KR20010112957A - 컴퓨터 기반의 로봇 동작 제어 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로봇 장난감의 동작 및 오디오 신호를 편집 제어하여 사용자가 원하는 목적에 따라 로봇 장난감의 동작을 제어하는 시스템을 제공하는 것으로, 오디오 신호 또는 율동 제어 신호를 입력하는 입력 장치와, 각종 오디오 신호 및 각종 율동 제어 신호가 저장되는 입력 파일과, 입력 장치를 사용하여 입력 파일로부터 제공된 오디오 신호 및 동작 제어 신호에 기초하여, 로봇 장난감의 동작을 제어하기 위한 율동 제어 오디오 신호를 생성하는 율동 정보 편집부와, 율동 제어 오디오 신호로부터 오디오 신호를 추출하여 재생하는 오디오 재생부와, 율동 제어 오디오 신호를 로봇 장난감에 전송하는 유선 또는 무선 방식의 신호 전송부를 포함한다. 로봇 장난감은 율동 제어 오디오 신호에 따라 가동되는 복수의 모터 및 복수의 음향 기기를 내장한다.
Description
본 발명은 컴퓨터를 이용하여 로봇 장난감의 율동 또는 동작을 제어하는 시스템에 관한 것으로서, 특히 사용자의 제어에 의해 생성된 율동 제어 정보에 따라 로봇 장난감의 동작을 효율적으로 제어하는 시스템에 관한 것이다.
주지하는 바와 같이, 종래의 일반적인 로봇 장난감은 손으로 조작하는 유/무선 제어기에 의해 주로 전후/좌우 방향의 단순한 동작만을 반복하거나, 제조 업체에 의해 설정된 간단한 오디오 신호에 맞춰 정해진 율동을 하도록 설계되어 있어, 사용자는 구입한 로봇 장난감에 대해 쉽게 흥미를 잃어버리는 단점이 있다.
이러한 오락용 로봇 장난감과는 달리, 컴퓨터 프로그래밍 기술이나 로봇 기술의 습득을 위해 로봇 장난감을 사용하는 경우도 있다. 예를 들면, 1987년 12월 8일자로 알버트 알. 하우저러드(Albert R. Haugerud)에게 "COMPUTER CONTROLLABLEROBOTIC EDUCATIONAL TOY"라는 명칭으로 부여된 미국 특허 제 4,712,184 호에는 사용자가 컴퓨터를 사용하여 간단한 명령어로 컴퓨터 프로그램을 작성하여 로봇 자동차의 동작을 제어함으로써, 사용자인 학생에게 컴퓨터 및 로봇 기술을 교육시키고자 하는 기술이 개시되어 있다. 이 특허에서의 로봇 자동차의 동작은 작성된 컴퓨터 프로그램에 따라 마이크로 컴퓨터의 출력 포트로부터 전달되는 전압 신호의 고저에 기초하여 행해진다. 또한, 로봇 자동차는 센서에 의해 감지된 로봇의 상태를 마이크로 컴퓨터에 전송하는 기능도 갖는다. 이에 따라, 사용자는 간단한 프로그래밍으로 로봇 장난감의 동작을 제어하는 실험을 통해 컴퓨터의 용어나 프로그래밍 기술을 습득하게 된다. 그러나, 이러한 종래의 로봇 장난감은 컴퓨터 교육에 초점을 두고 있어 동작이 단순하고, 오디오 신호와 적응적으로 동기화된 율동을 구현하는 데에 기능적인 한계를 갖는다.
따라서, 본 발명의 주된 목적은, 컴퓨터를 이용하여 로봇 장난감의 동작 및 오디오 신호를 편집 제어하여 사용자가 원하는 목적에 따라 로봇 장난감의 동작을 제어할 수 있는 시스템을 제공하는 데에 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 장난감 율동 제어 시스템의 개략적인 블록도.
도 2는 도 1에 도시한 본 발명에 따른 입력 파일 및 율동 정보 편집부의 상세한 블럭도.
도 3은 도 2에 도시한 본 발명에 따른 율동 저작 도구 화면 제어기의 화면 구성을 예시한 도면.
도 4는 도 1에 도시한 신호 전송부의 상세한 블록도.
