JPWO2019106791A1 - 通信システム - Google Patents

Abstract

通信システム（１００）は、マスタ局（１−１）と、複数のスレーブ局（２Ａ−１，２Ｂ−１）とを備え、スレーブ局（２Ａ−１，２Ｂ−１）間で定期的にデータの伝送を行うスレーブ間通信を開始する前に、スレーブ間通信で使用するフレーム内の位置を示すアドレスと当該アドレスに格納されるデータの内容とを対応づける情報であるマッピング情報を、送信側のスレーブ局（２Ａ−１）と受信側のスレーブ局（２Ｂ−１）との間で整合させた後、スレーブ間通信を有効化し、スレーブ間通信を開始することを特徴とする。

Description

本発明は、スレーブ局間で可変マッピングを利用する通信を行う通信システムに関する。

近年、工場の様々な作業を自動化する工場自動化の分野では、ネットワークで接続された複数の通信装置が使用されている。通信装置にはマスタ局と呼ばれる装置と、スレーブ局と呼ばれる装置とがある。例えば、産業機械を制御するためにマスタ局およびスレーブ局が使用される場合には、マスタ局からスレーブ局に産業機械の制御量を通知し、スレーブ局が通知された制御量を産業機械に指示する。スレーブ局は、産業機械の状態を検知して、産業機械の状態をマスタ局に通知する。

マスタ局とスレーブ局との間では、定期的にデータフレームの伝送が行われており、ここで伝送されるデータの種類は、必要とされるアプリケーションに応じて変わる。このため、データフレーム内の位置を示すアドレスと、当該アドレスに格納されるデータの内容とを対応づけるマッピング情報が用いられる。マスタ局は、送信するデータフレームをマッピング情報に基づいて生成し、スレーブ局は、受信したデータフレームをマッピング情報に基づいて解析する。マッピング情報を用いることで、アプリケーションに応じてデータフレーム内に含まれるデータの内容が変わった場合であっても、スレーブ局は受信したデータフレームに含まれるデータの内容を把握することができる。

特許文献１には、マッピング情報を用いて、機器間で伝送するデータの内容を可変にする可変マッピングを利用したシステムが開示されている。このシステムでは、スレーブ局間においても可変マッピングを用いた通信を行うことが可能である。

特開２０００−２６９９９６号公報

しかしながら、上記従来のシステムでは、スレーブ局間で可変マッピングを用いた通信を行う場合、送信側のスレーブ局および受信側のスレーブ局のうち一方のマッピング情報が更新されており他方が更新されていない期間が存在する。このようにマッピング情報に不整合が生じた状態でスレーブ局間の通信が行われると、伝送されたデータを受信側のスレーブ局が正しく解釈することができない。例えば、送信側のスレーブ局は位置指令を送信したにも関わらず、受信側のスレーブ局が速度指令であると解釈した場合、産業機械に意図した動作を行わせることができない場合があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、マッピング情報の整合性が取れた状態で、スレーブ局間の通信を開始することが可能な通信システムを得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる通信システムは、マスタ局と、複数のスレーブ局とを備える。この通信システムは、スレーブ局間で定期的にデータの伝送を行うスレーブ間通信を開始する前に、スレーブ間通信で使用するフレーム内の位置を示すアドレスと当該アドレスに格納されるデータの内容とを対応づける情報であるマッピング情報を、送信側のスレーブ局と受信側のスレーブ局との間で整合させた後、スレーブ間通信を有効化し、スレーブ間通信を開始することを特徴とする。

