JPS62280907A - 位置決め方式 - Google Patents

位置決め方式

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JPS62280907A
JPS62280907A JP61124235A JP12423586A JPS62280907A JP S62280907 A JPS62280907 A JP S62280907A JP 61124235 A JP61124235 A JP 61124235A JP 12423586 A JP12423586 A JP 12423586A JP S62280907 A JPS62280907 A JP S62280907A
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JP
Japan
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signal
feedback signal
movable part
pulse
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Pending
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JP61124235A
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English (en)
Inventor
Shinichi Isobe
磯部　信一
Yoshimasa Kagawa
香川　好正
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Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
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Publication date
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は数値制御装置あるいはロボット制御等に使用さ
れる位置決め方式に関し、特に、帰還信号を位置情報信
号とし、高精度で高速の位置決めに適した位１決め方式
に関する。
〔従来の技術〕
従来の位置決め方式としては帰還信号として一定の重み
を有するパルス列を用いていた。この例を第３図に示す
。図において、１はテープ入力等に応じて分配パルスを
発生するパルス分配器であり、２はパルス分配器１から
のパルスと帰還パルスを比較してサーボ指令信号を出力
する指令処理装置である。３はサーボアンプであり、指
令処理装置２からのサーボ指令信号を受け、サーボモー
タを駆動する。４はサーボモータであり、図示していな
い可動部を駆動する。サーボモータ４は位置検出器とし
てエンコーダ５を内蔵している。エンコーダ５はサーボ
モータ５のシャフトに結合されて、帰還信号としての帰
還パルス８を発生する。７は了ツブダウンカウンタであ
り、帰還パルス８をカウントして、そのカウント量は指
令処理装置２によって読み取られる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかし、数値制御装置等においては位置決め精度の向上
、パルス分配速度の高速化という要請が強く、従来の方
式ではこの要請を満足することが困難になってきた。
即ち：従来の方式では帰還パルスの伝送路の特性から伝
送できるパルス伝送速度はＩＭＨｚ程度である。このパ
ルス伝送速度で分解能「０．１μ／パルス」の速度を求
めると、 ０、ｌＸｌ０−’ＸＩＯｈＸ６０＝６ （ｍ／ｐ　　）　　　（ｐ／ｓ）　　　　　（ｍ／ｍ１
ｎ）ここで、０．ｌＸ１０−６は「０．１μ／パルス」
をｍ（メートル）で表した数値、１０６はパルス毎分光
たりに変換するための数値である。
上記の式から可動部の移動速度が６ｍ／分となり、充分
な高速度が得られないという問題点がある。
本発明の目的は上記問題点を解決し、高精度の分解能に
おいても、高速度の位置決めを可能にする位置決め方式
を提供することにある。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明では上記の問題点を解決するために、指令値に応
じてサーボモータを回転させて可動部を移動させ、酸モ
ータ又は可動部に取り付けられた位置検出器からの帰還
信号と指令値を比較してサーボ指令値を出力する指令手
段を有する位置決め方式において、 可動部の位置情報を表す位置情報信号を発生する位置情
報発生手段を設け、該位置情報発生手段からの該位置情
報信号を前記指令手段に帰還して、位置決めを行うよう
に構成したことを特徴とする位置決め方式が、 提供される。
〔作用〕
帰還信号は可動部の位置情報信号であるので、指令処理
装置で一定周期でこれを読み、前回の位置情報信号から
可動部の移動距離を算出する。
例えば、分解能０．１μ／パルス、可動部の最大移動範
囲をｌｏｏｍとし、この値を２進数で表せば、 １００÷（０，ｌＸｌ０−６）＝１０９嬌２３０となり
、３０ビ、トで表すことができる。指令処理装置のサン
プリング周期を１ｍｓとすると、１ｍｓに３０ビツトの
パルス伝送速度があればよいから、 ３０（ビット）÷１　　（ｍｓ）＝３０Ｘ１０’（ビッ
ト／ｓ）となり、充分低い伝送路で帰還信号を伝送する
ことが可能である。
〔実施例〕
以下本発明の一実施例を図面に基すいて説明する。
第１図に本発明の一実施例のブロック図を示す。図にお
いて、１はテープ入力等に応じて分配パルスを発生する
パルス分配器であり、２はパルス分配器１からのパルス
と帰還パルスを比較してサーボ指令信号を出力する指令
処理装置である。３はサーボアンプであり、指令処理装
置２からのサーボ指令信号を受け、サーボモータを駆動
する。
４はサーボモータであり、図示していない可動部を駆動
する。サーボモータ４は位置検出器とじてエンコーダ５
を内蔵している。エンコーダ５はサーボモータ５のシャ
フトに結合されており、移動量をカウントするカウンタ
及びこのカウンタの値を直列信号に変換する直列／並列
変換器を内蔵し、可動部の現在位置としての帰還信号６
を発生する。ここでは帰還信号６は便宜上８ビツトの信
号として表しである。７は直列／並列変換器であり、直
列に伝送された帰還信号６を受けて、これを並列信号に
変換する。指令処理装置２はこの信号、即ち、可動部の
現在位置を読み取り、前回の現在位置との差を算出して
、可動部の移動量を検出し、パルス分配器１からの指令
値と移動量を比較してサーボ指令値を求め、これを出力
する。
次に、エンコーダ５の構成について述べる。第２図にエ
ンコーダ５のブロック図を示す。図において、５１はエ
ンコーダ本体であり、サーボモータの回転量に比例した
パルスを出力する。５２はアップダウンカウンタであり
、エンコーダ本体からのパルスをカウントし、その値を
出力する。５３は並列／直列変換器でありアップダウン
カウンタ５２の出力を読み、これを直列信号に変換して
出力する。図では出力信号は便宜上８ビツトの直列信号
で表しである。
本実施例のように、帰還信号を現在位置としているので
、帰還信号の伝送速度はパルス帰還信号に比較し低速度
でよく、伝送路にノイズ防止用のフィルタの定数の選択
の範囲が広くなり、伝送路の信頼性が向上する。
上記の実施例では、位置検出器にサーボモータに結合さ
れたエンコーダを使用した例を示したが、サーボモータ
と別に可動部側のボールスクリュー等に設けてもよい。
又、位置検出器としてはエンコーダのかわりに、レゾル
バ、電磁式直線スケール、光学式直線スケール等を使用
することもできる。
さらに、上記の実施例では可動部の現在位置を位置情報
信号として使用したが、エンコーダ５で一定時間内に可
動部が移動した移動量を検出して、これを位置情報信号
として使用することもできる。
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明では位置決めの帰還信号を
位置情報を表す位置情報信号としたので、帰還信号伝送
路の伝送速度が低速度でも、高い分解能で高い移動速度
が可能となり、また帰還信号の伝送路の信頼性も向上す
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図はエン
コーダのブロック図、 第３図は従来の位置決め方式の例を示す図である。 １−・−パルス分配器 ２−・−・−指令処理装置 ３−・・−・−サーボアンプ ４・・−・−サーボモータ ５・−・・・・・エンコーダ ６・−・・・−帰還信号 ７−・−・−直列／並列変換器

