KR19990029847A - 특히 로봇을 갖춘 팰릿타이징 설비용 제어 시스템 - Google Patents

특히 로봇을 갖춘 팰릿타이징 설비용 제어 시스템 Download PDF

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KR19990029847A
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하인즈 포케
토마스 퀸
크리스티안 브라이텐슈타인
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하인즈 포케
포케 운트 콤파니 (게엠베하 운트 콤파니)
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Abstract

본 발명은 특히 로봇을 갖춘 팰릿타이징 설비용 제어 시스템에 관한 것이다.
공지된 제어 시스템에 있어서, 로봇은 데이터 전송장치에 의해 제어 유니트에 연결된다. 공지된 제어 시스템의 제어 유니트는 여러가지 하드웨어 구성요소로 구성된다. 이들 하드웨어 구성요소들은 막대한 시간 및 비용으로 함께 배선된다. 여러가지 하드웨어 구성요소들은 다양한 방식으로 또한 프로그램되며, 운영되고 그리고 유지되어야 한다. 이것은 매우 노동 집약적이다. 더욱이, 공지된 제어 시스템은, 제한된 기억용량 때문에, 시스템의 유연성에 있어서 매우 제한을 받는다.
본 발명에 따른 제어 시스템에 있어서, 제어 유니트는 산업용 퍼스널 컴퓨터로서 구성된다. 이것은 모든 제어 유니트 기능, 즉 로봇 프로세스 제어, SPC 및 제어 콘솔에 관련된 기능들을 실현한다. 배선의 양 및 가동절차가 최소화 된다. 또한, 본 발명에 따른 제어 시스템은 운영 및 유지가 용이하다.

Description

특히 로봇을 갖춘 팰릿타이징 설비용 제어 시스템
본 발명은 로봇용 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇을 갖춘 팰릿타이징(palletizing) 설비용 제어 시스템에 관한 것이며, 여기서 로봇과 팰릿타이징 구성 요소는 데이터 전송 유니트를 통해 제어 유니트에 연결된다.
특히 로봇을 갖춘 팰릿타이징 설비용 제어 시스템은 충분히 공지되어 있다. 공지된 제어 시스템에 있어서, 제어 유니트는 3개의 구조상 다른 구성요소, 다시 말해 로봇 프로세스 제어 시스템, 내장 프로그램 제어 유니트 및 외부 제어 콘솔로 구성된다. 이들 세 구성요소의 상호 연결 및 데이터 전송 유니트로의 연결은, 상기의 세 구성요소의 하드웨어가 힘들게 함께 배선되어야 하기 때문에, 막대한 비용 및 그에 상응하는 인원을 필요로 한다. 이들 세 구성요소(하드웨어) 사이의 데이터의 상시 교환은 특히 매우 시간 소비적이어서, 팰릿타이징 설비의 효율을 제한한다. 더 큰 단점은 구성요소들의 다른 형식 및 프로그래밍 언어를 이 구성요소를 위해 숙달 및 유지하여야 한다는 점이다. 공지된 제어 시스템의 더 큰 단점은, 제한된 기억용량으로 인해, 프로그램된 로봇에 의해 처리되는 제한된 수의 팩 샘플 만이 처리될 수 있다는 점이다. 따라서, 공지된 팰릿타이징 설비용 제어 시스템은 가동 절차, 유지 및 운용에 대한 많은 비용을 필요로 하며, 제한된 기억 용량으로 인해 통상적으로 매우 유연성이 떨어진다.
이러한 상황으로부터, 본 발명은 말썽이 거의 없거나 아주 없이 가동, 유지 및 운용될 수 있으며, 더욱이 처리될 수 있는 팩 샘플의 수에 관하여 더욱 큰 유연성을 나타내는 제어 시스템을 창출하는 문제에 바탕을 둔다.
