-
Die
Erfindung betrifft ein System zur Steuerung eines Arbeitsroboters
(der nachstehend einfach als "Roboter" bezeichnet wird).
-
Ein
Roboter umfasst gewöhnlich
einen Roboterarm, in den ein Servomotor eingebaut ist, und der Servomotor
wird von einer Servoverstärkereinheit
angetrieben. Die Steuerung des Roboters erfolgt durch Erteilen von
Befehlen an die Servoverstärkereinheit
durch eine Steuervorrichtung.
-
Die 5 ist
ein schematisches Blockdiagramm zur Erläuterung der herkömmlichen
Robotersteuerung. In der 5 ist im Übrigen eine Form gezeigt, die
in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 8-11074 beispielsweise
als Beispiel für
einen herkömmlichen
Roboter gezeigt ist.
-
Eine
Steuereinheit 1 steuert eine Servoverstärkereinheit 2, und
auf der Basis der Steuerung versorgt die Servoverstärkereinheit 2 einen
Servomotor 31a einer Robotereinheit 3 mit Energie.
Ein Servomotor 31 ist in jeden Roboterarm 32 eingebaut
und wird durch die Steuereinheit 1 über die Servoverstärkereinheit 2 gesteuert.
-
Zwischen
der Steuereinheit 1 und der Servoverstärkereinheit 2 sendet
die Steuereinheit 1 einen PWM-Befehl an die Seroverstärkereinheit 2 und
erhält
einen Strom-Rückkopplungswert
von der Servoverstärkereinheit 2.
Zudem gibt zwischen der Steuereinheit 1 und dem Roboter 3 die
Steuereinheit 1 einen Ausgang für einen Endeffektor an den
Roboter 3 aus und gibt ein Servomotor-Geschwindigkeits-Rückkopplungssignal, ein Servomotor-Positions-Rückkopplungssignal,
ein Endeffektor-Eingangssignal
und ein Roboter-Überhöhungssignal vom
Roboter 3 ein.
-
Die
Steuereinheit 1 führt
die Stromsteuerung eines Servomotorsystems auf der Basis des Strom-Rückkopplungswerts
und der Geschwindigkeitssteuerung oder Positionssteuerung des Servomotorsystems
auf der Basis der Servomotor-Geschwindigkeits-Rückkopplungssignale
oder der Servomotor-Positions-Rückkopplungssignale
durch. Zudem wird durch Eingangs- und Ausgangssignale für den Endeffektor
die Steuerung jedweder Art von Funktion durchgeführt, die der Roboter umfasst,
und durch ein Roboter-Überhöhungssignal
wird eine Überbewegung
des Roboterarms erfasst.
-
Zudem
offenbart die japanische Offenlegungsschrift Nr. 8-229862 das Unterbringen
eines Servoverstärkers
in der Nähe
eines Motors, der auf einem Körper
des Roboters untergebracht ist, zur Verkürzung der Verdrahtung der Stromkabel.
-
Bei
den herkömmlichen
Robotersteuersystemen gibt es das Problem, dass zum Senden und Empfangen
jedweder Art von Signal, wie Steuersignalen, Rückkopplungssignalen, Erfassungssignalen, usw.
Roboter und Servoverstärkereinheit,
der Servoverstärkereinheit
und Steuereinheit, und Roboter und Steuereinheit miteinander verdrahtet
werden müssen,
was den Verdrahtungsgrad vergrößert.
-
Ist
die Steuereinheit an einer Stelle weit von dem Roboter sowie weit
von der Servoverstärkereinheit
untergebracht, muss man zudem zwei Kabel verlegen, nämlich das
Kabel, das die Steuereinheit und die Servoverstärkereinheit verbindet, und
das Kabel, das die Steuereinheit und den Roboter verbindet. Bei herkömmlichen
Konfigurationen muss man jedes Mal, wenn eine Steuereinheit an einer
anderen Stelle untergebracht ist, wenn es sich um das Kabel handelt,
das die Steuereinheit und die Servoverstärkereinheit verbindet, und
das Kabel, das die Steuereinheit und den Roboter verbindet, mehrere
Sorten von Kabeln herstellen, deren Längen der Position der unterzubringenden
Steuereinheit entsprechen.