도 5(a) 및 도 5(b)는 도 4에 도시한 각각 본 발명에 따른 로봇 장난감의 신호 처리 과정을 도시한 블록도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
20 : 입력 파일
30 : 율동 정보 편집부
30a : 율동 저작 도구 화면 제어기
30b : 오디오 신호 변환/합성기
30c : 음악 자동 인식기
40 : 동기화부
50 : 신호 분리부
70 : 오디오 신호 구동부
90 : 율동 제어 신호 구동부
100 : 신호 전송부
110 : 시뮬레이터
120 : 로봇 장난감
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 로봇의 동작을 제어하는 로봇 동작 제어 시스템에 있어서, 메모리와, 오디오 데이터 및 동작 제어 데이터를 상기 메모리에 저장하는 데이터 입력 장치와, 상기 데이터 입력 장치를 사용하여 상기 메모리로부터 제공된 상기 오디오 데이터 및 상기 동작 제어데이터에 기초하여, 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 오디오 신호를 생성하는 동작 제어부를 포함하는 로봇 동작 제어 시스템이 제공된다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 장난감 율동 제어 시스템의 개략적인 블록도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 장난감 율동 제어 시스템(1)은 입력 장치(10), 입력 파일(20), 율동 정보 편집부(30), 동기화부(40), 신호 분리부(50), 오디오 신호 구동부(70), 율동 제어 신호 구동부(90), 시뮬레이터(110), 신호 전송부(100) 및 로봇 장난감(120)으로 구성된다. 도 2는 도 1에 도시한 입력 파일(20) 및 율동 정보 편집부(30)의 상세한 블럭과 그들 블럭과 연계되어 있는 인접 블럭을 함께 도시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 입력 파일(20) 및 율동 정보 편집부(30)에 대해서 상세히 설명한다.
입력 장치(10)는 예를 들면, 마우스, 키보드, 터치스크린, 터블렛, 조이스틱 또는 마이크 등의 데이터 입력을 위한 기기로서 본 발명의 율동 정보 편집부(30)에 접속된다. 입력 파일(20)은 MP3 파일 및 MIDI 파일 등이 저장된 오디오 파일(20a), 사전에 제작된 특정 음악에 대한 율동(동작)을 기술하는 순차 율동 제어 파일(20b), 사전에 정의된 단위 율동의 명세를 저장한 단위 율동 라이브러리(20c), 단위 율동의 조합으로 이루어진 복합 율동 라이브러리(20d) 및괘적 정보(20e)를 포함한다. 즉, 복합 율동 라이브러리(20d)는 단위 율동의 이름과 이에 해당하는 실제의 모터 작동 명령이 연계되어 저장되어 있는 파일 집합체이다. 사용자는 자신의 기호에 맞는 동작이나 율동을 제작하여 단위 율동 라이브러리(20c) 또는 복합 율동 라이브러리(20d)를 확장할 수 있다.
사용자는 그래픽 유저 인터페이스(graphic user interface) 환경을 제공하는 율동 정보 편집부(30)를 통해 전술한 바와 같은 입력 파일(20)의 정보와 입력 장치(10)를 사용하여 로봇 장난감의 율동이 음악에 맞춰 행해지도록 제어할 수 있다.
상술하면, 사용자가 입력 장치(10)를 사용하여 원하는 음악 또는 오디오를 오디오 파일(20a)로부터 선택하고, 선택한 오디오에 맞추어 아이콘 또는 스크립트(script)를 이용한 프로그래밍을 통하여 단위 율동 라이브러리(20c)로부터 원하는 단위 율동을 선택하고, 필요에 따라 로봇 장난감이 추적할 괘적을 괘적 정보(20e)를 사용하여 추가하면, 율동 정보 편집부(30)는 이들 정보를 편집하여 율동 제어 오디오 신호를 생성한다. 이 율동 제어 오디오 신호는 오디오 정보와 단위 율동의 일련의 순서가 시간에 따라 동기화된 신호로서, 율동 시간은 도 3에 도시한 바와 같은 그래픽 화면 상에서 스크립트를 활용하거나 아이콘의 길이를 조정함으로써 제어될 수 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 율동 정보 편집부(30)는 오디오 신호 변환/합성기(30b), 율동 저작 도구 화면 제어기(30a)(이하, "율동 저작 제어기"라 칭한다) 및 음악 자동 인식기(30c)를 포함한다.