本発明にかかる通信システムは、マッピング情報の整合性が取れた状態で、スレーブ局間の通信を開始することが可能になるという効果を奏する。

本発明の実施の形態１にかかる通信システムの構成を示す図 図１に示すマッピング情報記憶部に記憶されるマッピング情報の構成を示す図 図１に示す通信システムが使用するマッピング情報の第１の例を示す図 図１に示す通信システムが使用するマッピング情報の第２の例を示す図 図１に示す通信システムの動作を示すシーケンス図 本発明の実施の形態２にかかる通信システムの構成を示す図 図６に示す通信システムの動作を示すシーケンス図 本発明の実施の形態３にかかる通信システムの構成を示す図 図８に示す通信システムの動作を示すシーケンス図 本発明の実施の形態４にかかる通信システムの構成を示す図 図１０に示す通信システムの動作を示すシーケンス図

以下に、本発明の実施の形態にかかる通信システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる通信システム１００の構成を示す図である。通信システム１００は、マスタ局１−１、スレーブ局２Ａ−１、スレーブ局２Ｂ−１といった通信装置を有する。マスタ局１−１と、スレーブ局２Ａ−１と、スレーブ局２Ｂ−１とは、ネットワークを介して接続されている。マスタ局１−１は、ネットワーク全体の管理および制御を行う通信装置であり、ネットワーク上に１つ配置される。スレーブ局２Ａ−１およびスレーブ局２Ｂ−１は、マスタ局１−１以外の通信装置であり、ネットワーク上に１または複数配置される。スレーブ局２Ａ−１およびスレーブ局２Ａ−２は、モータ駆動ドライバなどアプリケーションに応じて、様々な制御機器を使用することができる。

通信システム１００は、図１の例では、送信側のスレーブ局２Ａ−１および受信側のスレーブ局２Ｂ−１を、それぞれ１台ずつ有する。しかしながら通信システム１００が有するスレーブ局２Ａ−１およびスレーブ局２Ｂ−１の台数はかかる例に限定されない。通信システム１００は、送信側のスレーブ局２Ａ−１を複数有してもよいし、受信側のスレーブ局２Ｂ−１を複数有してもよい。

マスタ局１−１は、通信部１１と、マッピング情報取得部１２と、マッピング情報転送部１３−１と、有効化指示部１４−１とを有する。通信部１１は、ネットワークを介してスレーブ局２Ａ−１およびスレーブ局２Ｂ−１と通信する機能を有する。マッピング情報取得部１２は、ネットワークを介してスレーブ局２Ａ−１からマッピング情報を取得する。マッピング情報取得部１２は、取得したマッピング情報をマッピング情報転送部１３−１に入力する。マッピング情報転送部１３−１は、入力されたマッピング情報をスレーブ局２Ｂ−１に転送する。

有効化指示部１４−１は、スレーブ局２Ａ−１に記憶されているマッピング情報とスレーブ局２Ｂ−１に記憶されているマッピング情報との整合性がとれた後に、スレーブ局２Ａ−１およびスレーブ局２Ｂ−１の間のスレーブ間通信を有効化する。具体的には、有効化指示部１４−１は、通信部１１を介して、スレーブ局２Ａ−１にスレーブ間通信の送信有効化指示をし、スレーブ局２Ｂ−１にスレーブ間通信の受信有効化指示をする。

スレーブ局２Ａ−１は、スレーブ間通信における送信側の装置である。スレーブ局２Ａ−１は、通信部２１と、マッピング情報記憶部２２と、送信設定部２３とを有する。

通信部２１は、ネットワークを介してマスタ局１−１およびスレーブ局２Ｂ−１と通信する機能を有する。マッピング情報記憶部２２は、スレーブ局２Ａ−１の外部の設定用端末などから設定されたマッピング情報を記憶する。マッピング情報記憶部２２が記憶するマッピング情報は、スレーブ間通信で使用される情報であり、スレーブ間通信で伝送されるデータフレーム内の位置を示すアドレスと、当該アドレスに格納されるデータの内容とを対応づける。送信設定部２３は、マッピング情報記憶部２２に記憶されたマッピング情報をデータフレームを生成する際に使用するマッピング情報に設定し、スレーブ間通信を有効化するなどスレーブ間通信を行うための送信設定を行う。さらに送信設定部２３は、スレーブ間通信を行う際には、設定したマッピング情報を用いて、伝送するデータフレームを生成する。