도 1은 제어 유니트, 그리퍼를 갖춘 팰릿타이징 로봇 및 팁핑 장치를 갖춘 이송 테이블로 구성되는 팰릿타이징 설비의 개략도,
도 2는 팰릿타이징 로봇을 포함하는, 팰릿타이징 설비용 제어 시스템의 개략적인 모듈의 모의선도,
도 3은 제어 시스템의 구성에 대한 개략적인 블록선도,
도 4는 제어 시스템의 런 타임 특성에 대한 개략적인 블록선도,
도 5는 팰릿타이징 로봇을 포함하는, 팰릿타이징 설비용 제어 시스템에 대한 부가적인 개략적인 모듈의 모의선도,
도 6은 2 개의 SPC 태스크와 실시간 커널의 개략적인 모듈의 모의선도.
이러한 문제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 제어 시스템은 제어 유니트가 마이크로프로세서 시스템, 특히 산업용 퍼스널 컴퓨터로서 구성되며, 여기서 마이크로프로세서 시스템은 제어 유니트의 모든 기능, 특히 팰릿타이징 설비를 제어하기 위한 로봇 프로세스 제어, 내장 프로그램제어 유니트 및 외부 제어 콘솔제어에 관련되는 기능들을 실현하는 것을 특징으로 한다.
제어 유니트로서 단일화된 마이크로프로세서 시스템을 이용하므로써, 제어 시스템의 기억 공간은, 기억 용량이 각각의 하드웨어 구성요소의 유한적인 기억사이즈에 의해 제한되지 않기 때문에, 상당히 확대된다. 결과적으로, 통상 어떠한 수의 팩 샘플도 처리될 수 있다. 이것은 제어 시스템의 유연성을 증가시킨다. 더욱이, 마이크로프로세서 시스템은 소프트웨어에 의해 제어 유니트의 모든 기능, 특히 로봇 프로세스 제어, 내장 프로그램 제어 유니트 및 제어 콘솔에 관련되는 기능들을 실현하기 때문에, 오로지 하나의 구성요소, 다시 말해 마이크로프로세서 시스템만이 데이터 회로 단말장치에 배선되어야 한다. 이러한 점 때문에, 제어 시스템은 수고 또는 비용이 거의 없이 가동, 유지 및 운영될 수 있다.
유익한 실시예에 있어서, 로봇 프로세스 제어 및 제어 콘솔의 기능은 마이크로프로세서 시스템의 소프트웨어에 의해 제 1 제어 구성요소로서 통상 실현된다. 내장 프로그램 제어 유니트의 기능은 마이크로프로세서 시스템의 소프프웨어에 의해 제 2 제어 구성요소의 일부로서 또한 실현된다. 결과적으로, 2 개의 제어 구성요소만이 마이크로프로세서 시스템의 소프트웨어에 의해 제어되어 유지된다. 이것은 제어 시스템의 가동 작동, 유지 및 운영을 또한 단순화시킨다. 본 발명의 더 바람직한 실시예는 청구항 및 상세한 설명에서 설명된다. 본 발명의 실시예는 도면을 참조하여 설명된다.
도 1은 예를 들어 US 5 232 332에 설명된 바와 같이, 로봇을 갖춘 팰릿타이징 설비용 제어 시스템(10)의 하드웨어 설계의 개략도를 도시한다. 팰릿타이징 로봇(11)은 데이터 전송 유니트(12)를 통해 제어 유니트(13)에 연결된다. 도 1에 따라, 팰릿타이징 로봇(11), 다시 말해 모터 작동식 제어부(14)는 I/O 모듈(입/출력 모듈)(15)을 통해 데이터 전송 유니트(12)에 연결된다. 제어 유니트(13)는 I/O 모듈을 통해 데이터 전송 유니트(12)에 또한 연결된다. 팰릿타이징 로봇(11)의 모터 작동식 제어부(14)에 부가하여, 팰릿타이징 로봇(11)의 그리퍼(17)는 대응하는 I/O 모듈(18)을 통해 데이터 전송 유니트(12)에 또한 연결된다. 모터 작동식 제어부(14)와 팰릿타이징 로봇(11)에 부가하여, 팰릿타이징 로봇으로 처리되는 팩 샘플용 이송 테이블(19)과 이 이송 테이블상에 장착된 팁핑(tipping)장치(20)는 대응하는 I/O 모듈(21,22)을 통해 데이터 전송 유니트(12)에 또한 연결된다. 동일한 방식으로, 팰릿 컨베이어와 팰릿 리프팅 테이블과 같은 팰릿타이징 설비의 다른 구성요소들이 또한 연결될 수 있다. 데이터 전송 유니트(12)는 광섬유 버스시스템으로서 바람직하게 구성된다.
