆動するそれぞれのモータへ
   与えられている電流の電流フィードバック情報とをもと
   に前記電流供給回路の制御を行なう前記電流供給回路共
   通の電流制御手段と、 前記電流制御手段と上位側制御装置とのインターフェー
   ス手段と、 を備えたモータドライバ装置。
2. 【請求項２】 前記位置情報受信回路は、シリアルに送
   られてきた各軸の位置情報を受信することを特徴とする
   請求項１記載のモータドライバ装置。
3. 【請求項３】 前記各軸の位置情報をリセットするため
   のクリア信号をシリアルに送信するシリアル送信手段を
   備えていることを特徴とする請求項１または請求項２記
   載のモータドライバ装置。
4. 【請求項４】 前記電流制御手段は、制御パラメータの
   選択により前記電流供給回路に接続されるモータの特性
   に適合した電流の制御を行ない、前記電流供給回路は前
   記モータの特性に適合して制御された電流を前記モータ
   へ供給することを特徴とする請求項３記載のモータドラ
   イバ装置。
5. 【請求項５】 前記電流制御手段は、各軸を駆動するそ
   れぞれのモータの電流制御周期を同一にして電流の制御
   を行なうことを特徴とする請求項４記載のモータドライ
   バ装置。
6. 【請求項６】 前記各軸を駆動するそれぞれのモータへ
   与えられている電流の電流フィードバック情報をディジ
   タルデータに変換するＡ−Ｄ変換器を備え、電流制御手
   段は、制御指令の与えられていないときの前記Ａ−Ｄ変
   換器の出力のオフセット値を検出し、前記モータに与え
   る電流を制御する際に前記オフセット値をもとに補正を
   行なうことを特徴とする請求項５記載のモータドライバ
   装置。
7. 【請求項７】 前記インターフェース手段は、上位側制
   御装置へ制御用同期信号を出力する出力回路と、前記上
   位側制御装置との間で共有するメモリとを備えているこ
   とを特徴とする請求項６記載のモータドライバ装置。
8. 【請求項８】 前記位置情報受信回路および前記シリア
   ル送信手段を備えたマザーボード回路と、前記電流供給
   回路と、前記電流制御手段とをそれぞれブロック化して
   構成したことを特徴とする請求項７記載のモータドライ
   バ装置。