JPS6160102A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JPS6160102A JPS6160102A JP18317684A JP18317684A JPS6160102A JP S6160102 A JPS6160102 A JP S6160102A JP 18317684 A JP18317684 A JP 18317684A JP 18317684 A JP18317684 A JP 18317684A JP S6160102 A JPS6160102 A JP S6160102A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- controller
- start point
- return
- range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、ワークのハンドリングや組立作業等に使用さ
れるロボットの制ｔ２Ｉ＋装置に関する。
れるロボットの制ｔ２Ｉ＋装置に関する。
［従来の技術］
工作機械などと組合せてワークのハンドリングや組立作
業などに使用される多軸多関節ロボットを自動制御する
場合、ロボットの動作経路が複雑なためと各種状態の作
業範囲でロボットを作動させなければならないため、基
本的には次のような問題がある。
業などに使用される多軸多関節ロボットを自動制御する
場合、ロボットの動作経路が複雑なためと各種状態の作
業範囲でロボットを作動させなければならないため、基
本的には次のような問題がある。
（１）一般にロボットは、どの位置にあってもプログラ
ムの実行を開始すると、先ず、プログラムにおける最初
の位置へ移動するが、プログラム実＝ ２ − 行間始前にロボットが停止している位置が必ずしも特定
されていない場合には、ロボットがどのような経路を通
って最初の位置へ復帰するかが予想できず、周囲の物体
にロボットが衝突する危険性がある。すなわち、第６図
に示すように、ロボット５０が移動する位置が最初の位
置Ｐ１を含めＰｌ、Ｐ３、Ｐ４にあり、プログラム開始
前にロボット５０が停止している位置が不特定のＡ、Ｂ
あるいはＣ（第７図）である場合、ロボット５０はプロ
グラムされていない経路Ａ？＋１、Ｗ宇１あるいはσＴ
１を通ってＰｌに復帰することになり、第６図に示すよ
うに、その何れかの経路に障害物Ｇがあった場合、ロボ
ット５ｏがその障害物Ｇに衝突してしまう。
ムの実行を開始すると、先ず、プログラムにおける最初
の位置へ移動するが、プログラム実＝ ２ − 行間始前にロボットが停止している位置が必ずしも特定
されていない場合には、ロボットがどのような経路を通
って最初の位置へ復帰するかが予想できず、周囲の物体
にロボットが衝突する危険性がある。すなわち、第６図
に示すように、ロボット５０が移動する位置が最初の位
置Ｐ１を含めＰｌ、Ｐ３、Ｐ４にあり、プログラム開始
前にロボット５０が停止している位置が不特定のＡ、Ｂ
あるいはＣ（第７図）である場合、ロボット５０はプロ
グラムされていない経路Ａ？＋１、Ｗ宇１あるいはσＴ
１を通ってＰｌに復帰することになり、第６図に示すよ
うに、その何れかの経路に障害物Ｇがあった場合、ロボ
ット５ｏがその障害物Ｇに衝突してしまう。
（２）通常ロボットはプログラムを切換えることにより
複数の種類の作業を行なうが、プログラムを切換えて他
の作業範囲に移る際、その経路に障害物があると、第８
図に示すように、ロボットがこれに衝突する危険性が生
ずる。
複数の種類の作業を行なうが、プログラムを切換えて他
の作業範囲に移る際、その経路に障害物があると、第８
図に示すように、ロボットがこれに衝突する危険性が生
ずる。
（３）また、従来ではロボットが動作中、何らかの異常
が発生しロボットが停止した場合、点検するためにロボ
ットを作業範囲から安全な位置へ手動操作にＪ：り退避
させているが、多軸多関節の複雑な構造のロボットでは
手動操作によりこれを安全な特定の位置へ移動させるこ
とは比較的難しく、誤操作によりロボットを衝突させて
しまう危険性がある。
が発生しロボットが停止した場合、点検するためにロボ
ットを作業範囲から安全な位置へ手動操作にＪ：り退避
させているが、多軸多関節の複雑な構造のロボットでは
手動操作によりこれを安全な特定の位置へ移動させるこ
