JP5890521B2 - モーションコントローラ装置と同装置における通信方法 - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、産業機械などに組み込まれてネットワークによって接続された制御対象機器を制御するモーションコントローラ装置と、同装置における情報の通信方法に関する。
近年、FA(ファクトリ・オートメーション)システムにおける省配線化を目的とし、ネットワークにより各種制御機器を接続する制御システムが採用されている。特に、産業機械においては、その駆動系を構成する各軸のモータを駆動するドライバや、周辺機器に含まれる入出力デバイスをネットワークにより接続し、これらの制御対象機器を制御する、所謂、モーションコントローラが用いられている。
モーションコントローラは、コントローラ全体を制御する中央通信装置と、センサやアクチュエータなどの制御対象機器を直接駆動する複数の端末通信装置によって構成され、これらの中央通信装置と複数の端末通信装置を通信回線により、マルチドロップやデイジーチェーンなどの形態により接続し、ネットワークを構成することで利用される。
モーションコントローラは、かかるネットワークを介して、中央通信装置と端末通信装置がデバイスの制御情報やセンサ入力情報を送受信することにより、制御を実行する。
このようなモーションコントローラのネットワークは、マルチドロップによるリング型やバス型の接続形態を用いられることが多く、これらの接続形態は、通信制御が容易で、ネットワークの構築も容易である。
しかしながら、現在、産業機械の機能・性能の向上に伴って、制御対象機器の増加が進み、システムが大規模化しており、マルチドロップによるネットワーク型コントローラをこのような大規模システムに適用する場合、その通信回線は長くなり、産業機械のような適用面積の限られるシステムでは、コントローラの構成が煩雑となることが多い。
このような問題を解消するために、モーションコントローラのネットワークは、ポイントツーポイントなどの接続形態により、分岐接続可能な構成にすることが考えられるが、このようなネットワークでは、通信回線の接続方法の制約を考慮しつつ、各制御対象機器に要求される応答性能を満足するようなネットワークの接続構成を考える必要がある。
したがって、このようなネットワークによるモーションコントローラを大規模システムに適用する際には、多くの工数がかかる。
さらに、このようなモーションコントローラのネットワークにおいて、通信の障害を回避するため、1つの端末通信装置に対して複数
の通信経路を構成する場合がある。例えば、上位のコントローラに汎用性を保ちながらシングル構成と二重化構成のバスが定義されたフィールドバスを接続する技術(特許文献1)があるが、しかし、このようなネットワークでは、通信回線の接続方法をより複雑化させ、システムの構築が難しくなるだけでなく、通信の設定や、各制御対象機器に要求される応答性能を満足するような接続構成の調整に多くの工数がかかる。
の通信経路を構成する場合がある。例えば、上位のコントローラに汎用性を保ちながらシングル構成と二重化構成のバスが定義されたフィールドバスを接続する技術(特許文献1)があるが、しかし、このようなネットワークでは、通信回線の接続方法をより複雑化させ、システムの構築が難しくなるだけでなく、通信の設定や、各制御対象機器に要求される応答性能を満足するような接続構成の調整に多くの工数がかかる。
本発明は、以上に述べた従来システムの課題に鑑みてなされたもので、その主な目的とするところは、ポイントツーポイントによる分岐可能なネットワークの構築において、通信ポート同士の通信回線の接続方法の制約を解消し、コントローラ適用時の工数を低減するモーションコントローラ装置と、更には、同装置における情報の通信方法を提供することにある。即ち、1つの端末通信装置に対し、複数の通信経路を持つネットワークを構成し、通信回線の通信データ量に応じて、通信経路を動的に変更することにより、各制御対象機器に要求される応答性能を保証するモーションコントローラ装置とそのための通信方法を提供することである。
上述した目的を達成するため、本発明によれば、制御対象機器に対する入出力操作、または、制御処理を実行する、1つ以上の端末通信装置と、前記端末通信装置とネットワークを用いて接続される中央通信装置とから構成されるモーションコントローラ装置であって、前記中央通信装置の少なくとも1つの通信ポートと、前記端末通信装置のいずれかの1つの通信ポートとの間には、伝送路を備え、前記端末通信装置の少なくとも1つの通信ポートと、前記中央通信装置のいずれか1つの通信ポート、又は、他の端末通信装置のいずれか1つの通信ポートとの間に伝送路を備えており、これにより、ネットワークを構成し、前記端末通信装置は、前記ネットワークの伝送路を複数接続可能とするモーションコントローラ装置が提供される。
また、本発明によれば、前記に記載されたモーションコントローラ装置において、前記中央通信装置は、さらに、制御対象機器への制御指令の実行、及び/又は、通信制御方法の設定を行う制御ソフトウェア実行部と、前記制御対象機器への制御指令、及び/又は、入出力情報を格納する制御情報格納部と、前記ネットワークに接続される前記端末通信装置を個体認識するための識別番号を格納する識別番号格納部と、前記ネットワークを介して、前記端末通信装置との間の通信制御を行う中央通信制御部と、1つ以上の、前記ネットワークの通信信号における送信信号、及び/又は、受信信号を全二重で伝送する通信チャネルを1つ以上備える通信ポートと、そして、前記通信ポート1つあたりに、前記通信ポートの通信チャネルと同じ数の、前記ネットワークの通信信号の受信処理を行う通信信号受信部と前記ネットワークの通信信号の送信処理を行う通信信号送信部の組からなる通信信号送受信部を備えており、かつ、前記端末通信装置は、さらに、前記識別番号を設定するための識別番号設定部と、前記中央通信装置より、ネットワークを介して転送される制御指令に基づき制御対象機器の制御を行う、又は、前記中央通信装置とネットワーク介して送受信される入出力情報の操作を行うデバイス制御部と、前記ネットワークを介して、前記中央通信装置との通信を行う際に、通信データを転送する自身の1つの通信ポートを指定するための上流ポート番号格納部と、前記ネットワークを介して、前記中央通信装置との間の通信制御を行う端末通信制御部と、2つ以上の通信ポートとを備えており、各通信ポートは、それぞれ、前記通信ポートの1つの通信チャネルに対する2つの通信信号送受信部と当該通信信号送受信部の送信動作、受信動作の実行、及び/又は、停止の切り替えを行う送受信切替制御部とを備えているモーションコントローラ装置が提供される。