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）指令値に応じてサーボモータを回転させて可動部
    を移動させ、該モータ又は可動部に取り付けられた位置
    検出器からの帰還信号と指令値を比較してサーボ指令値
    を出力する指令手段を有する位置決め方式において、 可動部の位置情報を表す位置情報信号を発生する位置情
    報発生手段を設け、 該位置情報発生手段からの該位置情報信号を前記指令手
    段に帰還して、 位置決めを行うように構成したことを特徴とする位置決
    め方式。
  2. （２）前記位置情報信号は可動部の現在位置である特許
    請求の範囲第１項に記載の位置決め方式。
  3. （３）前記位置情報信号は可動部が一定時間内に移動し
    た移動量である特許請求の範囲第１項記載の位置決め方
    式。
  4. （４）前記位置情報信号をシリアル信号として帰還する
    ように構成したことを特徴とする特許請求の範囲第１項
    、第２項又は第３項に記載の位置決め方式。
  5. （５）前記位置情報信号はエンコーダの出力をカウント
    することによって得ることを特徴とする特許請求の範囲
    第１項、第２項、第３項又は第４項に記載の位置決め方
    式。
JP61124235A 1986-05-29 1986-05-29 位置決め方式 Pending JPS62280907A (ja)

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EP87903402A EP0267966B1 (en) 1986-05-29 1987-05-16 Positioning system
US07/145,755 US4855657A (en) 1986-05-29 1987-05-16 Positioning system
PCT/JP1987/000305 WO1987007404A1 (en) 1986-05-29 1987-05-16 Positioning system
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EP (1) EP0267966B1 (ja)
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DE (1) DE3787252T2 (ja)
WO (1) WO1987007404A1 (ja)

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