とは比較的難しく、誤操作によりロボットを衝突させて
しまう危険性がある。
そこで、従来では上記のような危険性を回避するために
、第９図に示寸如く、全ての作業プログラムが同一点で
始まり同一点で終了するように、また、作業後は必ず原
位置へ戻るようにロボットの制御プログラムが作られた
。
、第９図に示寸如く、全ての作業プログラムが同一点で
始まり同一点で終了するように、また、作業後は必ず原
位置へ戻るようにロボットの制御プログラムが作られた
。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、このような原位置は、どの作業領域へも
安全にロボットが移動可能な位置で、かつ各作業領域へ
作業者が点検修即のために立入りする場合に障害となら
ないよう、充分に離れた位置に決められる。イして、例
えば、第９図に示すように、１台のロボットの制御プロ
グラムがプログラム１．２．３と作られ、それぞれのプ
ロゲラムが異なった作業範囲で実行される場合、通常は
それぞれの作業時間も異なることから、プログラム１→
１→２→２→３→１→１のような一部のプログラムを繰
返すように動作する。よって同じ作業を繰返す場合にも
ロボットはプログラムの終了毎に離れた原位置へ戻るこ
とになり、このような無駄な動作によってサイクル時間
が長くなる問題があった。また、上記〈３〉項と同様に
、ロボットが何らかの異常で停止した場合、原位置へ手
動操作で戻さなければならない不具合は依然として解消
されていない。
安全にロボットが移動可能な位置で、かつ各作業領域へ
作業者が点検修即のために立入りする場合に障害となら
ないよう、充分に離れた位置に決められる。イして、例
えば、第９図に示すように、１台のロボットの制御プロ
グラムがプログラム１．２．３と作られ、それぞれのプ
ロゲラムが異なった作業範囲で実行される場合、通常は
それぞれの作業時間も異なることから、プログラム１→
１→２→２→３→１→１のような一部のプログラムを繰
返すように動作する。よって同じ作業を繰返す場合にも
ロボットはプログラムの終了毎に離れた原位置へ戻るこ
とになり、このような無駄な動作によってサイクル時間
が長くなる問題があった。また、上記〈３〉項と同様に
、ロボットが何らかの異常で停止した場合、原位置へ手
動操作で戻さなければならない不具合は依然として解消
されていない。
本発明は、上記の点にかんがみなされ、サイクル時間の
短縮を図ると共に異常停止時に原位置へ自動復帰できる
ようにすることを目的とする。
短縮を図ると共に異常停止時に原位置へ自動復帰できる
ようにすることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
このため本発明は、第１図に示すように、各種操作用の
操作スイッチを有しスイッチ信号を出力する操作盤４と ロボットを手動操作で動かすことにより少な（とも移動
位置、移動速度を教示してロボットの作業プログラムを
作成し、かつロボットが動作を開始する動作開始点及び
動作量始点復帰可能範囲を設定するティーチングボック
ス３と、 外部機器からのインターロック信号および操作盤４から
のスイッチ信号を入力し、予め記憶部に記憶されたシー
ケンス制御プログラムに基づき、動作開始時、ロボット
が予め設定した動作開始点復帰可能範囲内にあるか否か
を判定し、当該範囲内にロボットが位置すると判定する
と動作開始点復帰信号を出力するプログラマブルコント
ローラ２と、 マイクロプロセッサ、記憶装置および入出力装置を有し
、上記ティーチングボックス３から作業プログラムデー
タを入力し、上記プログラマブルコントローラ２から送
られる上記動作開始点復帰信号に基づきロボットのアク
チコエータ６の駆動回路５に動作指令信号を出力してロ
ボットを上記動作開始点に自動復帰させるロボットコン
トローラ１とからロボット制御装置を構成した。
操作スイッチを有しスイッチ信号を出力する操作盤４と ロボットを手動操作で動かすことにより少な（とも移動
位置、移動速度を教示してロボットの作業プログラムを
作成し、かつロボットが動作を開始する動作開始点及び
動作量始点復帰可能範囲を設定するティーチングボック
ス３と、 外部機器からのインターロック信号および操作盤４から
のスイッチ信号を入力し、予め記憶部に記憶されたシー
ケンス制御プログラムに基づき、動作開始時、ロボット