제어 시스템(10)의 제어 유니트(13)는 본 발명에 따라 마이크로프로세서 시스템, 다시 말해 산업용 퍼스널 컴퓨터(23)로서 구성된다. 산업용 퍼스널 컴퓨터는 팰릿타이징 로봇(11)을 갖춘 팰릿 설비를 제어하기 위한 모든 제어 유니트 기능을 실현한다. 이것은 로봇 프로세스 제어, 내장 프로그램 제어(SPC) 및 제어 콘솔의 기능을 포함한다. 이들 모든 기능들은 산업용 퍼스널 컴퓨터(23)의 소프트웨어로 실현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 제어 시스템(10)을 갖춘 팰릿타이징 설비의 작동제어는 제어 유니트(13)로서 산업용 퍼스널 컴퓨터(23)가 데이터 전송 유니트(12)에 연결되어 있는 것만을 단지 필요로 한다. 이것은 최소한의 배선으로 가능하다. 따라서, 산업용 퍼스널 컴퓨터(23)는 지금까지 로봇 프로세스 제어, SPC 유니트 및 외부 제어 콘솔로서 공지된 3개의 필수 개별 구성요소를 대체한다.
도 2는 산업용 퍼스널 컴퓨터(23)상의 소프트웨어에 의해 실현되는 바와 같이 팰릿타이징 설비를 제어하기 위한 기능에 대한 개략 모듈의 모의선도를 도시한다. 산업용 퍼스널 컴퓨터상의 제 1 제어 구성요소(24)로서 통상 실현되는 것은 로봇 프로세스 제어와 제어 콘솔의 기능이다. 한편으로, SPC의 기능은 제 2 제어 구성요소(25)의 일부분으로서 산업용 퍼스널 컴퓨터(23)상에서 실현된다. 제 1 제어 구성요소(24) 및 제 2 제어 구성요소(25)는 서로 완전히 독립되어, 산업용 퍼스널 컴퓨터상에서 실현된다.
제 1 제어 구성요소(24)의 주요부분은 로봇 프로그래밍 언어 인터프리터(interpreter), 특히 IRL 인터프리터(26)이다. IRL 인터프리터(산업용 로봇 언어 인터프리터)는 소프트웨어로 로봇 프로세스 제어 및 제어 콘솔의 기능을 실현한다. 제어 콘솔 기능을 실현하기 위해, IRL 인터프리터는 제어 콘솔모듈(27)로 구비된다. 로봇 프로세스 제어의 기능은 위치결정모듈 및 보충 기능용 모듈(29)에 의해 실현된다. 보충 기능용 모듈(29)에 의해, 팰릿타이징 로봇(11)은 예를 들어, 최단 시간위치를 할당받을 수 있다.
제 2 제어 구성요소(25)는 실시간에 작동하는 실시간 플랫폼이다. 제 2 제어 구성요소(25)의 일부분은 SPC 기능을 실현하는 SPC 컴파일러(30)이다.
IRL 인터프리터(26)와 SPC 컴파일러(30) 양자는 소프트웨어 파일에 의해 제어되는 실제의 팰릿타이징 로봇(11)에 적용할 수 있다. SPC 컴파일러에 있어서, 이것은 SPC 파일(31)을 포함한다. IRL 인터프리터에 있어서, 이것은 파일(32,33)이다. 파일(32)은 IRL 프로그램 파일이라고 하는 한편, 파일(33)은 제어 콘솔파일이라고 한다.