図２は、図１に示すマッピング情報記憶部２２に記憶されるマッピング情報の構成を示す図である。マッピング情報は、スレーブ間通信で使用されるデータフレームのアドレスであるフレームアドレス１０１と、データの内容を示すデータ識別インデックス１０２とを含む。

図１の説明に戻る。スレーブ局２Ｂ−１は、スレーブ間通信における受信側の装置である。スレーブ局２Ｂ−１は、通信部３１と、受信設定部３２とを有する。通信部３１は、ネットワークを介してマスタ局１−１およびスレーブ局２Ａ−１と通信する機能を有する。受信設定部３２は、入力されたマッピング情報を用いて、マッピング情報の設定およびスレーブ間通信の有効化の設定などスレーブ間通信を行うための各種の受信設定を行う。さらに受信設定部３２は、スレーブ間通信を行う際には、設定したマッピング情報を用いて、受信したデータフレームの解析を行う。

上記のように、通信システム１００では、マッピング情報を使用して機器間で伝送するデータの内容を可変にする可変マッピングを利用したスレーブ間通信が行われる。可変マッピングを利用したスレーブ間通信では、使用するマッピング情報がアプリケーション毎に変更される。

図３は、図１に示す通信システム１００が使用するマッピング情報の第１の例を示す図である。図３に示すマッピング情報は、フレームアドレス１０１「００００」とデータ識別インデックス１０２「６０６０」とを対応づけている。データ識別インデックス１０２「６０６０」は、データの内容が制御モードであることを示している。このマッピング情報は、フレームアドレス１０１「０００２」とデータ識別インデックス１０２「６０４０」とを対応づけており、フレームアドレス１０１「０００４」とデータ識別インデックス１０２「６０７Ａ」とを対応づけている。データ識別インデックス１０２「６０４０」は、データの内容が制御コマンドであることを示しており、データ識別インデックス１０２「６０７Ａ」は、データの内容が位置指令であることを示している。

図４は、図１に示す通信システム１００が使用するマッピング情報の第２の例を示す図である。図４に示すマッピング情報がフレームアドレス１０１「００００」およびフレームアドレス１０１「０００２」に対応づけているデータ識別インデックス１０２は、図３に示す第１の例と同様である。しかしながら、図４に示すマッピング情報は、フレームアドレス１０１「０００４」にデータ識別インデックス１０２「６０ＦＦ」を対応づけている。データ識別インデックス１０２「６０ＦＦ」は、データの内容が速度指令であることを示している。

上記のように通信システム１００で送信側のスレーブ局２Ａ−１と受信側のスレーブ局２Ｂ−１とが使用するマッピング情報を変更することで、利用するアプリケーションに合わせた内容のデータを伝送することが可能である。

図５は、図１に示す通信システム１００の動作を示すシーケンス図である。図５に示す動作は、スレーブ間通信を開始する前に実行される。スレーブ間通信を開始する前は、スレーブ局２Ａ−１およびスレーブ局２Ｂ−１の間では通信を行うことができず、マスタ局１−１は、スレーブ局２Ａ−１およびスレーブ局２Ｂ−１のそれぞれと通信することができる。

マスタ局１−１のマッピング情報取得部１２は、マッピング情報を保持している送信側のスレーブ局２Ａ−１にマッピング情報を要求する（ステップＳ１０１）。送信側のスレーブ局２Ａ−１は、要求に応じてマッピング情報をマスタ局１−１に送信する（ステップＳ１０２）。

マスタ局１−１のマッピング情報取得部１２は、取得したマッピング情報をマッピング情報転送部１３−１に入力する。マッピング情報転送部１３−１は、入力されたマッピング情報を受信側のスレーブ局２Ｂ−１に転送する（ステップＳ１０３）。マッピング情報を受信したスレーブ局２Ｂ−１の受信設定部３２は、受信したマッピング情報をスレーブ間通信の際に使用するマッピング情報にする設定を行う。