오디오 신호 변환/합성기(30b)는 율동 저작 제어기(30a)의 제어 하에, 입력된 오디오 신호, 예를 들면, MP3, MIDI, WAVE, RA 신호 등을 원하는 신호로 변환 또는 합성하여 율동 저작 제어기(30a)에 제공한다. 율동 저작 제어기(30a)에 의해 자동 율동 생성 모드가 선택되면, 음악 자동 인식기(30c)는 입력된 오디오 신호의 비트를 인식하여 선율 또는 부분 음정을 찾아 냄으로써 해당하는 선율 또는 음정에 적합하게 율동을 자동으로 할당할 수 있도록 하는 정보를 율동 저작 제어기(30a)에 제공한다. 음악 자동 인식기(30c)에 있어서, 비트, 선율 및 음정은 대역, 고역 혹은 저역 통과 필터, 세기 측정, 또는 이들의 조합을 통해서 검출될 수 있다.
율동 저작 제어기(30a)는 도 3에 도시한 바와 같은 저작 도구 화면 구성을 갖는다. 저작 도구 화면 구성에 있어서, (1)는 메뉴바로서 오디오, 율동 및 오디오 신호를 판독하여 이를 편집, 저장, 재생하는 메뉴들을 제공하며, (2)은 동작 도구 상자로서 단위 율동 라이브러리(20c)로부터 입력받은 단위 율동을 아이콘화하여 표시하며, 이들 단위 율동은 시뮬레이터(110)를 통해 도 3의 우측 하단의 미리보기 창(6)에서 2차원 애니메이션 영상 또는 3차원 영상으로 재생될 수 있다. 사용자는 자신이 원하는 율동을 저작하여 단위 율동으로서 동작 도구 상자(2)에 표시할 수 있다. (3)은 복수의 채널이 제공되는 저작 패널로서, 메뉴바(1)를 사용하여 각 채널에는 율동 정보, 음악 정보, 괘적 정보 및 텍스트가 할당된다. 또한, 각 채널에는 소정의 동작 표현을 갖는 영상이 율동 정보로서 할당될 수도 있다.
각 채널에서 로봇 장난감의 율동에 대한 편집은, 동작 도구 상자(2)에 있는 아이콘을 마우스 등의 포인팅 디바이스로 지정하고 해당 채널로 드래그 앤드 드롭방식으로 이동시킴으로써 행해진다. 로봇 장난감의 율동, 음악 또는 다른 정보와의 동기화는 전술한 바와 같이 저작 패널(3)의 세로 축에 해당하는 시간 정보에 기초하여 행해진다. (4)는 괘적 정보(20e)를 나타내는 괘적 화면으로서, 로봇 장난감은 이 괘적 정보(20e)에 따른 괘적을 그리면서 이동하게 된다. (5)는 실시간 제어 화면으로서 사용자가 로봇 장난감을 마우스 등의 포인팅 디바이스로 조작할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공한다. 사용자가 실시간 제어 화면(5)에서 지정한 이동 정보는 저작 패널(3) 상에 표시 가능하며, 이를 통해 미세한 율동 정보를 새로이 저작 및 편집할 수 있고, 새로이 저작된 율동 정보는 단위 율동 라이브러리(20c) 또는 동작 도구 상자(2)에 등록될 수 있다.
또한, 메뉴바(1)는 채널 정보를 그룹화하고 복사 또는 붙여넣기 등의 기능을 제공하여 율동 편집을 용이하게 할 수 있다. 메뉴바(1)에서 제공하는 재생 모드에 따라, 사용자는 저작 패널의 특정 채널에 할당된 음악을 청취하며 로봇 장난감의 율동을 저작할 수 있고, 저작된 율동과 함께 음악을 청취하면서 미리보기 창(6)을 통해 시뮬레이션한 결과를 육안으로 확인할 수 있다. 사용자는 편집된 율동 정보와 오디오 정보를 미리보기 창(6)을 통해 재생하면서, 실시간 제어 화면(5)에서 마우스 등의 포인팅 디바이스를 사용하여 원하는 이동 경로를 지정하여 채널 상에서 편집할 수 있다.