が予め設定した動作開始点復帰可能範囲内にあるか否か
を判定し、当該範囲内にロボットが位置すると判定する
と動作開始点復帰信号を出力するプログラマブルコント
ローラ２と、 マイクロプロセッサ、記憶装置および入出力装置を有し
、上記ティーチングボックス３から作業プログラムデー
タを入力し、上記プログラマブルコントローラ２から送
られる上記動作開始点復帰信号に基づきロボットのアク
チコエータ６の駆動回路５に動作指令信号を出力してロ
ボットを上記動作開始点に自動復帰させるロボットコン
トローラ１とからロボット制御装置を構成した。
［作用］
かかる構成により作業開始時、ロボットが動作開始点に
位置するか否かを判定し、さらに動作開始点にロボット
が位置しない時、動作開始点復帰可能範囲内にロボット
が位置するか否かを判定し、当該範囲内に位置する時、
動作開始点復帰信号をロボットコントローラ１に送り、
ロボットコントローラ１から動作指令信号をロボットの
アクチュエータ６の駆動回路５に送ってロボットを自動
的にかつ安全に動作開始点に復帰させることができる。
位置するか否かを判定し、さらに動作開始点にロボット
が位置しない時、動作開始点復帰可能範囲内にロボット
が位置するか否かを判定し、当該範囲内に位置する時、
動作開始点復帰信号をロボットコントローラ１に送り、
ロボットコントローラ１から動作指令信号をロボットの
アクチュエータ６の駆動回路５に送ってロボットを自動
的にかつ安全に動作開始点に復帰させることができる。
［実施例］
以下、本発明の実施例を第２図〜第５図に基づいて説明
する。
する。
第２図は４軸多関節のロボット１２に適用されるロボッ
ト制御装置のブロック図を示し、このロボット１２は４
系統の自由度を持つように１軸から４軸の各軸を回転す
る４個のアクチュエータ１３８〜１３ｄを備え、アーム
の先端に設けた把持部をＸ、Ｙ、Ｚ軸の座標上で動作さ
せる。４個の各アクチュエータ１３ａ〜１３ｄは４個の
各駆動し、各駆動回路１１８〜１１ｄは後述のロボット
コントローラ７（以下ＲＣ７と言う）から送られる速度
指令等を含む動作指令信号を入力するように接続される
。９はロボット１２の作業プログラムを作成・編集し、
かつロボットが動作を開始する動作開始点おにびその動
作開始点にロボットが安全に復帰可能な動作開始点復帰
可能範囲〈以下復帰可能範囲という）を設定するティー
チングボックスであり、ロボット１２を手動操作により
動かすことにより移動位置を教示し、同時に移ｆ７Ｉ速
麿、補間方法、補助機能等を教示して複数の作業プログ
ラムが作成される。ティーチングボックス９で作成され
た作業プログラムおよび設定された動作開始点、復帰可
能範囲はそれぞれＰＯ７に入力され、ティーチングボッ
クス９にはロボット１２とＰＯ７の動作状態を表示７”
る表示器が説１ｆられる。１０は連続起動、復帰、停止
等の各種操作作用の操作スイッチを有しこれらのスイッ
チ信号を後述のプログラマブルコントローラ８（以下Ｐ
Ｃ８と言う）に印加する操作盤である。ＰＯ２は例えば
、入出力部、演算制御部、記憶部等からなる公知のプロ
グラマブルのシーケンスコントローラで、入力装置を通
して論理演算、順序制御、タイマ、カウンタなどを所定
の命令語で記憶部にプログラムする。また、ＰＣＢには
工作機械等の外部機器１４から各種作業要求等のインタ
ーロック信号が入力され、ＰＯ２は予め記憶部に記憶し
た制御プログラムに基づきプログラム選択信号、起動信
号、動作開始点復帰信号をＰＯ７に出力するように接続
される。一方ＲＣ７はマイクロプロセッサ、記憶装置、
入出力装置等から構成される制御回路で、ティーチング
ボックス９から作業プログラム、動作開始点、復帰可能
範囲の各データを取り込み、ＰＣＢからプログラム選択
信号、動作開始点復帰信号、起動信号等を入力し、これ
らの各信号に応じてロボット１２の作業プログラムを選
択・実行し、その出力部より各アクチュエータ１３ａ〜
１３ｄの駆動回路１１ａ〜１１ｄに速度指令等を含む動
作指令信号を出力する。
ト制御装置のブロック図を示し、このロボット１２は４
系統の自由度を持つように１軸から４軸の各軸を回転す
る４個のアクチュエータ１３８〜１３ｄを備え、アーム
の先端に設けた把持部をＸ、Ｙ、Ｚ軸の座標上で動作さ
せる。４個の各アクチュエータ１３ａ〜１３ｄは４個の
各駆動し、各駆動回路１１８〜１１ｄは後述のロボット