-
Daher
bestehen bei herkömmlichen
Robotersteuersystemen Probleme hinsichtlich der Anzahl der Drähte, der
Anzahl der Verlängerungskabel,
und der unterschiedlichen Arten von Längen der Ausgangskabel. Eine
Steigerung des Verdrahtungsgrades sowie der Anzahl von Arten und
Einheiten usw. von Verlängerungskabeln,
die vorher eingesetzt werden müssen,
verursacht einen Anstieg der Kosten und der Verdrahtungsarbeit,
was zu einer beschwerlichen Steuerung in Kabeln und Verdrahtung
im Inneren der Kabel führt.
Es gibt zudem Probleme hinsichtlich der Aussehens des Kabelmantels.
-
Zudem
wird bei dem vorstehend beschriebenen bekannten Beispiel (japanische
Offenlegungsschrift 8-229862) die Verdrahtung des Stromkabels kürzer. Bezüglich der
Verdrahtung zum Senden der Servomotor-Geschwindigkeits- und Positions-Rückkopplungssignale, der Eingangs-
und Ausgangssignale für
einen Endeffektor und der Roboter-Überhöhungssignale wird eine Verkürzung der
Kabelführung dennoch
nicht berücksichtigt.
-
Ein
Robotersystem gemäß dem Oberbegriff des
beigefügten
Anspruchs 1 ist in GB-A-2315135 offenbart.
-
Eine
Aufgabe der Erfindung ist die Lösung der
herkömmlichen
Probleme durch Senken der Anzahl Drähte, der Arten von Kabellängen und
ihre Menge in einem Robotersteuersystem.
-
Erfindungsgemäß wird ein
Robotersystem bereitgestellt, das ein Steuersystem und eine Robotereinheit
umfasst, wobei die Robotereinheit einen Roboterarm und einen Servomotor
umfasst, und wobei das Steuersystem eine Servoverstärkereinheit zum
Antreiben des Servomotors und eine Steuereinheit zum Steuern des
Roboterarms durch Senden von Befehlen an die Servoverstärkereinheit
aufweist; wobei das Senden und der Empfang zwischen der Steuereinheit
und der Robotereinheit über
die Servoverstärkereinheit
mit der Sende-Empfangs-Vorrichtung erfolgt, die sich zwischen der
Steuereinheit und der Robotereinheit befindet, die in der Sende-Empfangs-Vorrichtung
eingebaut ist, die sich zwischen der Steuereinheit und der Servoverstärkereinheit
befindet, sowie in die Sende-Empfangs-Vorrichtung, die sich zwischen
der Servoverstärkereinheit
und der Robotereinheit befindet; die Robotereinheit umfasst zudem
eine Eingabekonsole und eine Ausgabekonsole für den Austausch von Signalen
zu und von einem Roboterendeffektor; und die Steuereinheit dient ebenfalls
der Verarbeitung der Signale zu und von dem Endeffektor; dadurch
gekennzeichnet, dass:
Sende-Empfangs-Vorrichtungen, die eingebaut
sind in die zwischen Steuereinheit und Servoverstärkereinheit
befindliche Sende-Empfangs-Vorrichtung, sowie in die zwischen Servoverstärkereinheit
und Robotereinheit befindliche Sende-Empfangs-Vorrichtung, auch zum Senden und Empfangen
von Servomotor-Rückkopplungssignalen
und Signalen zu und vom Endeffektor verwendet werden, so dass das Senden
und Empfangen dieser Servomotor-Rückkopplungssignale und dieser
Endeffektorsignale zwischen der Steuereinheit und der Robotereinheit über die
Servoverstärkereinheit
erfolgt.
