KR19990018437A - 다중 로봇 제어 시스템 및 프로그램 - Google Patents

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KR19990018437A
KR19990018437A KR1019970041613A KR19970041613A KR19990018437A KR 19990018437 A KR19990018437 A KR 19990018437A KR 1019970041613 A KR1019970041613 A KR 1019970041613A KR 19970041613 A KR19970041613 A KR 19970041613A KR 19990018437 A KR19990018437 A KR 19990018437A
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양승원
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윤종용
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39329—Adaptive force and position control

Abstract

본 발명의 다중 로봇 제어 시스템은, 각각의 파라메터 저장부, 각각의 위치 정보 저장부 및 통합 프로그램 실행부를 포함한다. 각각의 파라메터 저장부는 각 로봇의 몸체 특성에 관련된 파라메터들을 사용자로부터 입력받아 저장한다. 각각의 위치 정보 저장부는 각 로봇의 작업에 필요한 위치 정보를 사용자로부터 입력받아 저장한다. 통합 프로그램 실행부는, 각각의 파라메터 저장부 및 위치 정보 저장부에 의하여 저장된 데이터를 반영하여, 사용자로부터 입력된 각 로봇에 대한 동작 명령에 따라 해당된 로봇 구동부에 제어 신호를 입력시킨다.

Description

다중 로봇 제어 시스템 및 프로그램
본 발명은 다중 로봇 제어 시스템 및 프로그램에 관한 것이다. 여기서 다중 로봇 제어 시스템이란, 복수의 로봇들의 동작을 제어하는 시스템을 의미한다.
도 1을 참조하면, 종래의 다중 로봇 제어 시스템(1)은, 각각의 파라메터 저장부(111, 121, 131), 각각의 위치 정보 저장부(112, 122, 132) 및 각각의 프로그램 실행부(113, 123, 133)로 구성되어 있다. 각각의 파라메터 저장부(111, 121, 131)는 각 로봇의 몸체 특성에 관련된 파라메터들을 사용자로부터 입력받아 저장한다. 각각의 위치 정보 저장부(112, 122, 132)는 각 로봇의 작업에 필요한 위치 정보를 사용자로부터 입력받아 저장한다. 각각의 프로그램 실행부(113, 123, 133)는, 해당된 파라메터 저장부(111, 121, 131) 및 위치 정보 저장부(112, 122, 132)에 의하여 저장된 데이터를 반영하여, 사용자로부터 입력된 각 로봇에 대한 동작 프로그램에 따라 해당된 로봇 구동부에 제어 신호를 입력시킨다.
이에 따라, 종래의 다중 로봇 제어 프로그램은, 각각의 파라메터 저장 모듈, 각각의 위치 정보 저장 모듈 및 각각의 명령 실행 모듈로 구성되어 있다. 각각의 파라메터 저장 모듈은, 각 로봇의 몸체 특성에 관련된 파라메터들을 사용자로부터 입력받아 해당된 파라메터 저장부(111, 121, 131)에 저장하기 위하여 마련된다. 각각의 위치 정보 저장 모듈은, 각 로봇의 작업에 필요한 위치 정보를 사용자로부터 입력받아 해당된 위치 정보 저장부(112, 122, 132)에 저장하기 위하여 마련된다. 각각의 명령 실행 모듈은, 해당된 파라메터 저장 모듈들 및 위치 정보 저장 모듈들에 의하여 저장된 데이터를 반영하여, 사용자로부터 입력된 각 로봇에 대한 동작 명령에 따라 해당된 로봇 구동부에 제어 신호를 입력시키기 위하여 마련된다.
이와 같은 종래의 다중 로봇 제어 시스템(1)을 동작시키기 위하여, 사용자는 상기 다중 로봇 제어 프로그램에 상기 각각의 파라메터, 위치 정보 및 동작 명령 시퀀스를 입력한 후, 이를 실행시켜야 한다.
이와 같이, 종래의 다중 로봇 제어 시스템(1)은, 각 로봇에 대한 제어 시스템들이 단순히 포함된 방식이다. 이에 따라, 다음과 같은 문제점들이 있다. 첫째, 상기 각각의 명령 실행 모듈에 해당된 로봇의 동작 명령 시퀀스를 입력해야 하므로, 각 로봇의 동작 타이밍을 정밀히 조정할 수 없다. 둘째, 상기 각각의 명령 실행 모듈을 개별적으로 실행해야만 하는 번거러움이 있다. 셋째, 상기 각각의 프로그램 실행부(113)가 필요하므로 하드웨어의 구성이 복잡해진다.
본 발명이 이루고자 하는 목적은, 각 로봇에 대한 사용자 명령이 통합적으로 실행될 수 있는 다중 로봇 제어 시스템 및 프로그램을 제공하는 것이다.
도 1은 종래의 다중 로봇 제어 시스템의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 로봇 제어 시스템의 구성을 보여주는 블록도이다.
도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
211, 221, 231...파라메터 저장부,
212, 222, 232...위치 정보 저장부,
24...통합 프로그램 실행부.