또한, 저작된 율동 정보와 오디오 정보를 로봇 장난감에 전달하여, 로봇 장난감이 오디오 정보에 맞춰 율동을 하도록 제어할 수 있다. 율동 정보 편집부(30)는 오디오 신호 변환/합성기(30b)를 이용하여 입력 장치(10) 예를 들면, 마이크를통해 입력된 음성 신호를 다른 정보와 합성하거나 변환할 수 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 율동 정보 편집부(30)에 의해 생성된 율동 제어 오디오 신호는 동기화부(40)에 입력된다. 동기화부(40)는 율동 정보 편집부(30)로부터 입력된 율동 제어 오디오 신호, 즉 율동 제어 신호와 오디오 신호를 동기화시킨 후, 동기화된 율동 제어 오디오 신호를 신호 분리부(50)에 출력한다. 신호 분리부(50)는 입력된 동기화된 율동 제어 오디오 신호로부터 오디오 신호와 율동 제어 신호를 분리하여, 오디오 신호를 도 1의 오디오 신호 구동부(70) 및 율동 제어 신호 구동부(90)에 공급하고, 율동 제어 신호를 율동 제어 신호 구동부(90) 및 시뮬레이터(110)에 공급한다.
도 1에서, 오디오 신호 구동부(70)는 예를 들면, 컴퓨터에 내장된 사운드 카드로서 입력된 오디오 신호를 변환하여 음향 기기(80)를 통해 오디오 신호를 재생한다. 시뮬레이터(110)는 신호 분리부(50)로부터 수신한 율동 제어 신호에 기초하여 로봇 장난감의 율동을 시물레이션하여 미리보기 창(6)에 재생한다. 이 경우, 미리보기 창(6)에서 재생되는 로봇 장난감의 율동은 오디오 신호 구동부(70)에 의해 재생된 오디오 신호와 동기하여 행해질 수 있다.
율동 제어 신호 구동부(90)는 신호 분리부(50)로부터 오디오 신호와 율동 제어 신호를 수신하여, 컴퓨터의 입출력 접합부의 하드웨어가 인식할 수 있는 형태로 변환하여 변환된 오디오 신호와 율동 제어 신호를 출력단(도시하지 않음), 예를 들면, 병렬, 직렬, USB 또는 게임 포트 중의 어느 하나를 통해서 각각 신호 전송부(100)에 공급한다.
본 발명의 입력 파일(20), 율동 정보 편집부(30), 동기화부(40), 신호 분리부(50), 오디오 신호 구동부(70), 율동 제어 신호 구동부(90) 및 시뮬레이터(110)은 컴퓨터에 내장될 수 있고, 율동 저작 도구 화면 제어기(30a)를 제외한 다른 구성 요소는 전용 플레이어에 내장될 수 있다.
도 4는 도 1에 도시한 신호 전송부(100)의 상세한 블록도이다.
신호 전송부(100)에 있어서, D/A 변환기(11)는 입력된 디지털 오디오 신호를 아날로그 전기 신호로 변환하여 출력하고, 디코더(12)는 율동 정보 편집부(30)에 서 부호화되어 입력된 율동 제어 신호를 디코딩하여 출력한다. 이들 신호는 믹서(13)에서 합성된다. 스위치(SW)는 율동 정보 편집부(30)로부터의 제어 신호 C에 응답하여, 믹서(13)로부터 입력된 율동 제어 오디오 신호를 무선인 경우는 변조/증폭부(14)로 스위칭하고, 유선인 경우에는 버퍼(16)로 스위칭한다.
무선인 경우, 변조/증폭부(14)는 입력된 율동 제어 오디오 신호를 통상의 방법으로 변조 및 증폭하여 송신 안테나(15)를 통해 로봇 장난감(120)에 전송한다. 유선인 경우는, 율동 제어 오디오 신호는 버퍼(16)와 로봇 장난감(120)에 접속된 케이블을 통해 로봇 장난감(120)에 전송된다.
도 5는 본 발명에 따른 로봇 장난감(120)의 신호 처리 과정을 도시한 블록도로서, 도 5(a)는 무선인 경우이고 도 5(b)는 유선인 경우이다.
도 5(a)에 있어서, 신호 전송부(100)의 송신 안테나(15)로부터 전송된 율동 제어 오디오 신호는 로봇 장난감(120)에 장착된 수신 안테나(17)를 통해 신호 처리부(18)에 입력된다. 신호 처리부(18)에 입력된 율동 제어 오디오 신호는복조기(18a)에 의해 복조된 후 증폭기(18b)에 의해 증폭된다. 증폭된 율동 제어 오디오 신호는 신호 분리기(18c)에 의해 오디오 신호와 율동 제어 신호로 분리되어 출력된다. 오디오 신호는 변환기(18d)에 의해 아날로그 전기 신호로 변환되어 로봇 장난감(120)에 내장된 스피커(19)를 통해 재생된다. 동시에, 신호 분리기(18c)로부터 출력된 율동 제어 신호는 모터 구동기(18e)에 입력되어 로봇 장난감(120)에 내장된 복수의 모터(21)를 구동시키는 데에 이용된다.