マスタ局１−１は、マッピング情報が設定された後、送信側のスレーブ局２Ａ−１に送信有効化を指示する（ステップＳ１０４）。送信有効化を指示されたスレーブ局２Ａ−１の送信設定部２３は、スレーブ間通信の送信を有効化する。マスタ局１−１は、受信側のスレーブ局２Ｂ−１に受信有効化を指示する（ステップＳ１０５）。受信有効化を指示されたスレーブ局２Ｂ−１の受信設定部３２は、スレーブ間通信の受信を有効化する。

スレーブ間通信が送信側および受信側の両方で有効化された後に、送信側のスレーブ局２Ａ−１がスレーブ間通信でデータフレームを伝送する(ステップＳ１０６)と、受信側のスレーブ局２Ｂ−１は、このデータフレームを受信することができる。

以上説明したように、本発明の実施の形態１にかかる通信システム１００によれば、送信側のスレーブ局２Ａ−１が使用するマッピング情報と、受信側のスレーブ局２Ｂ−１が使用するマッピング情報とを分けずに、共通のマッピング情報として、マッピング情報記憶部２２に記憶している。そして、スレーブ間通信を開始する前に、マスタ局１−１がマッピング情報を保持している送信側のスレーブ局２Ａ−１からマッピング情報を取得して、取得したマッピング情報を受信側のスレーブ局２Ｂ−１に転送する。送信側のスレーブ局２Ａ−１と受信側のスレーブ局２Ｂ−１とは、それぞれマッピング情報の設定を行い、マッピング情報の整合性をとってから、スレーブ間通信を有効化する。

送信側のスレーブ局２Ａ−１と受信側のスレーブ局２Ｂ−１の両方でスレーブ間通信を有効化するまでは、データフレームを伝送することができないため、本実施の形態１によれば、マッピング情報の整合がとれた状態でスレーブ間通信を開始することが可能になる。したがって、マッピング情報の整合がとれていない状態で、受信側のスレーブ局２Ｂ−１が伝送データを誤って解釈することを抑制することが可能である。

実施の形態２．
図６は、本発明の実施の形態２にかかる通信システム２００の構成を示す図である。通信システム２００は、マスタ局１−２と、スレーブ局２Ａ−２と、スレーブ局２Ｂ−２とを有する。実施の形態１では、送信側のスレーブ局２Ａ−１がマッピング情報を保持していたのに対して、本実施の形態２では、マスタ局１−２がマッピング情報を保持している。このため、送信側のスレーブ局２Ａ−２と受信側のスレーブ局２Ｂ−２との間でマッピング情報の整合性をとるための動作が実施の形態１と異なる。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。

マスタ局１−２は、通信部１１と、マッピング情報転送部１３−２と、有効化指示部１４−１と、マッピング情報記憶部１５とを有する。マスタ局１−２は、マスタ局１−１のマッピング情報取得部１２の代わりにマッピング情報記憶部１５を有する。またマスタ局１−１のマッピング情報転送部１３−１が受信側のスレーブ局２Ｂ−１にマッピング情報を転送して、送信側のスレーブ局２Ａ−１にはマッピング情報を転送しないのに対して、マッピング情報転送部１３−２は、スレーブ局２Ａ−２およびスレーブ局２Ｂ−２の両方にマッピング情報を転送する。

スレーブ局２Ａ−２は、通信部２１と送信設定部２３とを有する。送信設定部２３には、マスタ局１−２からマッピング情報が入力されるため、マスタ局１−２から取得したマッピング情報を設定することになる。スレーブ局２Ｂ−２は、通信部３１と受信設定部３２とを有する。