상기 목적을 이루기 위한 본 발명의 다중 로봇 제어 시스템은, 각각의 파라메터 저장부, 각각의 위치 정보 저장부, 및 통합 프로그램 실행부를 포함한다. 상기 각각의 파라메터 저장부는 각 로봇의 몸체 특성에 관련된 파라메터들을 사용자로부터 입력받아 저장한다. 상기 각각의 위치 정보 저장부는 각 로봇의 작업에 필요한 위치 정보를 사용자로부터 입력받아 저장한다. 상기 통합 프로그램 실행부는 상기 각각의 파라메터 저장부 및 위치 정보 저장부에 의하여 저장된 데이터를 반영하여, 사용자로부터 입력된 각 로봇에 대한 동작 명령에 따라 해당된 로봇 구동부에 제어 신호를 입력시킨다.
또한, 상기 목적을 이루기 위한 본 발명의 다중 로봇 제어 프로그램은, 각각의 파라메터 저장 모듈, 각각의 위치 정보 저장 모듈 및 통합 명령 실행 모듈을 포함한다. 상기 각각의 파라메터 저장 모듈은, 각 로봇의 몸체 특성에 관련된 파라메터들을 사용자로부터 입력받아 저장하기 위하여 마련된다. 상기 각각의 위치 정보 저장 모듈은, 각 로봇의 작업에 필요한 위치 정보를 사용자로부터 입력받아 저장하기 위하여 마련된다. 상기 통합 명령 실행 모듈은, 상기 각각의 파라메터 저장 모듈 및 위치 정보 저장 모듈에 의하여 저장된 데이터를 반영하여, 사용자로부터 입력된 각 로봇에 대한 동작 명령에 따라 해당된 로봇 구동부에 제어 신호를 입력시키기 위하여 마련된다.
본 발명의 상기 통합 프로그램 실행부는 상기 통합 명령 실행 모듈을 실행하므로, 각 로봇에 대한 사용자 명령이 통합적으로 실행될 수 있다.
이하 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 2를 참조하면, 본 실시예의 3중 로봇 제어 시스템(2)은, 각각의 파라메터 저장부(211, 221, 231), 각각의 위치 정보 저장부(212, 222, 232), 및 통합 프로그램 실행부(24)를 포함한다. 각각의 파라메터 저장부(211, 221, 231)는 각 로봇의 몸체 특성에 관련된 파라메터들을 사용자로부터 입력받아 저장한다. 각각의 위치 정보 저장부(212, 222, 232)는 각 로봇의 작업에 필요한 위치 정보를 사용자로부터 입력받아 저장한다. 통합 프로그램 실행부(24)는 상기 각각의 파라메터 저장부(211, 221, 231) 및 위치 정보 저장부(212, 222, 232)에 의하여 저장된 데이터를 반영하여, 사용자로부터 입력된 각 로봇에 대한 동작 명령에 따라 해당된 로봇 구동부에 제어 신호를 입력시킨다.
이에 따라, 본 실시예에 따른 다중 로봇 제어 프로그램은, 각각의 파라메터 저장 모듈, 각각의 위치 정보 저장 모듈 및 통합 명령 실행 모듈을 포함한다. 각각의 파라메터 저장 모듈은, 각 로봇의 몸체 특성에 관련된 파라메터들을 사용자로부터 입력받아 해당되는 파라메터 저장부(211, 221, 231)에 저장하기 위하여 마련된다. 각각의 위치 정보 저장 모듈은, 각 로봇의 작업에 필요한 위치 정보를 사용자로부터 입력받아 해당되는 위치 정보 저장부(212, 222, 232)에 저장하기 위하여 마련된다. 통합 명령 실행 모듈은, 상기 각각의 파라메터 저장 모듈 및 위치 정보 저장 모듈에 의하여 저장된 데이터를 반영하여, 사용자로부터 입력된 각 로봇에 대한 동작 명령에 따라 해당된 로봇 구동부에 제어 신호를 입력시키기 위하여 마련된다.
이와 같은 본 실시예의 다중 로봇 제어 시스템(2)을 동작시키기 위하여, 사용자는 상기 다중 로봇 제어 프로그램에 상기 각각의 파라메터, 위치 정보 및 동작 명령 시퀀스를 입력한 후, 이를 실행시켜야 한다. 상기 통합 명령 실행 모듈에 입력될 사용자 명령어의 예로서, SPEED/P #1, 50; SPEED/P #2, 100; MOV #1, P1; MOV #2, L1;을 설명한다. SPEED/P #1, 50의 명령은, 제1 로봇의 PTP(Point To Point) 속도를 50 %(퍼센트)로 설정하라는 명령이다. SPEED/P #2, 100의 명령은 제2 로봇의 PTP 속도를 100 %로 설정하라는 명령이다. MOV #1, P1의 명령은 제1 로봇을 P1의 위치로 이동시키라는 명령이다. MOV #2, L1의 명령은 제2 로봇을 L1의 위치로 이동시키라는 명령이다. 이에 대하여, 종래의 제어 시스템에 사용되는 사용자 명령어는 해당된 로봇 번호를 지정하는 인자가 없다. 예를 들어, SPEED/P, 50; SPEED/P, 100; MOV, P1; MOV, L1;의 형식을 취한다.
상기와 같은 사용자 명령들이 입력되어 완성된 제어 프로그램은 통합 프로그램 실행부(24)에 의하여 실행된다. 예를 들어, 상기 SPEED/P #1, 50; 및 MOV #1, P1;을 실행하는 경우, 통합 프로그램 실행부(24)는 제1 로봇이 50 %의 PTP 속도로서 P1의 위치로 이동되게 하는 제어 신호를 제1 로봇 구동부에 입력시킨다. 이때, 상기 위치 정보 P1은 제1 위치 정보 저장부(212)로부터 판독된다. 또한, 상기 SPEED/P #2, 100; 및 MOV #2, L1;을 실행하는 경우, 통합 프로그램 실행부(24)는 제2 로봇이 100 %의 PTP 속도로서 L1의 위치로 이동되게 하는 제어 신호를 제2 로봇 구동부에 입력시킨다. 이때, 상기 위치 정보 L1은 제2 위치 정보 저장부(222)로부터 판독된다.
이상 설명된 바와 같이, 본 발명에 따른 다중 로봇 제어 시스템 및 프로그램에 의하면, 각 로봇에 대한 사용자 명령이 통합적으로 실행될 수 있으므로, 각 로봇의 동작 타이밍을 정밀히 조정할 수 있고, 각각의 제어 프로그램을 개별적으로 실행할 필요가 없으며, 시스템 하드웨어의 구성이 단순해진다.
본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 당업자의 수준에서 그 변형 및 개량이 가능하다.