도 5(b)에 있어서, 신호 전송부(100)의 버퍼(16)로부터 전송된 율동 제어 오디오 신호는 로봇 장난감(120)에 장착된 신호 처리부(18')의 버퍼(22)에 입력된다. 버퍼(22)로부터 출력된 율동 제어 오디오 신호는 전술한 바와 같이 신호 분리기(18c)에 의해 오디오 신호와 율동 제어 신호로 분리되어 출력된다. 오디오 신호는 변환기(18d)에 의해 아날로그 전기 신호로 변환되어 로봇 장난감(120)에 내장된 스피커(19)를 통해 재생된다. 동시에, 신호 분리기(18c)로부터 출력된 율동 제어 신호는 모터 구동기(18e)에 입력되어 로봇 장난감(120)에 내장된 복수의 모터(21)를 구동시키는 데에 이용된다.
본 발명의 바람직한 실시예에서는, 모터(21)를 로봇 장난감(120)의 양 다리 부분에 장착하여 제어하였지만, 로봇 장난감(120)의 목, 손, 허리, 어깨 등의 부위에 모터를 장착하고, 전술한 바와 같이 각 동작에 대한 모터 제어 신호를 작성하고 이를 아이콘화하여 율동을 편집함으로써, 보다 자연스러운 로봇 장난감의 율동을 재현할 수 있다.
상기에 있어서, 본 발명의 바람직한 실시예에 대해서 설명하였는데, 본 발명의 특허 청구 범위를 이탈하지 않으면서 당업자는 다양한 변경을 행할 수 있음은 물론이다.
따라서, 본 발명에 따르면, 사용자가 컴퓨터를 이용하여 프로그램한 데이터를 통해 로봇 장난감의 다양한 율동을 음악과 함께 제어할 수 있으므로, 컴퓨터에 관련된 데이터 처리 기술 및 로봇 제어 기술을 자연스럽게 습득할 수 있을 뿐만 아니라, 구입한 로봇 장난감에 대한 흥미를 장시간 유지시킬 수 있는 효과가 있다.
Claims (21)
- 로봇의 동작을 제어하는 로봇 동작 제어 시스템에 있어서,복수의 오디오 데이터 및 복수의 동작 제어 데이터를 저장하는 메모리와,상기 메모리로/로부터의 상기 복수의 오디오 데이터 및 상기 복수의 동작 제어 데이터의 저장 및 판독을 선택하기 위한 데이터 입력 장치와,상기 데이터 입력 장치를 사용하여 상기 메모리로부터 상기 복수의 오디오 데이터 및 상기 복수의 동작 제어 데이터 중의 적어도 하나를 각각 추출하여, 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 오디오 신호를 생성하는 동작 제어부를 포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 동작 제어부는상기 동작 제어 오디오 신호로부터 오디오 신호를 추출하여 재생하는 오디오 재생부를포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 2 항에 있어서,상기 동작 제어부는상기 동작 제어 오디오 신호를 상기 로봇에 전송하는 신호 전송부를 더 포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 데이터 입력 장치는 마우스, 키보드, 터블렛, 터치스크린, 조이스틱 및 마이크를 포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 오디오 데이터는 MP3, WAVE, MIDI, RA 파일을 포함하는 오디오 파일이며, 상기 동작 제어 데이터는 상기 로봇에 관련된 복수의 단위 동작 데이터, 기설정된 특정 오디오 데이터에 대한 일련의 동작을 기술하는 순차 동작 데이터, 상기 단위 동작 데이터의 조합으로 구성되는 복합 동작 데이터, 상기 로봇의 이동 방향을 기술하는 복수의 괘적 데이터를 포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,상기 오디오 데이터는 상기 마이크에 의해 제공되는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 4 항 또는 5 항에 있어서,상기 동작 제어 데이터는 사용자가 상기 데이터 입력 장치를 사용하여 생성되며, 생성된 동작 제어 데이터는 상기 메모리에 저장되는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 7 항에 있어서,상기 동작 제어 데이터는 아이콘으로 표시되는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 8 항에 있어서,상기 동작 제어 데이터는 스크립트(script)를 이용하여 생성되는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 동작 제어부는상기 데이터 입력 장치 및 상기 메모리 중의 하나로부터 제공되는 오디오 데이터를 원하는 오디오 데이터로 변환하고 합성하는 수단을 포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 10 항에 있어서,상기 동작 제어부는상기 입력된 오디오 데이터의 비트를 인식하여, 상기 입력된 오디오 데이터에 대응하는 음악의 선율 또는 음정을 검출하고, 검출된 선율 또는 음정에 대응하는 동작 데이터를 상기 복수의 