なお、本発明では、前記に記載されたモーションコントローラ装置において、前記中央通信装置は、さらに、ネットワークに接続される端末通信装置との通信にかかる通信の遅延時間を表す情報である通信コストを格納する中央通信コスト格納部と、各端末通信装置がネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を格納する通信経路制御設定情報格納部と、各端末通信装置のネットワーク上の通信状態の情報を格納する通信状態情報格納部と、各端末通信装置までのネットワークの経路を表す情報である通信経路情報を格納する通信経路情報格納部と、端末通信装置に設定する通信回線の通信データの制限量の設定情報である、通信データ量設定情報を格納する通信データ量設定情報格納部とを備えており、前記端末通信装置は、さらに、前記端末通信装置に接続される通信回線の通信データの制限量を格納する通信データ量格納部と、ネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を設定する通信経路制御情報設定部とを備えていることが好ましい。更に、前記中央通信装置の制御ソフトウェア実行部には、前記端末通信装置に必要とされる通信周期と応答時間を設定すると共に、当該設定された通信周期、応答時間を基に、通信経路制御情報と通信データ量設定情報を生成し、それぞれ、中央通信装置の通信経路制御設定情報格納部と、通信データ量設定情報格納部に格納する機能を搭載することが好ましく、又は、前記中央通信装置の制御ソフトウェア実行部には、中央通信装置の通信状態情報格納部と、通信経路情報格納部を参照し、ネットワークの接続構成、通信経路、通信状態を提示する機能とを搭載することが好ましい。加えて、前記中央通信装置の制御ソフトウェア実行部が有する設定機能とネットワークの通信状態の表示機能とを、GUI(グラフィカル・ユーザー・インターフェース)により実装することが好ましい。
また、本発明によれば、やはり上述した目的を達成するため、前記に記載されたモーションコントローラ装置における通信方法であって、前記端末通信装置は、前記通信信号制御部の送受信切替制御部により、通信信号送受信部の送信動作、受信動作を切り替え、前記伝送路の全てにおいて、全二重の通信信号が正常に伝達されるように、通信信号送受信部の送信動作、受信動作を決定し、前記中央通信装置は、自身の全ての通信ポートより、その各通信ポートに設定される個別の番号である通信ポート番号を含む通信データを送信し、前記端末通信装置は、中央通信装置より送信される通信データを、自身の全ての通信ポートのうち、最初に受信した通信ポートを上流ポートとして、その通信ポートに設定される個別の番号である通信ポート番号と、このとき受信した通信データに含まれる通信ポート番号を、上流ポート番号格納部に格納し、以降、前記中央通信装置は、通信データの送信が行われる自身の通信ポートの通信ポート番号と、端末通信装置に設定される識別番号を含む通信データを、自身の通信ポートを介して、端末通信装置に送信し、前記端末通信装置は、上流ポート番号格納部により指定される上流ポートより、中央通信装置からの通信データを受信し、その通信データの識別番号が自身の設定された識別番号と一致する場合、その通信データを自身に取り込み、当該通信データの識別番号が自身の設定された識別番号と一致しない場合、それ以外の全ての通信ポートよりその通信データを送信し、それ以外の通信ポートから受信した通信データは、その通信データに含まれる中央通信装置の通信ポート番号が、上流ポート番号格納部に格納される中央通信装置の通信ポート番号と一致するとき、上流通信ポートより、その通信データを送信し、一致しないときには、当該通信データを破棄し、前記端末通信装置が、自身より、前記中央通信装置に通信データを送信する際は、前記上流ポート番号格納部に格納される中央通信装置の通信ポート番号と、当該装置自身に設定された識別番号を含む通信データを上流ポートを介して、前記中央通信装置に送信するモーションコントローラ装置における通信方法が提供される。
また、本発明では、前記に記載されたモーションコントローラ装置における通信方法であって、前記中央通信装置は、さらに、ネットワークに接続される端末通信装置との通信にかかる通信の遅延時間を表す情報である通信コストを格納する中央通信コスト格納部と、各端末通信装置がネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を格納する通信経路制御設定情報格納部と、各端末通信装置のネットワーク上の通信状態の情報を格納する通信状態情報格納部と、各端末通信装置までのネットワークの経路を表す情報である通信経路情報を格納する通信経路情報格納部と、端末通信装置に設定する通信回線の通信データの制限量の設定情報である、通信データ量設定情報を格納する通信データ量設定情報格納部とを備えており、前記端末通信装置は、さらに、前記端末通信装置に接続される通信回線の通信データの制限量を格納する通信データ量格納部と、ネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を設定する通信経路制御情報設定部とを備えており、そして、前記中央通信装置は、前記制御ソフトウェア実行部により、各端末通信装置に設定する通信経路制御情報と通信データ量設定情報を、前記通信経路制御設定情報格納部と前記通信データ量設定情報格納部に格納し、前記中央通信制御部は、前記通信経路制御設定情報格納部に格納される通信経路制御情報と、前記通信データ量設定情報格納部に格納される通信データ設定情報を、ネットワークを介して前記端末通信装置に送信し、前記端末通信装置は、前記中央通信装置より送信される通信経路制御情報を前記通信経路制御情報格納部に格納し、さらに、前記中央通信装置より送信される通信データ量設定情報を通信データ量格納部に格納し、前記端末通信装置は、前記上流ポート番号格納部により指定される上流ポートの通信データ量を常に監視し、そして、当該通信データ量が通信データ量格納部に格納される値を超えた場合、前記通信経路制御情報格納部に格納される通信経路制御情報に基づき、上流ポート以外の自身の通信ポートより、上流ポート番号格納部により指定される中央通信装置の通信ポート以外の中央通信装置の通信ポートに送信する、又は、上流通信ポート以外の通信ポートより、前記上流ポート番号格納部により指定される前記中央通信装置の通信ポートに送信する、又は、上流通信ポートより送信する、のいずれかの通信制御を前記端末通信制御部により実行することが好ましい。
本発明の主な態様に依れば、ネットワーク構築時の通信ポート同士の接続方法を考慮する必要がなくなり、コントローラ適用時の工数を低減できる。また、ネットワーク構築時の通信ポート同士の接続方法を考慮する必要がなくなり、通信経路を複数持つような複雑なネットワークを容易に構成できる。
以下、本発明の実施形態について添付の図1に示す一実施例を参照しながら詳細に説明する。
図1は、本発明の一実施例に係るモーションコントローラの構成図である。なお、図中において、複数の端末通信装置120については、その一つだけが代表的に破線により拡大され、その詳細な構成が示されている。
本実施例におけるモーションコントローラは、図からも明らかなように、中央通信装置110と、1つ以上の端末通信装置120と、そして、これらを接続するネットワークにより構成された制御システムであり、そして、これらの端末通信装置120にはそれぞれの制御対象機器(例えば、センサやモータ等)が接続され、制御される。