図７は、図６に示す通信システム２００の動作を示すシーケンス図である。マスタ局１−２のマッピング情報転送部１３−２は、マッピング情報記憶部１５に記憶されたマッピング情報を、送信側のスレーブ局２Ａ−２に転送する（ステップＳ２０１）。送信側のスレーブ局２Ａ−２の送信設定部２３は、マスタ局１−２から受信したマッピング情報を使用して、スレーブ間通信の送信設定を行う。マスタ局１−２のマッピング情報転送部１３−２は、マッピング情報記憶部１５に記憶されたマッピング情報を、受信側のスレーブ局２Ｂ−２に転送する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０３〜ステップＳ２０５の動作は、図５のステップＳ１０４〜ステップＳ１０６と同様であるためここでは説明を省略する。

以上説明したように、本実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、マッピング情報の整合がとれた状態でスレーブ間通信を開始することが可能になる。

実施の形態３．
図８は、本発明の実施の形態３にかかる通信システム３００の構成を示す図である。通信システム３００は、マスタ局１−３と、スレーブ局２Ａ−３と、スレーブ局２Ｂ−３とを有する。

本実施の形態３では、実施の形態２と同様に、マスタ局１−３がマッピング情報を保持している。実施の形態２では、マスタ局１−２がマッピング情報を送信側のスレーブ局２Ａ−２および受信側のスレーブ局２Ｂ−２に直接転送したのに対して、本実施の形態３では、マスタ局１−３から転送されたマッピング情報を送信側のスレーブ局２Ａ−３がさらに受信側のスレーブ局２Ｂ−３に転送する。また、実施の形態１および実施の形態２では、マスタ局１−１，１−２が受信側のスレーブ局２Ｂ−１，２Ｂ−２への受信有効化指示を行っていたのに対して、本実施の形態３では、送信側のスレーブ局２Ａ−３が受信側のスレーブ局２Ｂ−３への受信有効化指示を行う。

マスタ局１−３は、通信部１１と、マッピング情報転送部１３−３と、有効化指示部１４−２と、マッピング情報記憶部１５とを有する。有効化指示部１４−２は、送信側のスレーブ局２Ａ−３にスレーブ間通信の有効化を指示する送信有効化指示を行い、受信側のスレーブ局２Ｂ−３にはスレーブ間通信の有効化を指示しない。

スレーブ局２Ａ−３は、通信部２１と、送信設定部２３と、マッピング情報転送部２４−１と、有効化指示部２５とを有する。マッピング情報転送部２４−１は、マスタ局１−３から受信したマッピング情報を送信設定部２３に入力すると共に、受信側のスレーブ局２Ｂ−３に転送する。有効化指示部２５は、マスタ局１−３から送信有効化指示を受信すると、受信側のスレーブ局２Ｂ−３に受信有効化指示を行う。

スレーブ局２Ｂ−３は、通信部３１と受信設定部３２とを有する。受信設定部３２は、実施の形態１および実施の形態２と同様に、入力されたマッピング情報と受信有効化指示とに応じて、スレーブ間通信の受信設定を行う。本実施の形態では、送信側のスレーブ局２Ａ−３からマッピング情報および受信有効化指示が入力されるため、受信設定部３２は、スレーブ局２Ａ−３から入力されたマッピング情報および受信有効化指示に応じて、スレーブ間通信の受信設定を行うことになる。

図９は、図８に示す通信システム３００の動作を示すシーケンス図である。マスタ局１−３のマッピング情報転送部１３−３は、マッピング情報記憶部１５に記憶されたマッピング情報を、送信側のスレーブ局２Ａ−３に転送する（ステップＳ３０１）。送信側のスレーブ局２Ａ−３の送信設定部２３は、転送されたマッピング情報を用いてスレーブ間通信の送信設定を行い、マッピング情報転送部２４−１は、マッピング情報を受信側のスレーブ局２Ｂ−３に転送する（ステップＳ３０２）。受信側のスレーブ局２Ｂ−３の受信設定部３２は、転送されたマッピング情報を用いて、スレーブ間通信の受信設定を行う。