-
Ein
von der Steuereinheit zur Robotereinheit zu sendender Befehl, sowie
die Kommunikation von Rückkopplungssignalen
und Erfassungssignalen, die von der Robotereinheit zur Steuereinheit
zu senden sind, werden durch Sende-Empfangs-Vorrichtungen zwischen der Steuereinheit
und der Servoverstärkereinheit
sowie Sende-Empfangs-Vorrichtungen
zwischen der Servoverstärkereinheit
und der Robotereinheit über
die Servoverstärkereinheit übernommen.
-
Diese
Konfiguration ermöglicht
das Weglassen der Sende-Empfangs-Vorrichtung, wie die herkömmlicherweise
erforderlichen Kabel, usw., so dass man eine Verbindung zwischen
der Steuereinheit und der Robotereinheit erzielt, wodurch die Anzahl der
Kabel verringert wird.
-
Bezüglich der
Systeme, die verschiedene Einsatzbedingungen haben, wie jeweils
verschiedene Einsatzpositionen der Steuereinheit, der Servoverstärkereinheit
und der Robotereinheit, kann man entsprechende Behandlungen nur
für die
Sende-Empfangs-Vorrichtungen
zwischen der Steuereinheit und der Servoverstärkereinheit anwenden. Werden
Kabel als Sende-Empfangs-Vorrichtung verwendet, sind keine Kabel
direkt zwischen der Steuereinheit und der Robotereinheit erforderlich,
und die Einstellung nur an Kabeln in der Steuereinheit und der Servoverstärkereinheit
reicht aus, so dass sich die Verminderung verschiedener herzustellender
Kabellängen
erzielen lässt.
-
Zudem
kann die Sende-Empfangs-Vorrichtung zwischen der Steuereinheit und
der Servoverstärkereinheit
so konfiguriert werden, dass sie Kommunikationsvorrichtungen umfassen,
und für
das Senden und Empfangen zwischen der Steuereinheit und der Robotereinheit
kann das Senden und Empfangen zwischen der Steuereinheit und der
Servoverstärkereinheit
mit Hilfe der Kommunikationsvorrichtungen durchgeführt werden.
Durch Einsatz dieser Konfiguration kann eine Anzahl von Arten von
Senden und Empfangen zwischen der Steuereinheit und der Servoverstärkereinheit
nur durch eine Signalleitung durchgeführt werden, die an die Kommunikationstypen
angepasst wird, ohne dass für
die jeweiligen Signaltypen jeweils andere Kabel erforderlich sind,
so dass man die Anzahl der zu verlegenden Kabel senken kann.
-
Die
vorhergehenden und anderen Eigenschaften werden aus der nachfolgenden
Beschreibung der bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsformen anhand der beigefügten Zeichnungen ersichtlich.
Es zeigt:
-
1,
ein Blockdiagramm, ein Konfigurationsbeispiel eines erfindungsgemäßen Servosteuersystems;
-
2 ein
Blockdiagramm in dem Fall, bei dem die Kommunikationsverbindung
zwischen der Steuereinheit und der Servoverstärkereinheit der Ausführungsform
von 1 geschaffen wird;
-
3 ein
schematisches Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel für jedes
Teil in einem erfindungsgemäßen Kontrollsystem
erläutert;
-
4 ein
Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer Kommunikationssteuerschaltung
in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform erläutert; und
-
5 ein
schematisches Blockdiagramm zur Erläuterung der Steuerung des herkömmlichen Roboters.
-
1 ist
ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines erfindungsgemäßen Servosteuersystems
zeigt. Die Steuereinheit 1 steuert die Servoverstärkereinheit 2,
und die Servoverstärkereinheit 2 versorgt
den Servomotor 31 der Robotereinheit 3 auf der
Basis der Steuerung mit Strom. Ein Servomotor 31 ist in
jeden Roboterarm 32 eingebaut, und wird durch die Steuereinheit 1 über die
Servoverstärkereinheit 2 gesteuert.
-
Die
Steuereinheit 1 sendet einen PWM-Befehl an die Servoverstärkereinheit 2.
Die Servoverstärkereinheit 2 versorgt
den Servomotor 31 der Robotereinheit 3 über eine
Stromleitung für
den Servomotor auf der Basis des PWM-Befehls mit Antriebsstrom.
