JP2009072028A - 多軸駆動用ドライバ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 スレーブ局内通信回路2が、10台のコントロールユニットの10台の中央演算処理装置CPU1〜CPU10を並列接続して、10台の中央演算処理装置を上位コントローラ3からの動作指令が送信されるバスにシリアル通信可能に接続する。10台の中央演算処理装置CPU1〜CPU10のうち1台の中央演算処理装置CPU1を他の中央演算処理装置の状態を確認する確認装置と定める。中央演算処理装置CPU1が、上位コントローラ3から動作指令が送信されたときに、他の中央演算処理装置を代表して成功応答信号を上位コントローラ3に返信する。
【選択図】 図1
Description
2 スレーブ局内通信回路
3 上位コントローラ
5 バス
CU1〜CU10 コントロールユニット
CPU1〜CPU10 中央演算処理装置
Claims (4)
- n(nは4以上の正の整数)本の軸を個別に駆動制御するn台のステッピングモータをそれぞれ個別に制御するためのn台のドライブ回路のうちの1台以上の前記ドライバ回路と、通信機能を有し且つ前記1台以上のドライブ回路に駆動信号を与える中央演算処理装置とを備え、マスター局となる上位コントローラからシリアル通信により送信されてくる動作指令を受信すると、該動作指令に基づいて状態確認処理及びドライブ処理を実行し、前記動作指令に応じた成功応答を報知する成功応答信号を生成するm(n以下の正の整数)台のコントロールユニットと、
前記m台のコントロールユニットのm台の前記中央演算処理装置を並列接続して、m台の前記中央演算処理装置を前記上位コントローラからの動作指令が送信されるバスにシリアル通信可能に接続するスレーブ局内通信回路とを備えて構成されて、前記マスター局に対するスレーブ局となる多軸駆動用ドライバであって、
前記m台の中央演算処理装置は、それぞれ入力された前記動作指令を判定する判定ルーチンとして同じものを有しており、
前記スレーブ局内通信回路は、前記上位コントローラと前記m台のコントロールユニットの前記m台の中央演算処理装置との間での送受信を可能にするように構成されており、
前記m台の中央演算処理装置のうち予め定めた1台の前記中央演算処理装置が前記他のm−1台の前記中央演算処理装置が制御する軸の有無を確認する確認装置と定められ、
前記上位コントローラから1軸のみについての前記動作指令が送信されてきたときには、前記1軸を制御する1台の前記中央演算処理装置が前記成功応答信号を前記上位コントローラに送信し、
前記上位コントローラから複数軸についての動作指令が送信されてきたときには、前記確認装置として機能する前記1台の前記中央演算処理装置が他の前記中央演算処理装置が制御する軸があることを確認することを条件として他の前記中央演算処理装置を代表して前記成功応答信号を前記上位コントローラに送信することを特徴とする多軸駆動用ドライバ。 - 前記複数軸についての動作指令に前記確認装置として機能する前記1台の前記中央演算処理装置への指令が含まれているときには、該1台の中央演算処理装置が前記成功応答信号を前記上位コントローラに送信し、
前記複数軸についての動作指令に前記確認装置として機能する前記1台の中央演算処理装置への指令が含まれていないときには、前記他の中央演算処理装置のいずれか1台でも制御する軸があることを前記1台の中央演算処理装置が確認してから前記成功応答信号を前記上位コントローラに送信することを特徴とする請求項1に記載の多軸駆動用ドライバ。 - 1台の前記中央演算処理装置が2台の前記ドライバ回路に前記駆動信号をそれぞれ与えるように構成されている請求項1に記載の多軸駆動用ドライバ。
- 前記スレーブ局内通信回路は、1台以上の新たなコントロールユニットが後から接続可能に構成されている請求項1に記載の多軸駆動用ドライバ。
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