マスタ局１−３は、送信側のスレーブ局２Ａ−３にスレーブ間通信の送信有効化指示を行う（ステップＳ３０３）。送信側のスレーブ局２Ａ−３は、受信した送信有効化指示に応じて、スレーブ間通信を有効化すると共に、受信側のスレーブ局２Ｂ−３にスレーブ間通信の受信有効化指示を行う（ステップＳ３０４）。送信側のスレーブ局２Ａ−３は、受信側のスレーブ局２Ｂ−３にスレーブ間通信の受信有効化指示を行った後に、スレーブ間通信でデータフレームを伝送する（ステップＳ３０５）。

以上説明したように、本発明の実施の形態３においても、実施の形態１および実施の形態２と同様に、マッピング情報の整合がとれた状態でスレーブ間通信を開始することが可能になる。また実施の形態１および実施の形態２では、マスタ局１−１またはマスタ局１−２が受信側のスレーブ局２Ｂ−１またはスレーブ局２Ｂ−２の受信有効化指示を行うため、スレーブ局２Ａ−１またはスレーブ局２Ａ−２は、受信側のスレーブ間通信が有効化されたタイミングを知ることができない。このため、受信側のスレーブ局２Ｂ−１またはスレーブ局２Ｂ−２がスレーブ間通信を有効化する前にスレーブ局２Ａ−１またはスレーブ局２Ａ−２がデータフレームを送信すると、データフレームの伝送に失敗してしまうことがあった。本実施の形態３では、スレーブ間通信においてデータフレームの送信元である送信側のスレーブ局２Ａ−３が受信側のスレーブ局２Ｂ−３の受信有効化指示を行うことで、スレーブ局２Ｂ−３のスレーブ間通信が有効化された後に、スレーブ間通信を開始することが可能になる。

実施の形態４．
図１０は、本発明の実施の形態４にかかる通信システム４００の構成を示す図である。通信システム４００は、マスタ局１−４と、スレーブ局２Ａ−４と、スレーブ局２Ｂ−４とを有する。通信システム４００は、実施の形態１と同様に送信側のスレーブ局２Ａ−４がマッピング情報記憶部２２を有するが、マスタ局１−４がマッピング情報を転送するのではなく、スレーブ局２Ａ−４からスレーブ局２Ｂ−４にマッピング情報が直接転送される。

マスタ局１−４は、通信部１１と、有効化指示部１４−２と、マッピング情報転送指示部１６とを有する。有効化指示部１４−２は、送信側のスレーブ局２Ａ−４にスレーブ間通信の送信有効化指示を行う。マッピング情報転送指示部１６は、スレーブ間通信を開始する前に、送信側のスレーブ局２Ａ−４にマッピング情報の転送を指示する。

スレーブ局２Ａ−４は、通信部２１と、マッピング情報記憶部２２と、送信設定部２３と、マッピング情報転送部２４−２と、有効化指示部２５とを有する。マッピング情報転送部２４−２は、マスタ局１−４からマッピング情報の転送指示を受信すると、マッピング情報記憶部２２に記憶されたマッピング情報を受信側のスレーブ局２Ｂ−４に転送する。

スレーブ局２Ｂ−４は、通信部３１と、受信設定部３２とを有する。受信設定部３２には、スレーブ局２Ａ−４からマッピング情報および受信有効化指示が入力されるため、受信設定部３２は、スレーブ局２Ａ−４から入力されたマッピング情報および受信有効化指示に応じて、スレーブ間通信の受信設定を行うことになる。

図１１は、図１０に示す通信システム４００の動作を示すシーケンス図である。マスタ局１−４のマッピング情報転送指示部１６は、スレーブ間通信が開始される前に、送信側のスレーブ局２Ａ−４にマッピング情報の転送指示を行う（ステップＳ４０１）。スレーブ局２Ａ−４のマッピング情報転送部２４−２は、マスタ局１−４からの転送指示に応じて、マッピング情報記憶部２２に記憶されたマッピング情報を受信側のスレーブ局２Ｂ−４に転送する（ステップＳ４０２）。スレーブ局２Ｂ−４は、マッピング情報を受信すると、受信したマッピング情報を用いて、スレーブ間通信の受信設定を行う。