Claims (4)

  1. 각 로봇의 몸체 특성에 관련된 파라메터들을 사용자로부터 입력받아 저장하는 각각의 파라메터 저장부;
    각 로봇의 작업에 필요한 위치 정보를 사용자로부터 입력받아 저장하는 각각의 위치 정보 저장부; 및
    상기 각각의 파라메터 저장부 및 위치 정보 저장부에 의하여 저장된 데이터를 반영하여, 사용자로부터 입력된 각 로봇에 대한 동작 명령에 따라 해당된 로봇 구동부에 제어 신호를 입력시키는 통합 프로그램 실행부;를 포함한 것을 특징으로 하는 다중 로봇 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 각 로봇에 대한 동작 명령에는,
    해당된 로봇 번호를 지정하는 인자가 포함된 것을 특징으로 하는 다중 로봇 제어 시스템.
  3. 각 로봇의 몸체 특성에 관련된 파라메터들을 사용자로부터 입력받아 저장하기 위한 각각의 파라메터 저장 모듈;
    각 로봇의 작업에 필요한 위치 정보를 사용자로부터 입력받아 저장하기 위한 각각의 위치 정보 저장 모듈; 및
    상기 각각의 파라메터 저장 모듈 및 위치 정보 저장 모듈에 의하여 저장된 데이터를 반영하여, 사용자로부터 입력된 각 로봇에 대한 동작 명령에 따라 해당된 로봇 구동부에 제어 신호를 입력시키기 위한 통합 명령 실행 모듈;을 포함한 것을 특징으로 하는 다중 로봇 제어 프로그램.
  4. 제3항에 있어서, 상기 각 로봇에 대한 동작 명령에는,
    해당된 로봇 번호를 지정하는 인자가 포함된 것을 특징으로 하는 다중 로봇 제어 프로그램.
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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