Für die
Steuerung dieses Servomotors 31 führt die Servoverstärkereinheit 2 einen
Strom- Rückkopplungswert
zur Steuereinheit 1 zurück
und führt ein
Geschwindigkeits-Rückkopplungssignal
oder ein Positions-Rückkopplungssignal
des Servomotors, die vom Servomotor 31 erhalten werden,
zur Steuereinheit 1 zurück.
-
Zudem
sendet die Steuereinheit 1 über die Servoverstärkereinheit
ein Ausgangssignal für
einen Endeffektor zur Robotereinheit 3, so dass Endeffektoren,
wie die Hände
der Robotereinheit 3 usw. betrieben werden. Zudem sendet
die Robotereinheit 3 über
die Servoverstärkereinheit 2 ein
Eingangssignal für
den Endeffektor zur Steuereinheit 1, damit der Leistungszustand
des Endeffektors sowie ein Roboter-Überhöhungsignal
gemeldet wird, wodurch die Überbewegung
eines Roboterarms gemeldet wird.
-
Dadurch
werden ein PWM-Befehl, ein Strom-Rückkopplungssignal, ein Geschwindigkeits-Rückkopplungssignal
oder ein Positions-Rückkopplungssignal,
ein Eingangssignal für
einen Endeffektor, ein Ausgangssignal für einen Endeffektor und ein
Roboter-Überhöhungssignal
zwischen der Steuereinheit 1 und der Servoverstärkereinheit 2 gesendet
und empfangen, und ein Antriebsstrom, ein Motorgeschwindigkeits-Rückkopplungssignal oder ein Positions-Rückkopplungssignal,
ein Eingangssignal für
einen Endeffektor, ein Ausgangssignal für einen Endeffektor, und ein
Roboter-Überhöhungssignal werden
zwischen der Servoverstärkereinheit 2 und der
Robotereinheit 3 gesendet und empfangen.
-
Daher
müssen
die Signale, die zwischen der Steuereinheit 1 und der Robotereinheit 3 geleitet
werden sollen, über
die Servoverstärkereinheit 2 gesendet
und empfangen werden.
-
Im Übrigen können die
Signale zwischen der Steuereinheit 1 und der Servoverstärkereinheit 2 durch
eine Kommunikation ohne Verwendung jeglicher Kabel gesendet und
empfangen werden. Die 2 ist ein Blockschema in dem
Fall, bei dem die Kommunikationsverbindung zwischen der Steuereinheit 1 und
der Servoverstärkereinheit 2 bereitgestellt wird.
In 2 macht die Konfiguration der Steuereinheit 1,
der Servoverstärkereinheit 2,
und der Robotereinheit 3 sowie die Verbindung zwischen
der Servoverstärkereinheit 2 und
der Robotereinheit 3 eine Konfiguration aus, die derjenigen
in der 1 ähnelt, die
sich aber von derjenigen in 1 insofern
unterscheidet, als die Verbindung zwischen der Steuereinheit 1 und
der Servoverstärkereinheit 2 auf
dem Kommunikationsweg erfolgt.
-
In
dem Fall, bei dem eine Kommunikation angewendet wird, umfasst die
Steuereinheit 1, sowie die Servoverstärkereinheit 2 jeweils
die Sende-Empfangs- Steuerschaltungen,
und die Steuerung der bidirektionalen Kommunikation erfolgt gemäß einem festgelegten
Kommunikationsprotokoll.
-
Die
Signale von der Steuereinheit 1 zur Servoverstärkereinheit 2 sowie
von der Servoverstärkereinheit 2 zur
Steuereinheit 1 werden durch bidirektionale Kommunikation,
die zwischen der Steuereinheit und der Servoverstärkereinheit 2 übermittelt
werden soll, gesendet. Die bidirektionale Kommunikation kann derart
konfiguriert werden, dass Leitungen verwendet werden, die jeweils
für den
Hinweg und den Rückweg
vorgesehen sind, und sie kann auch derart konfiguriert werden, dass
sie sich die gleiche Leitung für
Hin- und Rückweg
teilen.