中央通信装置110は、制御対象機器への制御指令の実行や、通信制御方法の設定を行う制御ソフトウェア実行部100と、制御対象機器への制御指令や、入出力情報を格納する制御情報格納部112と、ネットワークに接続される端末通信装置120を個体認識するための識別番号を格納する識別番号格納部113と、ネットワークに接続される各端末通信部120との通信にかかる通信の遅延時間を表す情報である通信コストを格納する通信中央通信コスト格納部114と、各端末通信部120がネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を格納する通信経路制御設定情報格納部115と、各端末通信部120のネットワーク上の通信状態の情報を格納する通信状態情報格納部116と、各端末通信部120までのネットワークの経路を表す情報である通信経路情報を格納する通信経路情報格納部117と、各端末通信部120に設定する通信回線の通信データの制限量の設定情報である、通信データ量設定情報を格納する通信データ量設定情報格納部118と、ネットワークを介して、端末通信部120との間の通信制御を行う中央通信制御部111と、前記ネットワークの通信信号における送信信号、受信信号を全二重で伝送する通信チャネルを1つ以上備える1つ以上の通信ポート140とを備えている。なお、通信ポートは、それぞれ、前記ネットワークの通信信号の受信処理を行う通信信号受信部131−1と、前記ネットワークの通信信号の送信処理を行う通信信号送信部131−2の組からなる通信信号送受信部131を、前記通信ポートの通信チャネルの組数と同じ数だけ備える。なお、図からも明らかなように、各通信信号送受信部131は、図ではその一つしか示さないが、それぞれ、通信信号受信部131−1と通信信号送信部131−2を含んでいる。
端末通信装置120は、それぞれ、自身の識別番号を設定するための識別番号設定部122と、中央通信部110より、ネットワークを介して転送される制御指令に基づき制御対象機器の制御を行うデバイス制御部123と、ネットワークを介して、中央通信部110との通信を行う際に、転送を行う通信ポート141を指定する上流ポート指定部124と、中央通信部110とネットワークを介して、通信する際にかかる、通信の遅延時間を表す情報である通信コストを格納する端末通信コスト格納部125と、端末通信部120に接続される通信回線150の通信データ量を格納する通信データ量格納部126と、ネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を設定する通信経路制御方法格納部127と、ネットワークを介して、中央通信部110との間の通信制御を行う端末通信制御部121と、1つ以上の通信ポート140と、通信信号制御部130を備えている。なお、この通信信号制御部130は、図にはその一つを代表的に示すが、それぞれ、通信ポート140の1つの通信チャネルに対して、2つの通信信号送受信部131、131と、これらの通信信号送受信部の送信動作、受信動作の実行・停止の切り替えを行う送受信切替制御部132とを備えており、そして、各信信号送受信部131は、上記と同様に、通信信号受信部131−1と通信信号送信部131−1を含んでいる。
中央通信装置110の少なくとも1つの通信ポートと、複数の端末通信装置120のいずれかの1つの通信ポート140との間には、通信回線150が接続され、端末通信装置120の少なくとも1つの通信ポート140と、中央通信装置110のいずれか1つの通信ポート140、または、他の端末通信装置120のいずれか1つの通信ポート140との間にも通信ポート150が接続されており、これにより、ネットワークを構成している。なお、中央通信装置110と端末通信装置120の通信ポート140には、それぞれ、個別の番号である通信ポート番号が割り当てられている。
次に、中央通信装置110と端末通信装置120の動作について、図1に示したモーションコントローラが実際にネットワークを確立する際の手順に従って、以下に説明する。
図において、まず、中央通信装置110の通信ポート140、及び、端末通信装置120の通信ポート140が、通信回線150で接続される。端末通信装置120の通信ポート140において、全二重の通信信号が2つの通信ポート間を正常に伝達されるように送信チャネル、受信チャネルを決定することにより、各通信回線150における通信が確立する。このとき、端末通信装置120の通信ポート140に接続される通信信号制御部130の通信信号送受信部131は、送受信切替制御部132の制御により、送信動作を実行、受信動作を停止することで通信信号を送信でき、かつ、送信動作を停止、受信動作を実行することで、通信信号を受信できることから、通信の確立は、端末通信装置120の通信信号制御部130が備える複数の通信信号送受信部131の送信、受信の機能を切り替えることにより、実行できる。
図2は、上述した図1のモーションコントローラにおいて、各通信回線150の通信を確立するための通信信号制御部130で実行する処理をフローチャートによって示したものである。なお、ここで、端末通信装置120の識別番号は、識別番号設定部122によって、あらかじめ設定されているものとする。また、端末通信装置120の通信信号制御部130が備える2つの通信信号送受信部131、131は、それらのうち、一方が通信信号の送信を行い、他方が通信信号の受信を行うものとする。
さらに、
端末通信装置120に共通の待ち時間を Twait[秒]、
端末通信装置120に設定された識別番号、Nid 、
とする。
さらに、
端末通信装置120に共通の待ち時間を Twait[秒]、
端末通信装置120に設定された識別番号、Nid 、
とする。
まず、端末通信装置120の通信信号制御部130は、上述した2つの通信信号送受信部131、131のうち、受信動作を実行している通信信号送受信部131が、実際に通信信号を受信しているか否かを判断し(処理200)、実際に受信している場合(図の「Yes」)には、更に、当該受信動作を実行している通信信号送受信部131が、一定時間、当該受信状態が継続できたか否かを判断する(処理201)。
上記判定処理201の結果、一定時間(例えば、Twait/8[s]〜Twait/4[s]程度)、受信状態が継続された場合(図の「Yes」)には、このときの2つの通信信号送受信部131の受信、送信の機能の割当を保持することにより、この通信信号制御部130を備える通信ポート140に接続される通信回線150の通信が確立され(処理202)、処理が終了する。
一方、上記処理200の結果、通信信号送受信部131が、通信信号を受信していない場合(図の「No」)、もしくは、処理201の結果、一定時間受信状態が継続されなかった場合(図の「No」)には、Twait×Nid[秒]の周期タイマにより、Twait×Nid[秒]経過したかを判断する(処理203)。そして、当該処理203の結果、Twait×Nid[秒]経過している場合(図の「Yes」)には、上記通信信号送受信部130の2つの通信信号送受信部131、131の間で、受信動作の実行と送信動作の実行とを切り替える。
他方、上記処理203の結果、Twait×Nid[秒]経過していない場合(図の「No」)には、通信信号送受信部130の2つの通信信号送受信部131、131の動作はそのままにして、再度、上記処理200を実行する。