제 1 제어 구성요소(24) 및 제 2 제어 구성요소(25)는 대응하는 소프트웨어 인터페이스를 통해 통신한다. SPC 컴파일러(30)에 의해 발생되는 SPC 태스크(34)는 IRL 인터프리터(26)의 개별 SPC 모듈(35)에 의해 호출된다. 제 2 제어 구성요소(25)의 SPC 태스크(34)와 제 1 제어 구성요소(24)의 SPC 모듈(35)은 프로세스동안 데이터를 교환한다. 또한, 제 1 제어 구성요소(24)와 제 2 제어 구성요소(25) 사이의 데이터 교환은 제 1 제어 구성요소(24)의 위치결정모듈(28)과 제 2 제어 구성요소(25)의 위치결정 태스크(36)사이에서 일어난다.
더욱이, 데이터는 제 1 제어 구성요소(24)의 보충 기능용 모듈(29)과 제 2 제어 구성요소(25)의 모듈(37) 사이에서 적절한 인터페이스를 통하여 앞뒤로 전송된다.
팰릿타이징 설비의 모든 주변 장치요소, 즉 그리퍼(17), 이송 테이블(19) 및 팁핑장치(20) 등은 SPC 컴파일러(30)에 의해 발생되는 SPC 태스크(34)로써 제어된다. 또한, 예를 들어, 이송테이블(19) 및 그리퍼(17)용 비상차단회로가 모니터된다. 여기서 SPC 태스크(34)는 조정가능한 실시간 사이클에서 순환된다. 한편으로, IRL 인터프리터(26)는 다른 것들 중에서 로봇 프로세스 제어를 실현한다. SPC 컴파일러(30)와 대조적으로, IRL 인터프리터(26)는 실시간 모드에서 작동하지 않는다. IRL 인터프리터(26)는 어떠한 주기적인 반복도 또한 수행하지 않는다. IRL 인터프리터는 SPC 태스크(34) 및 위치결정 태스크(36)를 위한 기능 호출문을 발생시킨다. 제어 콘솔의 기능은 제어 콘솔모듈(27)로서 IRL 인터프리터에서 실현된다. 제어 콘솔은 매 IRL 명령후에 어드레스된다.
제어 시스템의 런타임(run time) 특성이 도 4에 도시된다. 도 4와 관련하여, SPC 기능은 IRL 인터프리터(26)에 의해 실현되는 기능과 항상 독립적으로 작용한다는 점을 다시 한번 명심해야 한다. 제 1 제어 구성요소(24)의 IRL 인터프리터(26)는 위치결정모듈(28)과 보충 기능용 모듈(29)에 의해 모든 IRL 명령을 연속적으로 처리한다. 이것은 위치결정 태스크(36)또는 모듈(37)을 호출하여서, IRL 인터프리터(26)에 의해 발생되는 명령을 가정하고 팰릿타이징 로봇(11)용 호환성있는 실시간 제어명령들을 발생시킨다. 위치결정명령은 실시간 모드에서 작동하는 위치결정 태스크(36)로부터 I/O 모듈(입/출력 모듈)(15)을 통해 팰릿타이징 로봇(11)의 모터 작동식 제어부(14)에 보내진다. 유사한 형식으로, SPC 태스크(34)는 팰릿타이징 로봇(11)의 그리퍼(17)용 및 이송 테이블(19)과 팁핑장치(20)용의 호환성있는 실시간 제어명령을 발생시킨다. 데이터는 I/O 모듈(18,21,22)을 통해 전송된다.
제어 시스템의 환경 설정(configuration)은 도 3에 따라 실행된다. 제 1 단계에 있어서, 로봇(11), 그리퍼(17), 이송 테이블(19) 및 팁핑장치(20)의 데이터를 포함하는, 제어되는 팰릿타이징 설비의 기계 데이터는 환경 설정 파일로서 또한 불리는 파일(38)에 저장된다. 다음, 제 2 단계에 있어서, 대응하는 SPC 프로그램이 SPC 파일(31)에 기록된다. 따라서, 파일(31,38)은 실시간 사이클에서 작동하는 제 2 제어 구성요소(25)의 환경 설정을 위해 사용된다. 제 3 단계에 있어서, 대응하는 IRL 프로그램은 파일(32)에서, 즉 IRL 프로그램 파일에서 발생된다. 이것이 완료된 후, 제 4 단계에 있어서 제어 콘솔을 위한 환경 설정이 파일(33)에 기록된다. 파일(38)에 저장된, 상기 설비의 주변 구성요소와 팰릿타이징 로봇(11)용 기계 데이터는 적절한 인터페이스를 통해 제 2 제어 구성요소(25)에 전송되며 상기 제 2 제어 구성요소(25)의 대응하는 모듈(39)에서 더 처리될 준비가 된다.