マスタ局１−４の有効化指示部１４−２は、スレーブ局２Ａ−４にスレーブ間通信の送信有効化指示を行う（ステップＳ４０３）。送信有効化指示を受信すると、スレーブ局２Ａ−４の送信設定部２３は、スレーブ間通信の送信設定を行い、スレーブ局２Ａ−４の有効化指示部２５は、スレーブ局２Ｂ−４にスレーブ間通信の受信有効化指示を行う（ステップＳ４０４）。受信有効化指示に応じて、スレーブ局２Ｂ−４の受信設定部３２は、スレーブ間通信の受信設定を行う。その後、スレーブ局２Ａ−４は、スレーブ間通信を用いてデータフレームを伝送する（ステップＳ４０５）。

以上説明したように、本実施の形態４においても、マッピング情報の整合がとれた状態でスレーブ間通信を開始することが可能になる。また、スレーブ間通信においてデータフレームの送信元である送信側のスレーブ局２Ａ−４が受信側のスレーブ局２Ｂ−４の受信有効化指示を行うことで、スレーブ局２Ｂ−４のスレーブ間通信が有効化された後に、スレーブ間通信を開始することが可能になる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

上記の実施の形態では、マッピング情報を整合させた後、送信有効化および受信有効化を行うこととしたが、本実施の形態はかかる例に限定されない。送信有効化および受信有効化を必要に応じて省略することもできる。送信有効化および受信有効化を省略する場合、受信側のスレーブ局２Ｂ−１から２Ｂ−４は、受信マッピング情報を設定したタイミングから、スレーブ間通信でデータの受信を開始する。

上記の実施の形態では、送信側のスレーブ局２Ａ−１から２Ａ−４および受信側のスレーブ局２Ｂ−１から２Ｂ−４をそれぞれ別の構成として説明したが、スレーブ局２Ａ−１から２Ａ−４およびスレーブ局２Ｂ−１から２Ｂ−４のそれぞれは、送信側の機能と受信側の機能とを併せ持っていてもよい。スレーブ局２Ａ−１から２Ａ−４およびスレーブ局２Ｂ−１から２Ｂ−４のそれぞれは、データフレームを送信する場面ではスレーブ局２Ａ−１から２Ａ−４の機能を実行し、データフレームを受信する場面ではスレーブ局２Ｂ−１から２Ｂ−４の機能を実行することができる。

なお、スレーブ間通信は、送信側のスレーブ局２Ａ−１から２Ａ−４の運転状態に連動して、受信側のスレーブ局２Ｂ−１から２Ｂ−４の動作を制御するアプリケーション全般に適用することができる。例えば、複数のモータ駆動装置を同期制御運転するようなシステムに適用する場合、複数のモータ駆動装置のうちの１つを送信側のスレーブ局２Ａ−１から２Ａ−４とし、他のモータ駆動装置を受信側のスレーブ局２Ｂ−１から２Ｂ−４とする。送信側のスレーブ局２Ａ−１から２Ａ−４は、マスタ局１−１から１−４より位置指令を受信し、受信した位置指令に基づいて、自身のモータを駆動させるためのトルク指令を生成する。送信側のスレーブ局２Ａ−１から２Ａ−４は、生成したトルク指令を、スレーブ間通信を使用して受信側のスレーブ局２Ｂ−１から２Ｂ−４に伝送する。受信側のスレーブ局２Ｂ−１から２Ｂ−４は、受信したトルク指令を用いてトルク制御を行うことで、全てのモータ駆動装置を連動して運転することが可能になる。

スレーブ間通信を使用することで、マスタ局は送信側のスレーブ局のみ制御すれば、受信側のスレーブ局も運転することが可能になる。したがって、マスタ局がスレーブ局を制御および設定するためのプログラムが簡単になり、処理負荷が低減するという効果がある。