次に、図3は、上記図2に示した、通信回線150の通信を確立するための通信信号制御部130の処理を実行した際の、当該通信回線150の通信状態の一例を示したものである。
即ち、この図3の例においては、時刻n[秒]では、通信チャネルの設定が、2つの端末通信装置120、120において、送信同士、受信同士であることから、通信回線の通信信号が、衝突、及び、信号なしの状態となり、そのため、通信を確立できない。
他方、時刻n+(Twait)[秒]では、端末通信装置120、120の一方の通信チャネルの設定が切り替えられたため、2つの端末通信装置120、120において、各通信チャネルは、送信・受信、受信・送信の組み合わせとなることから、通信回線が、全二重の正常な通信信号を伝送することが可能となり、そのため、通信を確立できる。
続いて、中央通信装置110と端末通信装置120が、ネットワークを介して、互いに通信を行うときに用いる通信データの形式について、以下に説明する。
図4は、上記図1のモーションコントローラのネットワークにおいて、中央通信装置110と端末通信装置120が通信を行う際に使用する通信データの形式である、所謂、パケットについて示したものである。
図からも明らかなように、パケットは、制御指令や入出力情報などの実際に通信を行うデータを格納するデータ部400と、パケットの種類を表す情報を格納するパケット種別部401と、通信先、および通信元の中央通信装置110の通信ポート番号を格納する中央通信ポート番号部402と、そして、通信先、及び、通信元の端末通信装置120の識別番号を格納する識別番号部403より構成される。
このとき、中央通信装置110より送信され、ネットワークの通信機能を確立するために用いるパケットを、所謂、通信初期設定パケットとし、そして、当該通信初期設定パケットでは、パケット種別部401に、当該パケットの個別の番号を格納し、中央通信ポート番号部402に、中央通信装置110より送信を行う通信ポート140のポート番号を格納し、しかしながら、その他の部分は何も格納しないものとする。
また、中央通信装置110より送信され、端末通信装置120に接続された制御対象機器への制御情報や入出力情報を転送するために用いるパケットを、制御情報パケットとし、そして、当該制御情報パケットでは、データ部400に制御情報や入出力情報を格納し、パケット種別部401に、当該パケットの個別の番号を格納し、中央通信ポート番号部402に、中央通信装置110より送信を行う通信ポート140のポート番号を格納し、識別番号部403に、端末通信装置120に設定される識別番号を格納するものとする。
さらに、端末通信装置120より送信され、端末通信装置120の通信ステータスやエラー情報などを転送するために用いるパケットを、端末情報パケットとし、そして、当該端末情報パケットでは、データ部400に、端末通信装置120の通信ステータスやエラー情報を格納し、パケット種別部401に、このパケットの個別の番号を格納し、中央通信ポート番号部402に、送信先の中央通信装置110の通信ポート140のポート番号を格納し、識別番号部403に端末通信装置120に設定される識別番号を格納するものとする。
次に、中央通信装置110と端末通信装置120が、ネットワークを介して、通信機能を確立するときの動作について説明する。
中央通信装置110は、全ての通信回線150の通信が確立された後、上述した通信初期設定パケットを、自身の全ての通信ポート140から送信する。
図5は、図1のモーションコントローラにおいて、ネットワークの通信機能を確立するため、端末通信制御部121が実行する処理を、フローチャートによって示したものである。
まず、端末通信装置120は、複数の通信ポート140、140…のいずれかより、上記通信初期設定パケットを受信すると、過去において、複数の通信ポート140、140…のいずれかから既に通信初期設定パケットを受信したか否かを判断し(処理500)、過去において、既に、通信初期設定パケットを受信していた場合(図の「Yes」)には、受信した当該通信初期設定パケットを破棄し(処理500)、処理を終了する。
他方、上記処理500の結果、過去において通信初期設定パケットを受信していない場合(図の「No」)には、上流通信ポート番号格納部124に、当該受信したポート番号を格納し(処理502)、そして、当該通信初期設定パケットを受信した通信ポート140を除いた他の全ての通信ポート140より、当該受信した通信初期設定パケットを送信する(処理503)。
また、同時に、端末情報パケットを、当該通信初期設定パケット受信した通信ポート140から送信し、以後においても、定期的に、端末情報パケットの送信を行う(処理504)。
図6は、上記図1に示したモーションコントローラにおいて、上記図5に示した端末通信制御部121での処理を実行した際の結果について、図示したものである。なお、図において、中央通信装置110、および、端末通信装置120の通信ポート140内の番号は、各通信ポート141に設定されるポート番号を示す。
中央通信装置110が、全ての通信回線150の通信が確立された後に、通信初期設定パケットを自身の全ての通信ポート140から送信すると、各端末通信装置120における上流通信ポート格納部124には、図6に示す内容が格納される。
このとき、端末通信装置120は、上流通信ポート番号格納部124に設定がなされると、それ以降において、当該上流通信ポート番号格納部124で指定される通信ポート140(以下、「上流通信ポート」と表す)により上記通信初期設定パケット以外のパケットが受信された場合には、当該パケットを、当該上流通信ポートを除く全ての通信ポート140より送信する。
また、上流通信ポート以外の通信ポート140により、上記通信初期設定パケット以外のパケットを受信した場合には、当該パケットの中央通信ポート番号部402を参照し、その結果、上流通信ポート格納部124に格納される中央通信装置110のポート番号と一致した場合には、上流通信ポートに当該パケットを送信し、一致しない場合には、当該パケットを破棄する。
さらに、端末通信装置120は、自身よりパケットを送信する場合、当該パケットに、上流通信ポート格納部124に格納される中央通信装置110のポート番号と、自身の識別番号を格納し、上流ポートより送信する。
即ち、かかる端末通信装置120の通信制御によれば、中央通信装置110は、各端末通信装置120より送信される端末情報パケットを受信することができ、そして、当該端末情報パケットの識別番号部403の識別番号と、受信を行った中央通信装置110の通信ポート140のポート番号とを、識別番号格納部113に格納する。
以降、中央通信装置110は、識別番号格納部113を参照し、当該識別番号格納部113に格納されたポート番号に対応する通信ポート140より、端末通信装置120にパケットを送信する。
即ち、以上に述べた通信制御によれば、実際に通信が実行されるネットワークの経路は、図6において太線で示した通信回線150により形成され、所謂、ツリー型の接続形態となる。