제어가능한 팰릿타이징 로봇(11)에 의해 처리되는 팩 샘플에 제어 시스템을 적용시키는 것은 제 3 제어 구성요소(40)에 의해 통상적으로 수행된다. 이 제 3 제어 구성요소는 바람직하게는 외부 퍼스널 컴퓨터이다. 제 3 제어 구성요소(40)는, 팩 샘플용 파일(42)이 생성될 수 있으므로 인해 팰릿타이징 시스템(41)을 포함한다. 제 3 제어 구성요소는 오프라인의 팰릿타이징 시스템을 가지는 외부 퍼스널 컴퓨터이다. 팩 샘플을 위한 파일(42)은 IRL 인터프리터(26)에 할당된 데이터 기억 유니트(43)에 의해 읽혀진다. 상기에 이미 여러번 언급된 바와 같이, IRL 인터프리터(26)는 산업용 퍼스널 컴퓨터상에서 실현되기 때문에, 데이터 기억 유니트(43)는 어떠한 수의 팩 샘플용 파일(42)도 통상적으로 저장되고 처리될 수 있도록 상당히 큰 용량을 가진다.
그러나, 변경적으로, 티치-인(teach-in) 절차로서 IRL 인터프리터(26)에서 직접 파일(42)을 발생시키는 것이 또한 가능하다.
여기에 설명되는 로봇 제어시스템, 특히 도 2에 도시된 개략 모듈의 모의선도는 멀티 태스크 운영시스템(예를 들어, DOS)으로서가 아니라 싱글 태스크 운영시스템으로서 본래 설계된다. 이러한 싱글 태스크 운영시스템으로의 방향은 일정한 조건에 대하여 소프트웨어의 제한된 가변성 및 스케일링을 가지는 단일 소프트웨어 구조를 초래한다.
따라서, 도 5는 윈도우즈 NT와 같은 멀티 태스크 운영시스템을 위한 로봇 제어를 설명한다. 이러한 형식의 멀티 태스크 운영시스템은 통상 모듈의 소프트웨어 설계를 고려한다. 파선으로 분리된 도면의 하부 반(25)은 하기에 설명되지 않는다 할지라도, 제 2 제어 구성요소(25)로서 도 2에 참조되는 블록에 상응한다.
도 2에 따른 제 1 제어 구성요소(24)는 도 5에서 로봇 제어모듈(44)뿐만 아니라 인터프리터 모듈(26), 보충 기능용 모듈(29), 위치결정모듈(28) 및 SPC 모듈(35)로 분해된다. 인터프리터(26)는 IRL 프로그램을 처리하는 데만 운영되며, 작동기능을 처리하지 않는다. 대신에, 인터프리터 모듈(26)은 보충모듈(28,29,35)외에, 예를 들어 다른 프로그램과 통신하기 위한 COM 표준(COM : 컴포넌트 오브젝트 모델)에 따르는 표준화된 소프트웨어 인터페이스를 가진다. 이동명령, 사용자 출력 등이 이 인터페이스를 통해 보내진다. 이 표준화된 소프트웨어 인터페이스(46)를 이용하므로써, 제어시스템에 독립된 제어 구성요소를 용이하게 부가할 수 있다. 이것은 바라는 만큼 시스템을 확장할 수 있도록 한다.