１−１，１−２，１−３，１−４ マスタ局、２Ａ−１，２Ａ−２，２Ａ−３，２Ａ−４，２Ｂ−１，２Ｂ−２，２Ｂ−３，２Ｂ−４ スレーブ局、１１，２１，３１ 通信部、１２ マッピング情報取得部、１３−１，１３−２，１３−３，２４−１，２４−２ マッピング情報転送部、１４−１，１４−２，２５ 有効化指示部、１５，２２ マッピング情報記憶部、１６ マッピング情報転送指示部、２３ 送信設定部、３２ 受信設定部、１００，２００，３００，４００ 通信システム、１０１ フレームアドレス、１０２ データ識別インデックス。

Claims (8)

1. マスタ局と、
   複数のスレーブ局とを備え、
   前記スレーブ局間で定期的にデータの伝送を行うスレーブ間通信を開始する前に、前記スレーブ間通信で使用するフレーム内の位置を示すアドレスと当該アドレスに格納されるデータの内容とを対応づける情報であるマッピング情報を、送信側の前記スレーブ局と受信側の前記スレーブ局との間で整合させた後、前記スレーブ間通信を有効化し、前記スレーブ間通信を開始することを特徴とする通信システム。
2. 前記マスタ局は、
   送信側の前記スレーブ局から前記スレーブ間通信用の前記マッピング情報を取得するマッピング情報取得部と、
   取得した前記マッピング情報を、受信側の前記スレーブ局に転送するマッピング情報転送部と、
   を有することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
3. 前記マスタ局は、
   前記スレーブ間通信用の前記マッピング情報を記憶するマッピング情報記憶部と、
   前記マッピング情報を、送信側の前記スレーブ局および受信側の前記スレーブ局に転送するマッピング情報転送部と、
   を有することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
4. 前記マスタ局は、送信側の前記スレーブ局および受信側の前記スレーブ局の両方に、前記スレーブ間通信を有効化する有効化指示を行うことを特徴とする請求項２または３に記載の通信システム。
5. 前記マスタ局は、
   前記スレーブ間通信用の前記マッピング情報を記憶するマッピング情報記憶部と、
   前記マッピング情報を、送信側の前記スレーブ局に転送するマッピング情報転送部と、
   を有し、
   送信側の前記スレーブ局は、
   前記マスタ局から転送された前記マッピング情報を用いて前記スレーブ間通信の送信フレームを生成する送信設定部と、
   前記マスタ局から転送された前記マッピング情報を受信側の前記スレーブ局に転送するマッピング情報転送部と、
   を有することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
6. 送信側の前記スレーブ局は、
   前記スレーブ間通信用の前記マッピング情報を記憶するマッピング情報記憶部と、
   前記マッピング情報記憶部に記憶されたマッピング情報を、受信側の前記スレーブ局に転送するマッピング情報転送部と、
   前記マッピング情報記憶部に記憶されたマッピング情報を用いて前記スレーブ間通信の送信フレームを生成する送信設定部と、
   を有し、
   前記マスタ局は、
   送信側の前記スレーブ局に前記マッピング情報の転送を指示するマッピング情報転送指示部、
   を有することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
7. 前記マスタ局は、送信側の前記スレーブ局に、前記スレーブ間通信を有効化する有効化指示を行い、
   送信側の前記スレーブ局は、前記マスタ局から前記有効化指示をされると、受信側の前記スレーブ局に前記有効化指示を行った後、前記スレーブ間通信を開始することを特徴とする請求項５または６に記載の通信システム。
8. 受信側の前記スレーブ局は、
   転送された前記マッピング情報に基づいて、前記スレーブ間通信で受信したフレームの解析を行う受信設定部、
   を有することを特徴とする請求項２から７のいずれか１項に記載の通信システム。

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