次に、ネットワークの通信を確立したモーションコントローラにおいて、端末通信装置120が、通信回線150の通信データ量に応じて、ネットワークの通信経路を切り替える動作について、以下に説明する。
まず、端末通信装置120により、ネットワークの通信経路を切り替えるために必要となる通信コスト(即ち、端末通信装置120から中央通信装置110に通信を行う場合に経由する他の端末通信装置120の数)が算出される。
なお、このとき、中央通信装置110より送信され、端末通信装置120に接続されるネットワークの通信経路の通信コストを算出するために用いるパケットは、所謂、通信コスト算出パケットとし、そして、当該通信コスト算出パケットでは、データ部400には、初期値を「1」とすると共に端末通信装置120からの受信の毎にその値が増加される通信コストを格納し、パケット種別部401には、当該パケットの個別の番号を格納し、中央通信ポート番号部402には、中央通信装置110より送信を行う場合の通信ポート140のポート番号を格納し、識別番号部403には、端末通信装置120に設定される識別番号を格納するものとする。
図7は、上記図1に示したモーションコントローラにおいて、端末通信装置120の動作により通信経路を変更する際に必要となる通信コストを格納する端末通信コスト格納部117のデータ構成の一例を示す。
図7(a)は、中央通信装置110全ての通信ポート140から端末通信装置120の全ての通信ポート140までの通信コスト、所謂、端末通信コストを、それぞれ、対応させて格納するための端末通信コスト格納部117のデータ構成の一例を示す。
図7(b)は、通信コストとそのとき端末通信装置120を受信した通信ポート140を、コストの小さい順に格納する、端末通信コスト格納部117のデータ構成の一例を示す。
更に、図8は、上記図1のモーションコントローラにおいて、端末通信装置120の動作により、通信経路を変更する際に必要となる通信コストを算出するための端末通信部121における処理を示したフローチャート図である。
まず、端末通信装置120は、通信コスト算出パケットを受信すると、受信した通信コスト算出パケットと、自身に設定された識別番号とが一致するか否かを判断する(処理800)。
上記処理800の結果、識別番号が一致した場合(図の「Yes」)には、通信コスト算出パケットに格納された通信コストと、端末通信コスト格納部125に格納された通信コストとを比較する(処理801)。
当該比較処理801の結果、端末通信コスト格納部125に格納されたコストよりも、受信した通信コスト算出パケットの通信コストの方がその値が小さい場合(図の「Yes」)には、端末通信コスト格納部125の該当する箇所に当該通信コスト算出パケットの通信コストを格納し(処理802)、その後、受信した通信コスト算出パケットを破棄して(処理803)、処理を終了する。
一方、上記比較処理800の結果、識別番号が一致しない場合(図の「No」)には、過去において、当該通信ポートより同一の通信コスト算出パケットを受信したか否か判断し(処理804)、その結果、受信されていない場合(図の「No」)には、通信コスト算出パケットのデータ部400に格納される通信コストをインクリメント(+1)し(処理805)、そして、通信コスト算出パケットを受信したポート以外の全ての通信ポートから送信する(処理806)。
他方、上記処理801の結果、端末通信コスト格納部125に格納されたコストよりも、受信した通信コスト算出パケットの通信コストの方が、その値が大きい場合(図の「No」)、もしくは、上記処理804の結果、過去にも当該通信ポートより同一の通信コスト算出パケットを受信済みであった場合(図の「Yes」)には、当該受信した通信コスト算出パケットを破棄する(処理803)。
以上の処理によれば、各通信経路における通信コストが算出され、各端末通信装置120の端末通信コスト格納部117に格納されることとなる。
次に、上述した通信コストを用いて、端末通信装置120により、通信経路を切り替える動作について、以下に説明する
図9は、上記図1に示したモーションコントローラにおける、端末通信装置120の通信データ量格納部125のデータ構成の一例を示す。
即ち、通信データ量格納部125は、通信の切り替えを行うための通信データ量を格納しており、そして、ここに格納される当該通信データ量に対し、端末通信制御部121によって一定周期で確認される、各通信ポート140の通信パケットの送信待ち数の方が大きい場合に、端末通信装置120は、通信経路の切り替えを行う。
また、通信データ量格納部125には、中央通信装置110の通信データ量設定情報格納部118に格納される通信データ量設定情報を、中央通信制御部111により、端末通信装置120に送信することによって、通信データ量の値が格納される。
図10は、上記図1に示したモーションコントローラにおける、端末通信装置120の通信経路制御方法格納部127のデータ構成の一例を示す。
図において、通信経路制御方法格納部127に格納される通信経路制御情報は、端末通信装置120により通信経路を切り替える際の、2つの切り替え方法のうち、どちらかを適用するかを示す情報である。
上述した切り替えは、パケットの送り先となる中央通信装置110の通信ポート140を変更する方法と、パケットの送り先となる中央通信装置110の通信ポート140は変更せず、端末通信装置120の上流ポート番号格納部124により指定される上流ポート以外の通信ポート140より送信する方法の2つがある。ここでは、最初に挙げた方法を、当該通信経路制御情報では、「1」と表し、次に挙げた方法を、通信経路制御情報では、「2」と表し、更に、そのどちらでもない場合(未設定の場合)には、通信経路制御情報では「0」と表すことにする。
また、通信経路制御方法格納部127には、中央通信装置110の通信経路制御設定情報格納部115に格納される通信経路制御情報を、中央通信制御部111により、端末通信装置120に送信することによって、通信経路制御情報が格納されることとなる。
次に、図11は、上記図1に示したモーションコントローラにおいて、通信経路を変更する際に端末通信装置120の端末通信制御部121で実行される処理を示すフローチャート図である。
図において、まず、端末通信装置120は、上流ポートの通信量を確認し、そして、通信データ量格納部126に設定された通信量と比較する(処理1000)。
上記処理1100の結果、上流ポートの通信量の値が、通信データ量格納部126の通信量の値よりもが大きい場合(図の「Yes」)、通信経路制御方法格納部127に設定された通信経路制御方法(通信経路情報「R」)を参照する(処理1101)。
次に、通信経路情報の「R」を判定し(処理1102)、当該処理の結果、通信経路制御方法の情報(通信経路情報の「R」)が「1」の場合には、パケットの再受信の有無を確認し(処理1103)、そして、再受信でない場合(図の「No」)には、端末通信コスト格納部125に格納された情報の中から、コストが最小となるものを参照し(処理1104)、更に、受信フラグと識別番号(ID)をパケットに追記し(処理1105)、これを送信して処理を終了する。