제어 모듈(44)은 기계를 가동하거나 운전하는 기술자를 위한 도구로서 설계된다. 이것은 사용자 출력 데이터 및 프로그램 에러를 나타내는데 사용된다. 싱글 태스크 기반 시스템에 있어서, 이들 태스크는 도 2에 도시된 바와 같이 IRL 모듈에 의해 수행된다. 또한, IRL 모듈(26)에 의해 보내진 이동 명령의 계산 및 전처리는 도 5에 도시된 바와 같이, 제어 모듈(44)에서 일어나며, 싱글 태스크 기반 시스템에 있어서, 도 2에 도시된 바와 같이 제 2 제어 구성요소(25)에서 일어난다. 이러한 이동 명령의 계산은 이동을 준비하는데 이용되며, 인터페이스(46)를 통해 데이터를 수신하는, 제어 모듈(44)에 배열된 블록(44a)으로서 표현된다. 제어 모듈(44)에 또한 배열된 블록(44b)은 제어 모듈(44)과 인터페이스(46) 사이에서 데이터를 교환하도록 사용된 사용자/시스템 인터페이스를 나타낸다. 더욱이, 블록(44c)은 제어 모듈(44)에 일체로 되어서, SPC 태스크(34)에 데이터를 전송하는 SPC 모듈을 나타낸다.
또한, 로봇 제어모듈(44)은 (가시화 모듈 또는 제어 콘솔(47)을 제외하면) 실시간 태스크와 통신하는 유일한 모듈이다. 실시간 태스크는 예를 들어, 위치결정 태스크(36) 또는 SPC 태스크(34)이다.
가시화 모듈 또는 제어 콘솔(47)은 독립된 프로그램으로서 또한 운영된다. 결과적으로, 싱글 태스크 기반 제어 시스템에서 보편적인, 특별하게 구성된 제어 콘솔 소프트웨어에 의존할 필요가 없다. 대신에, (표준) 소프트웨어 패키지에 의존할 수 있다. 가시화 모듈 또는 제어 콘솔(47)은 파일(33)로부터 환경설정 데이터가 제공된다. 도 2에 도시되는 시스템과 대조적으로, 이 제어 콘솔은 제 1 제어 구성요소(24)로부터 분리되어, 전방 제어 구성요소로서, 소프트웨어 인터페이스(46)를 통해 제 1 제어 구성요소(24)와 통신하면서 실현된다.
실시간 소프트웨어는 멀티 태스크 기반 로봇 제어에 이용된다. 이것은 병렬식으로 복수의 SPC 태스크를 운영하는 것이 가능하게 한다. 도 2에 도시된 것과 비교하여 실시간 소프트웨어의 변경된 구조에 의해, 도 2에 도시된 위치결정모듈의 구조를 변경하는 것이 가능하다. 도 2에 도시된 싱글 태스크 시스템에서의 위치결정모듈(28)은 실시간 커널(kernel)에 내장되어, 전체 실시간 소프트웨어를 변경하여 재생시키므로써만 변경될 수 있는 반면에, 도 5에 따른 멀티 태스크 시스템을 위한, 도 6에 도시된 모듈은 실시간 커널(48)에서 범용의 응용가능한 베이스 기능의 형태로만 내장된다. 이러한 방식으로, 특별한 형식의 로봇 축선의 절차(또는 이동), 예를 들어 선형 절차(49), PTP(2 지점간 방식) 절차(50) 또는 다른 절차(51)가 보충 SPC 태스크(52)로서 실현된다. 이것은 개발자에게 실시간 커널(48)을 수정할 필요없이 단순히 SPC 프로그램을 변경하므로써 위치결정기능을 변경하고 보충할 수 있는 가능성을 제공한다. 상기 축선의 위치결정이 자체 태스크에 있는 독립된 SPC 프로그램으로서 운영되기 때문에, 설비를 제어하기 위해 요구되는 표준 SPC 프로그램으로부터의 캡슐화가 그럼에도 불구하고 제공된다.
더욱이, 도 6은 설비 제어(54)를 위한 제 2 SPC 태스크(53)를 도시한다. 이 설비 제어(54)는 실시간 커널(48), 특히 실시간 모듈(55)과 통신한다.