コントローラ７（以下ＲＣ７と言う）から送られる速度
指令等を含む動作指令信号を入力するように接続される
。９はロボット１２の作業プログラムを作成・編集し、
かつロボットが動作を開始する動作開始点おにびその動
作開始点にロボットが安全に復帰可能な動作開始点復帰
可能範囲〈以下復帰可能範囲という）を設定するティー
チングボックスであり、ロボット１２を手動操作により
動かすことにより移動位置を教示し、同時に移ｆ７Ｉ速
麿、補間方法、補助機能等を教示して複数の作業プログ
ラムが作成される。ティーチングボックス９で作成され
た作業プログラムおよび設定された動作開始点、復帰可
能範囲はそれぞれＰＯ７に入力され、ティーチングボッ
クス９にはロボット１２とＰＯ７の動作状態を表示７”
る表示器が説１ｆられる。１０は連続起動、復帰、停止
等の各種操作作用の操作スイッチを有しこれらのスイッ
チ信号を後述のプログラマブルコントローラ８（以下Ｐ
Ｃ８と言う）に印加する操作盤である。ＰＯ２は例えば
、入出力部、演算制御部、記憶部等からなる公知のプロ
グラマブルのシーケンスコントローラで、入力装置を通
して論理演算、順序制御、タイマ、カウンタなどを所定
の命令語で記憶部にプログラムする。また、ＰＣＢには
工作機械等の外部機器１４から各種作業要求等のインタ
ーロック信号が入力され、ＰＯ２は予め記憶部に記憶し
た制御プログラムに基づきプログラム選択信号、起動信
号、動作開始点復帰信号をＰＯ７に出力するように接続
される。一方ＲＣ７はマイクロプロセッサ、記憶装置、
入出力装置等から構成される制御回路で、ティーチング
ボックス９から作業プログラム、動作開始点、復帰可能
範囲の各データを取り込み、ＰＣＢからプログラム選択
信号、動作開始点復帰信号、起動信号等を入力し、これ
らの各信号に応じてロボット１２の作業プログラムを選
択・実行し、その出力部より各アクチュエータ１３ａ〜
１３ｄの駆動回路１１ａ〜１１ｄに速度指令等を含む動
作指令信号を出力する。
次に、ティーチングボックス９によって行なわれるロボ
ット１２の作業プログラム入力を説明する。例えば作業
１〜作作業の３つの作業をプログラムする場合、先ず、
作業１をプログラム番号１として入力し、ティーチング
ボックス９の操作スイッチを使用して手動操作により、
最初、ロボット１２を動作開始点Ｐ１．（第３図）へ移
動させ、プログラム１（作業１）の動作開始点Ｐ Ｉ＋
を教示する。このような動作開始点はロボット１２が障
害物と干渉せずに安全に作業を開始できる位置に座標で
設定され、同時に、伯の位置から動作開始点Ｐ１１に移
動する移動速度、補間方法、補助機能も教示する。次に
、ロボット１２を点Ｐ１２へ同様な手動操作で移動させ
てこの点Ｐ１スを教示し、また同様に移１）ｒ速度等も
教示する。このような手法により点Ｐ、）〜点ｐ＋ｑを
それぞれ教示し、最後に点ＰＩ、から動作開始点Ｐ１１
に戻りこの作業１のプログラムを終了する。そして、周
辺機器等の障害物にロボット１２が干渉せず、直線動作
で動作開始点へ移動可能な範囲を復帰可能範囲としてテ
ィー １〇 − −ヂングボックス９に座標とアーム先端の回転で設定す
る。すなわち、第３図、第４図に示すように、復帰可能
範囲Ａ１は動作開始点Ｐ１．を含む直方体で構成され、
この範囲がＸ、Ｙ、Ｚの座標とアーム先端の回転角Ｔに
より（Ｘ１Ｙ＋ ７ｒＴ１）、（Ｘ２Ｙ２Ｚ２Ｔ２）の
ように設定される。また、同様にプログラム２、プログ
ラム３についても、手動操作によりロボット１２を動か
すことによって動作開始点Ｐユｌ 、Ｐ ａｌが教示さ
れ、順次各点にロボットを移動させながら各点Ｐユ、〜
Ｐユ、２、ＰＪ２〜Ｐ ａｌａを教示すると共に、移動
時の移動速疫等も教示し、さらに、動作開始点Ｐ□又は
円、を含む」二記と同様な復帰可能範囲Ａ２、Ａ３がＸ
１Ｙ、Ｚ座標とアーム先端の回転角Ｔにより設定される
。一方、第３図に示すように、作業１〜３の作業領域間
に障害物が存在する場合、プログラム１〜３の切り換え
時にロボットが各作業領域間を直線的に移動して障害物
に衝突する危険性があるため、プログラム４として各動
作開始点Ｐ、、 、ＰユＩＮＰヨ１を含む復帰可能範囲
Ａ４を設定し、８動作間始点に安全に移動できる位置の
復帰可１１ヒ範囲Ａ４内にＨＨ避点Ｐ４１を設定する。
ット１２の作業プログラム入力を説明する。例えば作業