一方、上記処理1102の結果、通信制御方法の情報が「2」の場合には、端末通信コスト格納部125の通信コストが最小となり、かつ、通信先が上流ポート番号格納部で指定される中央通信装置110の通信ポート140となるものを、端末通信コスト格納部125より参照し、中央通信装置の他の通信ポートにパケットを送信し(中央通信ポート番号の送信)(処理1106)、処理を終了する。
更に、上記処理1102の結果、通信制御方法の情報が「0」の場合、または、上記処理1103の結果、パケットが再受信されているものである場合(図の「Yes」)には、上流ポート番号格納部で指定される通信ポート140より、パケットを送信し(処理1107)、処理を終了する。
また、上記処理1100の結果、上流ポートの通信量が、通信データ量格納部126の通信量の値よりも小さい場合(図の「No」)には、設定されている上流ポートよりパケットを送信し(処理1108)、処理を終了する。
以上の処理によれば、端末通信装置120により、通信経路を切り替えることが可能である。
更に、図12は、中央通信装置110の制御ソフトウェア実行部100より、モニタ・キーボードなどの表示・入力部101を用いて、制御対象機器の要求性能の設定と、ネットワークの通信経路の切り替えの確認な際に利用するGUI(グラフィカル・ユーザー・インタフェース)による制御支援ソフトウェア1200での表示画面の一例を示す。
図からも明らかなように、制御支援ソフトウェア1200は、通信性能設定部1201と、ネットワーク表示部1202と、モーションコントローラ、及び、制御支援ソフトウェア1200の処理内容を表示するプロセス表示部1203とから構成される。
通信性能設定部1201は、識別番号表示部1210と、通信周期設定部1211と、通信応答時間設定部1212とから構成されており、識別番号表示部1210には、各端末通信装置120に設定される識別番号を表示し、通信周期設定部1211には、端末通信装置120に要求される通信周期を設定し、そして、通信応答時間設定部1212には、端末通信装置120に要求される通信の応答時間を設定する。
また、ネットワーク表示部1202は、中央通信部シンボル1220と、端末通信部シンボル1221と、接続状態シンボル1222と、そして、通信ポートシンボル1223から構成される。これらを用いて、ネットワーク表示部1202には、モーションコントローラのネットワーク構成と、そして、通信経路の切り替え状況、各通信回線の通信データ量、通信エラーの状況などを表示する。更に、プロセス表示部1203には、ネットワーク表示部1202により表示されるネットワークの動作状況の詳細を表示する。
以上に述べた本発明の主な特徴を纏めると、モーションコントローラは、制御対象機器に対する入出力操作、または制御処理を実行する、1つ以上の端末通信装置と、前記端末通信装置とネットワークを用いて接続される中央通信装置から構成され、そして、前記中央通信装置は、制御対象機器への制御指令の実行や、通信制御方法の設定を行う制御ソフトウェア実行部と、制御対象機器への制御指令や、入出力情報を格納する制御情報格納部と、前記ネットワークに接続される前記端末通信装置を個体認識するための識別番号を格納する識別番号格納部と、前記ネットワークを介して、前記端末通信装置との間の通信制御を行う中央通信制御部と、前記ネットワークの通信信号における送信信号、受信信号を全二重で伝送する通信チャネルを1つ以上備える通信ポートを1つ以上と、前記通信ポート1つあたりに、前記ネットワークの通信信号の受信処理を行う通信信号受信部と、前記ネットワークの通信信号の送信処理を行う通信信号送信部の組からなる通信信号送受信部を、前記通信ポートの通信チャネルと同じ数だけ備えることである。
また、本発明によれば、前記端末通信装置は、前記識別番号を設定するための識別番号設定部と、前記中央通信装置より、ネットワークを介して転送される制御指令に基づき制御対象機器の制御を行う、または、前記中央通信装置とネットワーク介して送受信される入出力情報の操作を行う、デバイス制御部と、前記ネットワークを介して、前記中央通信装置との通信を行う際に、通信データを転送する自身の1つの通信ポートを指定するための上流ポート番号格納部と、前記ネットワークを介して、前記中央通信装置との間の通信制御を行う端末通信制御部と、1つ以上の通信ポートと、前記通信ポートの1つの通信チャネルに対して、前記通信信号送受信部を2つずつと、この通信信号送受信部の送信動作、受信動作の実行、停止の切り替えを行う送受信切替制御部と、を備える通信信号制御部を、各通信ポートに1つずつ備えることが好ましい。
さらには、上記の構成において、中央通信装置の少なくとも1つの通信ポートと、端末通信装置のいずれかの1つの通信ポートとの間に伝送路を備え、端末通信装置の少なくとも1つの通信ポートと、中央通信装置のいずれか1つの通信ポート、または、他の端末通信装置のいずれか1つの通信ポートとの間に伝送路を備えることが好ましい。
また、かかる構成において、本発明の他の特徴は、前記端末通信装置が、前記通信信号制御部の送受信切替制御部により、通信信号送受信部の送信動作、受信動作を切り替え、前記伝送路の全てにおいて、全二重の通信信号が正常に伝達されるように、通信信号送受信部の送信動作、受信動作を決定することである。
また、その他の特徴は、上述した構成において、前記中央通信装置は、自身の全ての通信ポートより、その各通信ポートに設定される個別の番号である通信ポート番号を含む通信データを送信し、前記端末通信装置は、中央通信装置より送信される通信データを、自身の全ての通信ポートのうち、最初に受信した通信ポートを上流ポートとして、その通信ポートに設定される個別の番号である通信ポート番号と、このとき受信した通信データに含まれる通信ポート番号を、上流ポート番号格納部に格納し、以降、中央通信装置は、通信データの送信が行われる自身の通信ポートの通信ポート番号と、端末通信装置に設定される識別番号を含む通信データを、自身の通信ポートを介して、端末通信装置に送信し、端末通信装置は、上流ポート番号格納部により指定される上流ポートより、中央通信装置からの通信データを受信し、その通信データの識別番号が自身の設定された識別番号と一致する場合、その通信データを自身に取り込み、その通信データの識別番号が自身の設定された識別番号と一致しない場合、それ以外の全ての通信ポートよりその通信データを送信し、それ以外の通信ポートから受信した通信データは、その通信データに含まれる中央通信装置の通信ポート番号が、上流ポート番号格納部に格納される中央通信装置の通信ポート番号と一致するとき、上流通信ポートより、その通信データを送信し、一致しないとき、その通信データを破棄し、自身より、中央通信装置に通信データを送信する際は、上流ポート番号格納部に格納される中央通信装置の通信ポート番号と、自身に設定された識別番号を含む通信データを上流ポートを介して、中央通信装置に送信する通信制御方法にある。