도 2에 도시된 시스템과 대조적으로, 도 5 및 도 6에 도시된 시스템은 특히, SPC 태스크(52,53)가 실시간 커널(55)에서 직접 운영되지 않는 이점을 가진다. 이것은 어떠한 변경이 SPC 태스크(52,53)에 행하여 질 때, 어떠한 부가적인 변경도 실시간 커널을 위해 필요치 않다. 이것은 가능한 에러 소스의 수를 효과적으로 감소시킨다.
이러한 새로운 제어시스템의 이점은 명백하다. 제어 유니트(13)로서 산업용 퍼스널 컴퓨터(23)의 이용은 이전의 3개의 개별 하드웨어 구성요소를 대신하면서도 팰릿타이징 로봇(11)의 기능 및 작동속도를 증가시킨다. 따라서, 전체 팰릿타이징 설비는 중앙 제어 유니트에 의해 프로그램되고 제어될 수 있다. 더욱이, 제어 유니트(13)로서 산업용 퍼스널 컴퓨터(23)를 이용하므로써, 무한적인 기억용량을 이용할 수 있다. 이것은 즉각적인 용도로 팩 샘플에 관하여 광범위한 파일들을 저장하는 것이 가능하게 한다. 이것은 제어 시스템을 매우 유연성 있게 한다. 더욱이 산업용 퍼스널 컴퓨터는 데이터 전송 유니트(12), 즉 광섬유 버스 시스템에 용이하면서도 신속하게 연결될 수 있다. 따라서, 제어 시스템(10)의 배선 및 가동시 비용은 최소화된다.

Claims (7)

  1. 로봇(11) 및 팰릿타이징 구성요소(17,19,20)가 데이터 전송 유니트(12)를 통해 제어 유니트(13)에 연결되는, 로봇용, 특히 로봇을 갖춘 팰릿타이징 설비용 제어 시스템에 있어서, 제어 유니트(13)는 모든 제어 유니트 기능, 특히, 팰릿타이징 설비를 제어하기 위한 제어 콘솔, 내장 프로세스 제어(SPC) 및 로봇 프로세스 제어의 기능들을 실현하는 마이크로프로세서 시스템, 특히 산업용 퍼스널 컴퓨터(23)로서 구성되는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 로봇 프로세스 제어 및 제어 콘솔의 기능은 마이크로프로세서 시스템에서 제 1 제어 구성요소(24)로서 함께 실현되며, SPC의 기능은 마이크로프로세서 시스템에서 제 2 제어 구성요소(25)로서 또한 실현되어서, 제 1 제어 구성요소(24) 및 제 2 제어 구성요소(25)가 마이크로프로세서 시스템에서 서로 독립적으로 실현되는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 제 1 제어 구성요소(24)는 인터페이스를 통해 제 2 제어 구성요소(25)와 통신하고, 제 2 제어 구성요소(25)는 실시간 사이클에서 실현되며 로봇(11)용 호환가능한 실시간 제어명령을 발생시키는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서, 제 1 제어 구성요소(24) 및 제 2 제어 구성요소(25)는 파일(31,32,33,38)에 의해, 제어되는 로봇을 갖춘 팰릿타이징 설비에 적용될 수 있는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  5. 제 2 항에 있어서, 제 1 제어 구성요소(24)와 인터페이스에 의해 통신하는 제 3 제어 구성요소(40)를 갖추고 있고, 제 1 제어 구성요소(24)는 제 3 제어 구성요소(40)에 의해, 제어되는 팰릿타이징 설비에 의해 처리되는 팩 샘플등에 적용가능한 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 제 1 제어 구성요소(24)로서 로봇 프로세스 제어의 기능, 제 2 제어 구성요소(25)의 일부분으로서 SPC의 기능 그리고 그 외의 제어 구성요소(47)로서 제어 콘솔의 기능은 마이크로프로세서 시스템에서 모두 서로 독립적으로 실현되며, 또한 제어 구성요소(24,25,47)는 서로 독립적으로 실현되는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서, 표준화된 소프트웨어 인터페이스(46)가 존재하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
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