１〜作作業の３つの作業をプログラムする場合、先ず、
作業１をプログラム番号１として入力し、ティーチング
ボックス９の操作スイッチを使用して手動操作により、
最初、ロボット１２を動作開始点Ｐ１．（第３図）へ移
動させ、プログラム１（作業１）の動作開始点Ｐ Ｉ＋
を教示する。このような動作開始点はロボット１２が障
害物と干渉せずに安全に作業を開始できる位置に座標で
設定され、同時に、伯の位置から動作開始点Ｐ１１に移
動する移動速度、補間方法、補助機能も教示する。次に
、ロボット１２を点Ｐ１２へ同様な手動操作で移動させ
てこの点Ｐ１スを教示し、また同様に移１）ｒ速度等も
教示する。このような手法により点Ｐ、）〜点ｐ＋ｑを
それぞれ教示し、最後に点ＰＩ、から動作開始点Ｐ１１
に戻りこの作業１のプログラムを終了する。そして、周
辺機器等の障害物にロボット１２が干渉せず、直線動作
で動作開始点へ移動可能な範囲を復帰可能範囲としてテ
ィー １〇 − −ヂングボックス９に座標とアーム先端の回転で設定す
る。すなわち、第３図、第４図に示すように、復帰可能
範囲Ａ１は動作開始点Ｐ１．を含む直方体で構成され、
この範囲がＸ、Ｙ、Ｚの座標とアーム先端の回転角Ｔに
より（Ｘ１Ｙ＋ ７ｒＴ１）、（Ｘ２Ｙ２Ｚ２Ｔ２）の
ように設定される。また、同様にプログラム２、プログ
ラム３についても、手動操作によりロボット１２を動か
すことによって動作開始点Ｐユｌ 、Ｐ ａｌが教示さ
れ、順次各点にロボットを移動させながら各点Ｐユ、〜
Ｐユ、２、ＰＪ２〜Ｐ ａｌａを教示すると共に、移動
時の移動速疫等も教示し、さらに、動作開始点Ｐ□又は
円、を含む」二記と同様な復帰可能範囲Ａ２、Ａ３がＸ
１Ｙ、Ｚ座標とアーム先端の回転角Ｔにより設定される
。一方、第３図に示すように、作業１〜３の作業領域間
に障害物が存在する場合、プログラム１〜３の切り換え
時にロボットが各作業領域間を直線的に移動して障害物
に衝突する危険性があるため、プログラム４として各動
作開始点Ｐ、、 、ＰユＩＮＰヨ１を含む復帰可能範囲
Ａ４を設定し、８動作間始点に安全に移動できる位置の
復帰可１１ヒ範囲Ａ４内にＨＨ避点Ｐ４１を設定する。
この退避点Ｐａ＋はロボット１２の点検、部品交換、段
取り作業等の際、ロボット１２を作業領域外へ安全に退
避させる位置となる。
取り作業等の際、ロボット１２を作業領域外へ安全に退
避させる位置となる。
次に、第５図のフローチャー１へを参照して上記構成の
制御装置の動作を説明する。
制御装置の動作を説明する。
ＰＯ２は、操作盤１０からの連続起動信号、復帰信号、
および外部機器１４から送られる作業要求信号に応じて
予め決められたシーケンス制御プログラムを実行し、以
下のようにプログラム選択信号、プログラムＮｏ、信号
、起動信号、動作開始点復帰信号をＰＯ７に送り、ロボ
ット１２は制御される。
および外部機器１４から送られる作業要求信号に応じて
予め決められたシーケンス制御プログラムを実行し、以
下のようにプログラム選択信号、プログラムＮｏ、信号
、起動信号、動作開始点復帰信号をＰＯ７に送り、ロボ
ット１２は制御される。
先ず、ステップ１００で、作業要求信号が外部機器１４
からＰＯ２に入力された場合、次のステップ１１０でプ
ログラム１が選択され、ステップ１２０で、ロボット１
２が動作開始点Ｐ、１ に位置するか否かを判定する
。゛ここで、ＰＯ７から動作開始点復帰完了信号が入力
されている時にはロボット１２が動作開始点Ｐ１１
に位置し安全に起動できるものとしてステップ１３０に
進み、起動信号をＰＯ７へ出力する。これによってＰＯ
７はプログラム１の実行を開始し、ロボット１２はこの
プログラムに基づぎ作業１を行なう。一方、ステップ１
２０で、動作開始点復帰完了信号がなく動作開始点Ｐ、
１ に位置しないど判定された場合には、次に、ステッ
プ１５０を実行し、ロボットが復帰可能範囲Ａ１内に位
置するか否がを、ＰＯ７がら送られるＸ方向、Ｙ方向、
Ｚ方向おＪｚびＴ方向の復帰可能信号をみることによっ
て判定する。そして、４種の復帰可能信号がＰＯ２に入
力されている時、ロボットが復帰可能範囲Ａ１内に位置
すると判定してステップ１６０に進み、動作開始点復帰
信号をＰＯ７に出力し、ロボットを復帰動作させる。さ
らにステップ１７０にてロボット１２が動作開始点に復
帰したか否かをＰＯ７がら送られる復帰完了信号をみる