-
Zudem
ist es anwendbar auf alle vollduplexe Übertragungsverfahren, die das
Multiplexing bidirektionaler Signale durchführen, so dass die Übertragung
gleichzeitig erfolgt, oder auf halbduplexe Übertragungsverfahren, bei denen
eine abwechselnde unidirektionale Übertragung zeitlich getrennt
erfolgt.
-
Zudem
ist es anwendbar auf jegliche Sendeform von serieller Sendung, die
mit einer einzelnen Leitung betrieben werden soll, und paralleler
Sendung, die mit einer Anzahl von Leitungen hinsichtlich einer Anzahl
von Datenleitungen, die in der Steuereinheit 1 und der
Servoverstärkereinheit 2 bereitgestellt
werden sollen, betrieben werden soll.
-
Daher
können
gemäß dem Steuersystem von 2 die
Kabel zwischen der Steuereinheit 1 und der Robotereinheit 3 weg
gelassen werden, und bei dem Fall, bei dem die Kommunikation zwischen der
Steuereinheit 1 und der Servoverstärkereinheit 2 durch
serielle Übertragung
erfolgt, kann die Anzahl der angeordneten Kabel auf eins verringert
werden, was die Menge Kabel weiter senkt.
-
Anschließend wird
die Konfiguration jeder Einheit eines Steuersystems einer erfindungsgemäßen Ausführungsform
anhand der 3 erklärt.
-
Die
Steuereinheit 1 hat eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) 11,
und an die CPU 11 sind Speicher, wie ROM 12, DRAM 13 und
SRAM 14 usw. über Busse
angeschlossen. Im Übrigen
konfiguriert SRAM 14 einen nichtflüchtigen Speicher mittels Datensicherung über eine
Batterie 15. Zudem ist eine Instruktionsbetriebskonsole 17 über eine
Schnittstelle 16 an einen Bus angeschlossen, und eine äußere Eingabe- bzw.
Ausgabeausrüstung 19 ist über den
Kommunikationsanschluss 18 (oder eine Allzweck-Schnittstelle) angeschlossen.
Die Anzeigevorrichtung, wie eine Flüssigkristallanzeige usw. kann
sich in der Programmierkonsole 17 befinden. Im Übrigen kann
als äußere Eingabe- bzw. Ausgabeausrüstung 19 eine
Ausführungsform,
wie eine Hand, ein Förderband,
eine Arbeitskasten-Umschaltausrüstung,
eine Spot-Gun, eine Alarmlampe, ein Summer und eine Off-Line-Programmierausrüstung usw.
verwendet werden.
-
In
ROM 12 sind verschiedene Programme gespeichert, so dass
die CPU 11 die Steuerung der Robotereinheit 3 und
der Steuereinheit 1 selbst übernehmen kann. Der DRAM 13 ist
ein Speicher, der für eine
vorübergehende
Speicherung sowie für
den Betrieb von Daten verwendet wird. In dem nichtflüchtigen
Speicher von SRAM 14 werden verschiedene Parameter-Stellpunkte
sowie Programmdaten durch manuelle Eingabe von der Programmierkonsole 17 oder
Off-Line-Eingabe gespeichert, die über den Kommunikationsanschluss 18 oder
eine Allzweck-Schnittstelle durchgeführt werden soll.
-
Zudem
ist an die CPU11 eine Roboter-Schwenkeinheit 10 über einen
gemeinsamen Speicher 20 angeschlossen. An die Roboterachsensteuereinheit 10 ist
ein Digital-Signalprozessor (DSP) 10-1, ein ROM 10-2,
ein RAM 10-3 und eine Kommunikations-Steuerschaltung 4 über einen
Bus angeschlossen. DSP 10-1 ist ein Prozessor, der nur
eine Roboterachse steuert, und der ROM 10-2 ist ein Speicher,
der ein Programm speichert, das die Steuerung der Roboterachse übernimmt,
und der RAM 10-3 ist ein Speicher nur für den DSP zur Speicherung der
verarbeiteten Daten und der eingestellten Parameter, die durch DSP 10-1 erhalten
werden.