단위 동작 데이터, 상기 순차 동작 데이터, 상기 복합 동작 데이터 및 상기 복수의 괘적 데이터로부터 자동으로 선택하는 수단을 더 포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 11 항에 있어서,상기 음악 자동 인식부에서의 상기 선율 및 음정의 검출은 대역, 고역 또는 저역 통과 필터 및 세기 측정 중의 하나 또는 이들의 조합에 의해서 행해지는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 11 항에 있어서,상기 동작 제어부는 상기 동작 제어 오디오 신호를 편집하기 위한 그래픽 화면을 가지며,상기 그래픽 화면은상기 오디오 데이터 및 상기 동작 제어 데이터를 판독하여 편집, 저장, 재생하는 메뉴들을 제공하는 메뉴 선택부와,상기 아이콘화된 단위 동작을 표시하는 제 1 표시부와,각각에 상기 오디오 데이터, 상기 아이콘화된 단위 동작 데이터, 상기 순차 동작 데이터, 상기 복합 동작 데이터 및 상기 괘적 데이터 중의 적어도 하나가 할당되는 복수의 채널과 일련의 시간 데이터가 제공되는 제 2 표시부와,상기 각 채널에 할당된 동작 데이터를 2차원 또는 3차원 영상으로 재생하는 제 3 표시부를 갖는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 13 항에 있어서,상기 그래픽 화면은상기 제 2 표시부에서의 영상 재생시에, 사용자가 상기 데이터 입력 장치를 사용하여 상기 로봇의 진행 방향을 기설정된 진행 방향에 따라 실시간으로 제어함과 동시에, 해당 제어 데이터가 상기 채널에 기록되도록 마련된 제 4 표시부를 더 포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 13 항 또는 제 14 항에 있어서,상기 그래픽 화면은 상기 괘적 데이터에 대응하는 정보가 표시되는 제 5 표시부를 더 포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 13 항에 있어서,상기 각 채널에 할당된 상기 오디오 데이터, 상기 아이콘화된 단위 동작 데이터, 상기 순차 동작 데이터, 상기 복합 동작 데이터 및 상기 괘적 데이터는 각각 상기 제 2 표시부에 제공된 상기 일련의 시간 데이터에 기초하여 동기화되는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 16 항에 있어서,상기 동기화는 상기 데이터 입력 장치를 사용하여 상기 스크립트를 입력하거나 상기 아이콘의 길이를 조정함으로써 제어되는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 3 항에 있어서,상기 신호 전송부는 무선 송신기인 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 18 항에 있어서,상기 신호 전송부는 유선 송신기인 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 로봇은상기 동작 제어 오디오 신호를 수신하기 위한 수신기와,상기 동작 제어 오디오 신호에 따라 가동되는 복수의 전동기 및 복수의 음향 기기를 포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
- 제 20 항에 있어서,상기 로봇은 상기 동작 제어 오디오 신호를 수신하기 위한 케이블을 더 포함하는 로봇 동작 제어 시스템.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020000032861A KR20010112957A (ko) | 2000-06-15 | 2000-06-15 | 컴퓨터 기반의 로봇 동작 제어 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1020000032861A KR20010112957A (ko) | 2000-06-15 | 2000-06-15 | 컴퓨터 기반의 로봇 동작 제어 시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20010112957A true KR20010112957A (ko) | 2001-12-24 |
Family
ID=19671948
Family Applications (1)
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| KR1020000032861A KR20010112957A (ko) | 2000-06-15 | 2000-06-15 | 컴퓨터 기반의 로봇 동작 제어 시스템 |
Country Status (1)
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|---|---|
| KR (1) | KR20010112957A (ko) |
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