ことにより判定し、動作開始点Ｐ＋＋に復帰した時、ス
テップ１３０に進んで起動信号をＰＯ７に出力する。そ
して、ロボット１２は開始点Ｐ７．からＰＩ、を経て再
びＰｌｌ に戻り、作業１を完了すると、ＰＯ７よりプ
ログラム終了信号がＰＯ２に送られ、ステップ１４０で
これを確認し、この回の制御を終了する。
からＰＯ２に入力された場合、次のステップ１１０でプ
ログラム１が選択され、ステップ１２０で、ロボット１
２が動作開始点Ｐ、１ に位置するか否かを判定する
。゛ここで、ＰＯ７から動作開始点復帰完了信号が入力
されている時にはロボット１２が動作開始点Ｐ１１
に位置し安全に起動できるものとしてステップ１３０に
進み、起動信号をＰＯ７へ出力する。これによってＰＯ
７はプログラム１の実行を開始し、ロボット１２はこの
プログラムに基づぎ作業１を行なう。一方、ステップ１
２０で、動作開始点復帰完了信号がなく動作開始点Ｐ、
１ に位置しないど判定された場合には、次に、ステッ
プ１５０を実行し、ロボットが復帰可能範囲Ａ１内に位
置するか否がを、ＰＯ７がら送られるＸ方向、Ｙ方向、
Ｚ方向おＪｚびＴ方向の復帰可能信号をみることによっ
て判定する。そして、４種の復帰可能信号がＰＯ２に入
力されている時、ロボットが復帰可能範囲Ａ１内に位置
すると判定してステップ１６０に進み、動作開始点復帰
信号をＰＯ７に出力し、ロボットを復帰動作させる。さ
らにステップ１７０にてロボット１２が動作開始点に復
帰したか否かをＰＯ７がら送られる復帰完了信号をみる
ことにより判定し、動作開始点Ｐ＋＋に復帰した時、ス
テップ１３０に進んで起動信号をＰＯ７に出力する。そ
して、ロボット１２は開始点Ｐ７．からＰＩ、を経て再
びＰｌｌ に戻り、作業１を完了すると、ＰＯ７よりプ
ログラム終了信号がＰＯ２に送られ、ステップ１４０で
これを確認し、この回の制御を終了する。
一方、ステップ１５０にて、ロボット１２が復帰可能範
囲に位置しないと判定された時、次に、ステップ１８０
に進み、プログラム４を選択する。
囲に位置しないと判定された時、次に、ステップ１８０
に進み、プログラム４を選択する。
そして、ステップ１９０にてロボット１２が１ｉｉｌ！
？点Ｐ１に位置するか否かを判定し、この退避点ＰＣに
位置すれば、動作開始点Ｐｕ に安全に復帰できるため
、ステップ１６０に進／υでロボットを動作開始点Ｐｌ
＋ に復帰させる。しかし、退避点Ｐ４１に位置しない
場合には次にステップ２００に進み、ロボット１２が復
帰可能範囲Ａ４内に位置するか否かを判定し、復帰可能
範囲Ａ４内に位置すれば、退避点Ｐ４１への経路は安全
であり、また、退避点Ｐ４１から動作開始点Ｐ、への安
全は保証されているため、退避点復帰信号がステップ２
１０で出力され、ステップ２２０にて退避点Ｐ４Ｉへの
復帰が完了したか否かを判定し、退避点Ｐ４１へ復帰し
た時、次にステップ１６０からステップ１７０へ進み、
プログラム１の動作開始点Ｐ＋＋へ復帰した後、上記と
同様に起動信号がＲＣ７へ出力され作業１が安全に開始
される。
？点Ｐ１に位置するか否かを判定し、この退避点ＰＣに
位置すれば、動作開始点Ｐｕ に安全に復帰できるため
、ステップ１６０に進／υでロボットを動作開始点Ｐｌ
＋ に復帰させる。しかし、退避点Ｐ４１に位置しない
場合には次にステップ２００に進み、ロボット１２が復
帰可能範囲Ａ４内に位置するか否かを判定し、復帰可能
範囲Ａ４内に位置すれば、退避点Ｐ４１への経路は安全
であり、また、退避点Ｐ４１から動作開始点Ｐ、への安
全は保証されているため、退避点復帰信号がステップ２
１０で出力され、ステップ２２０にて退避点Ｐ４Ｉへの
復帰が完了したか否かを判定し、退避点Ｐ４１へ復帰し
た時、次にステップ１６０からステップ１７０へ進み、
プログラム１の動作開始点Ｐ＋＋へ復帰した後、上記と
同様に起動信号がＲＣ７へ出力され作業１が安全に開始
される。
一方、ロボット１２が作業２の動作開始点Ｐ２１、もし
くは復帰可能範囲Ａ２内に位置する場合には、ステップ
２００からステップ２３０に進み、ステップ２４０にて
ロボット１２が復帰可能範囲Ａ２内に位置するか否かを
判定した後、ステップ２５０に進み動作開始点Ｐユ１に
復帰ずべく復帰信号が出力される。そして、ロボット１
２が復帰可能範囲Ａ４内の動作開始点Ｐユ１に復帰した
ところで、再びステップ１８０〜２２０を実行して退避
点Ｐ。、に移り、ここからプログラム１の動作開始点Ｐ