-
Die
Kommunikationssteuerschaltung 4 tauscht die Signalübertragung
mit der Sendesteuerschaltung 5 seitens der Servoverstärkereinheit 2 aus. Seitens
der Steuereinheit 1, zur Seite der Servoverstärkereinheit 2 werden
Befehlssignale für
die PWM und dergleichen zur Achsensteuerung, die in der Roboterachsensteuerschaltung 10 verarbeitet
wurde, und Signale, wie die eines Ausgangs für einen Endeffektor usw. gesendet.
-
Die
Servoverstärkereinheit 2 umfasst
eine Kommunikationssteuerschaltung 5, die Teile 21a, 22a, 23a und 24a,
die die Steuerung der Energiezufuhr an den Servomotor 31a der
Robotereinheit 3 übernehmen,
Empfänger 25 und 27 sowie
einen Treiber 26.
-
Zudem
umfasst die Robotereinheit 3 einen Servomotor 31a,
der in jeden Roboterarm eingearbeitet ist, einen Detektor 33 zur
Erfassung des Rotationsstatus, wie Geschwindigkeit und Position
usw. des Servomotors 31a, eine Endeffektor-Eingabekonsole 35 für einen
Endeffektor, wie eine Hand, und eine Endeffektor-Ausgabekonsole 36, sowie einen Begrenzungsschalter 37 für Überhöhung usw.
-
Die
Kommunikationssteuerschaltung 5 der Servoverstärkereinheit 2 ist
eine Einheit zum Austausch der Signalübertragung mit der Steuereinheit 1,
und sie empfängt
von der Steuereinheit 1 Signale, wie die PWM-Befehlssignale,
und Signale für
den Ausgang für
den Endeffektor oder dergleichen. und sendet an die Steuereinheit 1 Signale,
wie die Strom-Rückkopplungssignale,
Rückkopplungssignale
bezüglich
der Geschwindigkeit und der Position des Servomotors und Signale
zur Eingabe für
den Endeffektor, und Roboter-Überhöhung, usw.
-
Hier
wird ein Abschnitt, nämlich
ein Abschnitt, der von den punktierten Linien "a" in
der 3 eingeschlossen ist, und der die Energiezufuhr zu
einem Servomotor 31a auf der Basis von Signalen steuert,
die von der Steuereinheit 1 gesendet wurden, nachstehend
erläutert.
-
Die
PWM-Steuereinheit 23a steuert die Ströme in einem Wechselrichterkreis, 21a auf
der Basis eines PWM-Befehls zur Bildung des Antriebsstroms, und
der Wechselrichterkreis 21a versorgt den Servomotor 31a mit
Antriebsströmen.
Zudem wandelt ein A/D-Wandlerkreis 22a die Strom-Rückkopplungswerte
der Ströme,
die dem Servomotor 31a zugeführt werden sollen, und danach
an die Übertragungs-Steuerschaltung 5 gesendet
werden sollen, digital um. Zudem werden von dem Detektor 33a Geschwindigkeits-Rückkopplungssignale
oder Positions-Rückkopplungssignale
zur Kommunikations-Steuerschaltung 5 über die Schnittstelle 24a gesendet.
-
Für andere
Servomotoren (nicht gezeigt) erfolgt ein Steuerschritt ähnlich der
Steuerung der Energiezufuhr, mit der ebenso der Servomotor 31 versorgt
werden soll. Die 3 zeigt einen Abschnitt, der
die Energiezufuhr zu diesen anderen Servomotoren auf der Basis von
Signalen steuert, die von der Steuereinheit 1 gesendet
werden, und der durch die punktierten Linien "b" und "c" eingeschlossen ist. Folglich wird wie
durch die punktierten Linien "a", "b" und "c" in
der 3 die Energiezufuhr für jeden Servomotor gezeigt.