さらに、他の特徴は、前記中央通信装置は、ネットワークに接続される端末通信装置との通信にかかる通信の遅延時間を表す情報である通信コストを格納する中央通信コスト格納部と、各端末通信装置がネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を格納する通信経路制御設定情報格納部と、各端末通信装置のネットワーク上の通信状態の情報を格納する通信状態情報格納部と、各端末通信装置までのネットワークの経路を表す情報である通信経路情報を格納する通信経路情報格納部と、端末通信装置に設定する通信回線の通信データの制限量の設定情報である、通信データ量設定情報を格納する通信データ量設定情報格納部とを備えることである。また、前記端末通信装置は、端末通信装置に接続される通信回線の通信データの制限量を格納する通信データ量格納部と、ネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を設定する通信経路制御情報設定部とを備えることである。
そして、かかる構成において、中央通信装置は、制御ソフトウェア実行部により、各端末通信装置に設定する通信経路制御情報と通信データ量設定情報を、通信経路制御設定情報格納部と通信データ量設定情報格納部に格納し、中央通信制御装置は、通信経路制御設定情報格納部に格納される通信経路制御情報と、通信データ量設定情報格納部に格納される通信データ設定情報をネットワークを介して端末通信装置に送信し、端末通信装置は、中央通信装置より送信される通信経路制御情報を通信経路制御情報格納部に格納し、さらに、中央通信装置より送信される通信データ量設定情報を通信データ量格納部に格納し、端末通信装置は、上流ポート番号格納部により指定される上流ポートの通信データ量を常に監視し、この通信データ量が通信データ量格納部に格納される値を超えた場合、通信経路制御情報格納部に格納される通信経路制御情報に基づき、上流ポート以外の自身の通信ポートより、上流ポート番号格納部により指定される中央通信装置の通信ポート以外の中央通信装置の通信ポートに送信する、もしくは、上流通信ポート以外の通信ポートより、上流ポート番号格納部により指定される中央通信装置の通信ポートに送信する、もしくは、上流通信ポートより送信する、のいずれかの通信制御を実行することが好ましい。
さらに、前記中央通信装置の制御ソフトウェア実行手段に、前記端末通信装置に必要とされる通信周期と、応答時間を設定し、設定された通信周期、応答時間を基に、通信経路制御情報と通信データ量設定情報を生成し、それぞれ、中央通信装置の通信経路制御設定情報格納手段と、通信データ量設定情報格納手段に格納する機能を搭載してもよい。そして、前記中央通信装置の制御ソフトウェア実行手段に、中央通信装置の通信状態情報格納手段と、通信経路情報格納手段を参照し、ネットワークの接続構成、通信経路、通信状態を提示する機能を搭載してもよい。さらには、前記中央通信装置の制御ソフトウェア実行手段が有する設定機能とネットワークの通信状態の表示機能とをGUI(グラフィカル・ユーザー・インターフェース)により実装することが好ましい。
そして、上述した構成によればネットワーク構築時の通信ポート同士の接続方法を考慮する必要がなくなり、コントローラ適用時の工数を低減できる。また、他の構成によれば、ネットワーク構築時の通信ポート同士の接続方法を考慮する必要がなくなり、通信経路を複数持つような複雑なネットワークを容易に構成できる。更に、他の構成に依れば、通信経路を動的に変更することにより、各制御対象機器に要求される応答性能を保証できるため、前記のような複雑なネットワークにおいて、接続構成の調整を省き、工数を低減できる。
100…制御ソフトウェア実行部、101…表示・入力部、110…中央通信装置、111…中央通信制御部、112…デバイス制御情報格納部、113…識別番号格納部、114…中央通通信コスト格納部、115…通信経路制御設定情報格納部、116…通信状態情報格納部、117…通信経路情報格納部、118…通信データ設定情報格納部、120…端末通信装置、121…端末通信制御部、122…識別番号設定部、123…デバイス制御部、124…上流ポート番号格納部、125…端末通信コスト格納部、126…通信データ量格納部、127…通信経路制御情報格納部、130…通信信号制御部、131…通信信号送受信部、131−1…通信信号受信部、131―2…通信信号送信部、133…送受信切替部、140…通信ポート、150…通信回線、400…データ部、401…パケット種別部、402…中央通信ポート番号部、403…識別番号部、1200…制御支援ソフトウェア、1201…通信性能設定部、1202…ネットワーク表示部、1203…プロセス表示部、1210…識別番号表示部、1211…通信周期設定部、1212…通信応答時間設定部、1220…中央通信手段シンボル、1221…端末通信手段シンボル、1222…接続状態シンボル、1223…通信ポートシンボル
Claims (8)
- 制御対象機器に対する入出力操作、または、制御処理を実行する、1つ以上の端末通信装置と、前記端末通信装置とネットワークを用いて接続される中央通信装置とから構成されるモーションコントローラ装置であって、
前記中央通信装置の少なくとも1つの通信ポートと、前記端末通信装置のいずれかの1つの通信ポートとの間には、伝送路を備え、
前記端末通信装置の少なくとも1つの通信ポートと、前記中央通信装置のいずれか1つの通信ポート、又は、他の端末通信装置のいずれか1つの通信ポートとの間に伝送路を備えており、
これにより、ネットワークを構成し、
前記端末通信装置は、前記ネットワークの伝送路を複数接続可能とし、
前記端末通信装置が備える通信ポートの送受信部が、送受信切替制御部を備え、
前記中央通信装置と前記端末通信装置が、前記ネットワークを介して、通信を行うときに、通信データを転送する自身の1つの通信ポートを指定するための上流ポート番号格納部と、を備え、
前記中央通信装置は、自身の全ての通信ポートより、その各通信ポートに設定される個別の番号である通信ポート番号を含む通信データを送信し、
前記端末通信装置は、前記伝送路の全てにおいて、全二重の通信信号が正常に伝達されるように、前記通信信号の送信動作、受信動作を決定し、かつ、
前記中央通信装置より送信される通信データを、自身の全ての通信ポートのうち、最初に受信した通信ポートを上流ポートとして、その通信ポートに設定される個別の番号である通信ポート番号と、このとき受信した通信データに含まれる通信ポート番号を、前記上流ポート番号格納部に格納することを特徴とするモーションコントローラ装置。 - 前記請求項1に記載されたモーションコントローラ装置において、前記中央通信装置は、さらに、
制御対象機器への制御指令の実行、及び/又は、通信制御方法の設定を行う制御ソフトウェア実行部と、
前記制御対象機器への制御指令、及び/又は、入出力情報を格納する制御情報格納部と、
前記ネットワークに接続される前記端末通信装置を個体認識するための識別番号を格納する識別番号格納部と、
前記ネットワークを介して、前記端末通信装置との間の通信制御を行う中央通信制御部と、
1つ以上の、前記ネットワークの通信信号における送信信号、及び/又は、受信信号を全二重で伝送する通信チャネルを1つ以上備える通信ポートと、そして、