Ｉ＋に安全に復帰し、作業１が開始される。また、ロボ
ット１２が作業３の動作開始点Ｐｘｌもしくは復帰可能
範囲Ａ３内に位置する場合にも、上記と同様にステップ
２７０〜３００が実行され、その後ステップ１８０に進
み、３ぜ遊点Ｐ４１を経て安全に動作開始点Ｐｕ に復
帰することができる。
くは復帰可能範囲Ａ２内に位置する場合には、ステップ
２００からステップ２３０に進み、ステップ２４０にて
ロボット１２が復帰可能範囲Ａ２内に位置するか否かを
判定した後、ステップ２５０に進み動作開始点Ｐユ１に
復帰ずべく復帰信号が出力される。そして、ロボット１
２が復帰可能範囲Ａ４内の動作開始点Ｐユ１に復帰した
ところで、再びステップ１８０〜２２０を実行して退避
点Ｐ。、に移り、ここからプログラム１の動作開始点Ｐ
Ｉ＋に安全に復帰し、作業１が開始される。また、ロボ
ット１２が作業３の動作開始点Ｐｘｌもしくは復帰可能
範囲Ａ３内に位置する場合にも、上記と同様にステップ
２７０〜３００が実行され、その後ステップ１８０に進
み、３ぜ遊点Ｐ４１を経て安全に動作開始点Ｐｕ に復
帰することができる。
なお、ロボッ１〜１２の位置が復帰可能範囲ハ１、Ａ２
、Ａ３、Ａ４の全ての領域にない場合にはステップ３１
０を実行し、ティーチングボックス９を使用した手動操
作によりロボット１２を上記何れかの復帰可能範囲に移
動させ、再びステップ１１０からの処理が行なわれる。
、Ａ３、Ａ４の全ての領域にない場合にはステップ３１
０を実行し、ティーチングボックス９を使用した手動操
作によりロボット１２を上記何れかの復帰可能範囲に移
動させ、再びステップ１１０からの処理が行なわれる。
第５図のフローチャートは作業１（プログラム１）を行
なうものであったが、作業２（プログラム２）又は作業
３（プログラム３）を行なう場合も上記と同様に、ロボ
ット１２が何れに位置していても安全にその動作開始点
Ｐ、、又はＰ３１に復帰させることができ、安全にロボ
ットを起動させることができる。
なうものであったが、作業２（プログラム２）又は作業
３（プログラム３）を行なう場合も上記と同様に、ロボ
ット１２が何れに位置していても安全にその動作開始点
Ｐ、、又はＰ３１に復帰させることができ、安全にロボ
ットを起動させることができる。
また、同じ作業を繰返す場合には動作開始点から直ちに
再動作を行なうことができ、さらに、保守や段取り作業
時にはプログラム４によって自動的に各動作開始点から
退避点Ｐ４１にロボットを安全に移動させることができ
る。
再動作を行なうことができ、さらに、保守や段取り作業
時にはプログラム４によって自動的に各動作開始点から
退避点Ｐ４１にロボットを安全に移動させることができ
る。
［効果］
以上説明したように、本発明のロボット制御装置によれ
ば、ロボットの動作開始時、障害物等に衝突することな
く安全に所定の動作開始点にロボットを自動的に復帰さ
せることができ、また、ロボットの起動も安全に行なう
ことができる。特に、ロボットが他の作業領域内に位置
する場合にも安全に所定の動作開始点に自動的に復帰さ
せることができる。さらに、同じ作業を繰返す場合、従
来のようにかなり離れた共通の原位置に毎回復帰させず
、その作業領域内の動作開始点に復帰させるのみでよい
ため、ロボットに無駄な動きがなく、繰返し作業のサイ
クル時間を短縮し効率のよい作業を行なうことができる
。また、ロボットの点検や段取り作業時にはロボットを
安全な退避点に自動的に退避させることができ、作業性
が向上する。
ば、ロボットの動作開始時、障害物等に衝突することな
く安全に所定の動作開始点にロボットを自動的に復帰さ
せることができ、また、ロボットの起動も安全に行なう
ことができる。特に、ロボットが他の作業領域内に位置
する場合にも安全に所定の動作開始点に自動的に復帰さ
せることができる。さらに、同じ作業を繰返す場合、従
来のようにかなり離れた共通の原位置に毎回復帰させず
、その作業領域内の動作開始点に復帰させるのみでよい
ため、ロボットに無駄な動きがなく、繰返し作業のサイ
クル時間を短縮し効率のよい作業を行なうことができる
。また、ロボットの点検や段取り作業時にはロボットを
安全な退避点に自動的に退避させることができ、作業性
が向上する。
第１図は本発明を明示するための構成図、第２図ないし
第５図は本発明の実施例を示し、第２図はロボット制御