-
Die
Kommunikationssteuerschaltung 5 der Servoverstärkereinheit 2 sendet
an die Steuereinheit 1 über
deren Kommunikationssteuerschaltung 4 Rückkopplungs-Werte von Strömen, mit
denen jeweils die Servomotoren 31a versorgt werden sollen, und
die und die Ausgangs-Geschwindigkeits-Rückkopplungssignale oder Positions-Rückkopplungs-Signale von den Positions-
oder Geschwindigkeits-Detektoren 33a, die an jedem Servomotor
befestigt sind.
-
In
der Servoverstärkereinheit 2 empfängt der Empfänger 25 Signale
von der Endeffektor-Eingabe-Konsole 35 der Roboter-Einheit 3 und
sendet sie an die Kommunikationssteuerschaltung 5, wohingegen
der Empfänger 27 Signale
von dem Begrenzungsschalter 37 für Überhöhungen der Robotereinheit 3 empfängt und
sie an die Kommunikationssteuerschaltung 5 sendet. Der
Treiber 26 sendet zudem einen Ausgang für den Endeffektor von der Kommunikationssteuerschaltung 5 zur
Endeffektor-Ausgabekonsole 36 der
Robotereinheit 3.
-
Folglich
dient die Kommunikationssteuerschaltung 5 der Servoverstärkereinheit 2 als
Wiederholer der Geschwindigkeits-Rückkopplungssignale oder Positions-Rückkopplungssignale, und von
jedem der Eingangssignale für
den Endeffektor, sowie der Überhöhungssignale
von der Robotereinheit 3 zur Steuereinheit 1,
und sie wirkt als Wiederholer der Ausgangssignale für den Endeffektor
von der Steuereinheit 1 zur Robotereinheit 3,
und somit kann die Verdrahtung und die Kabel zwischen der Steuereinheit 1 und
der Robotereinheit 3 weg gelassen werden.
-
4,
ein Blockdiagramm, erläutert
ein Beispiel der Konfiguration der Kommunikationssteuerschaltungen 4 und 5,
und zeigt den Fall der bidirektionalen Kommunikation, die so konfiguriert
ist, dass sie die jeweiligen Leitungen für den Hin- und Rückweg verwenden.
-
Bei
der Kommunikationssteuerschaltung 4 wird die Übertragung
durch die Sendesteuerschaltung 41 und die P/S-(parallel-serielle)
Wandlerschaltung 42 konfiguriert, und die seriellen Signale
werden an die Kommunikationssteuerschaltung 5 gesendet. Zudem
wird der Empfang durch die S/P-(seriell-parallele) Wandlerschaltung 44 und
die Empfangssteuerschaltung 43 konfiguriert, und die Signalverarbeitung
erfolgt in einer Signalform paralleler Signale.
-
Zudem
wird bei der Kommunikationssteuerschaltung 5 die Übertragung
durch die Sendesteuerschaltung 51 und die P/S-(parallel-serielle)
Wandlerschaltung 52 konfiguriert, und die seriellen Signale werden
an die Kommunikationssteuerschaltung 4 gesendet. Zudem
wird der Empfang durch die S/P (seriell-parallele) Wandlerschaltung 54 und
die Empfangssteuerschaltung 53 konfiguriert, und die Signalverarbeitung
erfolgt in einer Signalform paralleler Signale.
-
Im Übrigen ist
in der Konfiguration von 4 ein Beispiel gezeigt, das
in einer Signalform aus seriellen Signalen kommuniziert, jedoch
kann bei dem Fall, bei dem sich die parallele Signalleitung zwischen
der Kommunikationssteuerschaltung 4 und der Kommunikationssteuerschaltung 5 befindet,
die Konfiguration unter Weglassen der P/S-Wandlerschaltung und mit S/P-Wandlerschaltung übernommen
werden.
-
Erfindungsgemäß kann bei
dem Robotersteuersystem wie vorstehend erläutert, der Verdrahtungsgrad,
der Arten von Kabellängen
und die Anzahl der Kabel verringert werden.