前記通信ポートの1つあたりに、前記通信ポートの通信チャネルと同じ数の、前記ネットワークの通信信号の受信処理を行う通信信号受信部と前記ネットワークの通信信号の送信処理を行う通信信号送信部の組からなる通信信号送受信部を備えており、かつ、
前記端末通信装置は、さらに、
前記識別番号を設定するための識別番号設定部と、
前記中央通信装置より、ネットワークを介して転送される制御指令に基づき制御対象機器の制御を行う、又は、前記中央通信装置とネットワークを介して送受信される入出力情報の操作を行うデバイス制御部と、
前記ネットワークを介して、前記中央通信装置との間の通信制御を行う端末通信制御部と、
2つ以上の通信ポートを備えており、各通信ポートは、それぞれ、前記通信ポートの1つの通信チャネルに対する2つの通信信号送受信部と当該通信信号送受信部の送信動作、受信動作の実行、及び/又は、停止の切り替えを行う前記送受信切替制御部とを備えていることを特徴とするモーションコントローラ装置。 - 前記請求項2に記載されたモーションコントローラ装置において、前記中央通信装置は、さらに、
ネットワークに接続される端末通信装置との通信にかかる通信の遅延時間を表す情報である通信コストを格納する中央通信コスト格納部と、
各端末通信装置がネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を格納する通信経路制御設定情報格納部と、
各端末通信装置のネットワーク上の通信状態の情報を格納する通信状態情報格納部と、
各端末通信装置までのネットワークの経路を表す情報である通信経路情報を格納する通信経路情報格納部と、
端末通信装置に設定する通信回線の通信データの制限量の設定情報である、通信データ量設定情報を格納する通信データ量設定情報格納部とを備えており、
前記端末通信装置は、さらに、
前記端末通信装置に接続される通信回線の通信データの制限量を格納する通信データ量格納部と、
ネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を設定する通信経路制御情報設定部とを備えていることを特徴とするモーションコントローラ装置。 - 前記請求項2に記載されたモーションコントローラ装置であって、
前記中央通信装置の制御ソフトウェア実行部には、前記端末通信装置に必要とされる通信周期と応答時間を設定すると共に、当該設定された通信周期、応答時間を基に、通信経路制御情報と通信データ量設定情報を生成し、それぞれ、中央通信装置の通信経路制御設定情報格納部と、通信データ量設定情報格納部に格納する機能を搭載することを特徴とするモーションコントローラ装置。 - 前記請求項2に記載されたモーションコントローラ装置であって、
前記中央通信装置の制御ソフトウェア実行部には、中央通信装置の通信状態情報格納部と、通信経路情報格納部を参照し、ネットワークの接続構成、通信経路、通信状態を提示する機能とを搭載することを特徴とするモーションコントローラ装置。 - 前記請求項2に記載されたモーションコントローラ装置において、
前記中央通信装置の制御ソフトウェア実行部が有する設定機能とネットワークの通信状態の表示機能とを、グラフィカル・ユーザー・インターフェースにより実装したことを特徴とするモーションコントローラ装置。 - 前記請求項1に記載されたモーションコントローラ装置における通信方法であって、
前記中央通信装置は、通信データの送信が行われる自身の通信ポートの通信ポート番号と、端末通信装置に設定される識別番号を含む通信データを、自身の通信ポートを介して、端末通信装置に送信し、
前記端末通信装置は、前記上流ポート番号格納部により指定される上流ポートより、中央通信装置からの通信データを受信し、その通信データの識別番号が自身の設定された識別番号と一致する場合、その通信データを自身に取り込み、
当該通信データの識別番号が自身の設定された識別番号と一致しない場合、それ以外の全ての通信ポートよりその通信データを送信し、
それ以外の通信ポートから受信した通信データは、その通信データに含まれる中央通信装置の通信ポート番号が、上流ポート番号格納部に格納される中央通信装置の通信ポート番号と一致するとき、上流通信ポートより、その通信データを送信し、
一致しないときには、当該通信データを破棄し、
前記端末通信装置が、自身より、前記中央通信装置に通信データを送信する際は、前記上流ポート番号格納部に格納される中央通信装置の通信ポート番号と、当該装置自身に設定された識別番号を含む通信データを上流ポートを介して、前記中央通信装置に送信することを特徴とするモーションコントローラ装置における通信方法。 - 前記請求項2に記載されたモーションコントローラ装置における通信方法であって、
前記中央通信装置は、さらに、
ネットワークに接続される端末通信装置との通信にかかる通信の遅延時間を表す情報である通信コストを格納する中央通信コスト格納部と、
各端末通信装置がネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を格納する通信経路制御設定情報格納部と、
各端末通信装置のネットワーク上の通信状態の情報を格納する通信状態情報格納部と、
各端末通信装置までのネットワークの経路を表す情報である通信経路情報を格納する通信経路情報格納部と、
端末通信装置に設定する通信回線の通信データの制限量の設定情報である、通信データ量設定情報を格納する通信データ量設定情報格納部とを備えており、
前記端末通信装置は、さらに、
前記端末通信装置に接続される通信回線の通信データの制限量を格納する通信データ量格納部と、
ネットワークの通信経路を変更する際の変更方法を表す情報である通信経路制御情報を設定する通信経路制御情報格納部とを備えており、そして、
前記中央通信装置は、前記制御ソフトウェア実行部により、各端末通信装置に設定する通信経路制御情報と通信データ量設定情報を、前記通信経路制御設定情報格納部と前記通信データ量設定情報格納部に格納し、
前記中央通信制御部は、前記通信経路制御設定情報格納部に格納される通信経路制御情報と、前記通信データ量設定情報格納部に格納される通信データ設定情報を、ネットワークを介して前記端末通信装置に送信し、
前記端末通信装置は、前記中央通信装置より送信される通信経路制御情報を前記通信経路制御情報格納部に格納し、さらに、前記中央通信装置より送信される通信データ量設定情報を通信データ量格納部に格納し、
前記端末通信装置は、前記上流ポート番号格納部により指定される上流ポートの通信データ量を常に監視し、そして、当該通信データ量が通信データ量格納部に格納される値を超えた場合、前記通信経路制御情報格納部に格納される通信経路制御情報に基づき、上流ポート以外の自身の通信ポートより、上流ポート番号格納部により指定される中央通信装置の通信ポート以外の中央通信装置の通信ポートに送信する、又は、上流通信ポート以外の通信ポートより、前記上流ポート番号格納部により指定される前記中央通信装置の通信ポートに送信する、又は、上流通信ポートより送信する、のいずれかの通信制御を前記端末通信制御部により実行することを特徴とするモーションコントローラ装置における通信
方法。
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