装置のブロック図、第３図は各作業の動作開始点と復帰
可能範囲を示す説明図、第４図は動作開始点と復帰可能
範囲を設定する座標−１７＝ 等の説明図、第５図は動作を示すフローチャート、第６
図、第７図、第８図はそれぞれ従来のロボットの安全−
にの問題点を示す説明図、第９図（ま従来の安全対策−
トの経路図である。 ７１・・・ロボットコントローラ ２・・・プログラマブルコントローラ ３・・・ティーチングボックス
第５図は本発明の実施例を示し、第２図はロボット制御
装置のブロック図、第３図は各作業の動作開始点と復帰
可能範囲を示す説明図、第４図は動作開始点と復帰可能
範囲を設定する座標−１７＝ 等の説明図、第５図は動作を示すフローチャート、第６
図、第７図、第８図はそれぞれ従来のロボットの安全−
にの問題点を示す説明図、第９図（ま従来の安全対策−
トの経路図である。 ７１・・・ロボットコントローラ ２・・・プログラマブルコントローラ ３・・・ティーチングボックス
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 各種操作用の操作スイッチを有しスイッチ信号を出力す
る操作盤と、 ロボットを手動操作で動かすことにより少なくとも移動
位置、移動速度を教示してロボットの作業プログラムを
作成し、かつロボットが動作を開始する動作開始点及び
動作開始点復帰可能範囲を設定するティーチングボック
スと、 外部機器からのインターロック信号および操作盤からの
スイッチ信号を入力し、予め記憶部に記憶されたシーケ
ンス制御プログラムに基づき、動作開始時、ロボットが
予め設定した動作開始点復帰可能範囲内にあるか否かを
判定し、当該範囲内にロボットが位置すると判定すると
動作開始点復帰信号を出力するプログラマブルコントロ
ーラと、マイクロプロセッサ、記憶装置および入出力装
置を有し、上記ティーチングボックスから作業プログラ
ムデータを入力し、上記プログラマブルコントローラか
ら送られる上記動作開始点復帰信号に基づきロボットの
アクチュエータの駆動回路に動作指令信号を出力してロ
ボットを上記動作開始点に自動復帰させるロボットコン
トローラと、を備えることを特徴とするロボット制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18317684A JPS6160102A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18317684A JPS6160102A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6160102A true JPS6160102A (ja) | 1986-03-27 |
| JPH0463402B2 JPH0463402B2 (ja) | 1992-10-09 |
Family
ID=16131104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18317684A Granted JPS6160102A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6160102A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005031085A (ja) * | 2003-07-09 | 2005-02-03 | General Electric Co <Ge> | 製造部品のキズを解析し、識別するシステム及び方法 |
-
1984
- 1984-08-31 JP JP18317684A patent/JPS6160102A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005031085A (ja) * | 2003-07-09 | 2005-02-03 | General Electric Co <Ge> | 製造部品のキズを解析し、識別するシステム及び方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0463402B2 (ja) | 1992-10-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |