JP2672417B2 - 教示操作盤の非常停止回路 - Google Patents
教示操作盤の非常停止回路Info
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットに動作を教示す
る教示操作盤の非常停止回路に関し、特に非常時にロボ
ットの作動を緊急停止させる教示操作盤の非常停止回路
に関する。
る教示操作盤の非常停止回路に関し、特に非常時にロボ
ットの作動を緊急停止させる教示操作盤の非常停止回路
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボット等に動作を教示する方法
として、ロボットの移動及び動作順序をオペレータが教
示操作盤等を使用して実際に教示する方法がある。
として、ロボットの移動及び動作順序をオペレータが教
示操作盤等を使用して実際に教示する方法がある。
【０００３】この教示操作盤にはロボットの動作を緊急
停止させる非常停止スイッチが設けられ、教示操作中
に、ロボットの動作によって発生する危害からオペレー
タを保護するようにされている。
停止させる非常停止スイッチが設けられ、教示操作中
に、ロボットの動作によって発生する危害からオペレー
タを保護するようにされている。
【０００４】図３は教示操作盤に設けられた非常停止ス
イッチを含んだ、従来のロボット非常停止用の回路図で
ある。教示操作盤５１はロボット５２の近くで操作でき
るように配置された携帯用のロボット教示装置である。
教示操作盤５１には、非常停止スイッチＳＷ７、デッド
マンスイッチＳＷ８、及び有効／無効スイッチＳＷ９が
設けられる。非常停止スイッチＳＷ７は、非常の場合に
他のスイッチに関係なく最優先でロボット５２の動作を
緊急停止させるための常閉タイプの押しボタンスイッチ
であり、デッドマンスイッチＳＷ８は、教示操作盤５１
の背面に設けられ、オペレータが身の安全を確保するた
めに教示操作盤５１を手放してボタン押圧を解除すると
ロボット５２が緊急停止する常開タイプの押しボタンス
イッチであり、有効／無効スイッチＳＷ９は、デッドマ
ンスイッチＳＷ８の機能を有効又は無効にするための切
り替えスイッチである。
イッチを含んだ、従来のロボット非常停止用の回路図で
ある。教示操作盤５１はロボット５２の近くで操作でき
るように配置された携帯用のロボット教示装置である。
教示操作盤５１には、非常停止スイッチＳＷ７、デッド
マンスイッチＳＷ８、及び有効／無効スイッチＳＷ９が
設けられる。非常停止スイッチＳＷ７は、非常の場合に
他のスイッチに関係なく最優先でロボット５２の動作を
緊急停止させるための常閉タイプの押しボタンスイッチ
であり、デッドマンスイッチＳＷ８は、教示操作盤５１
の背面に設けられ、オペレータが身の安全を確保するた
めに教示操作盤５１を手放してボタン押圧を解除すると
ロボット５２が緊急停止する常開タイプの押しボタンス
イッチであり、有効／無効スイッチＳＷ９は、デッドマ
ンスイッチＳＷ８の機能を有効又は無効にするための切
り替えスイッチである。
【０００５】教示操作盤５１はロボット５２の動作制御
を行うロボット制御装置（図示せず）に接続ケーブルを
介して接続され、取り分け、教示操作盤５１の非常停止
スイッチＳＷ７、デッドマンスイッチＳＷ８、有効／無
効スイッチＳＷ９は、ロボット制御装置内のリレー回路
部５３に接続される。リレー回路部５３の電源Ｖｃｃ
は、非常停止スイッチＳＷ７を介してデッドマンスイッ
チＳＷ８及び有効／無効スイッチＳＷ９に接続される。
デッドマンスイッチＳＷ８に直列に接続されたリレーＲ
１はメイク接点ｒ１ａとブレーク接点ｒ１ｂとを備え、
有効／無効スイッチＳＷ９に直列に接続されているリレ
ーＲ２はメイク接点ｒ２ａとブレーク接点ｒ２ｂとを備
えている。また安全柵に複数備えられた直列接続のスイ
ッチＳＷ１０−ＳＷｎに直列に接続されているリレーＲ
３は２つのメイク接点ｒ３ａ１，ｒ３ａ２を備えてい
る。
を行うロボット制御装置（図示せず）に接続ケーブルを
介して接続され、取り分け、教示操作盤５１の非常停止
スイッチＳＷ７、デッドマンスイッチＳＷ８、有効／無
効スイッチＳＷ９は、ロボット制御装置内のリレー回路
部５３に接続される。リレー回路部５３の電源Ｖｃｃ
は、非常停止スイッチＳＷ７を介してデッドマンスイッ
チＳＷ８及び有効／無効スイッチＳＷ９に接続される。
デッドマンスイッチＳＷ８に直列に接続されたリレーＲ
１はメイク接点ｒ１ａとブレーク接点ｒ１ｂとを備え、
有効／無効スイッチＳＷ９に直列に接続されているリレ
ーＲ２はメイク接点ｒ２ａとブレーク接点ｒ２ｂとを備
えている。また安全柵に複数備えられた直列接続のスイ
ッチＳＷ１０−ＳＷｎに直列に接続されているリレーＲ
３は２つのメイク接点ｒ３ａ１，ｒ３ａ２を備えてい
る。
【０００６】リレーＲ１のブレーク接点ｒ１ｂと、リレ
ーＲ２のブレーク接点ｒ２ｂと、リレーＲ３のメイク接
点ｒ３ａ２との３つの接点は互いに並列に接続され（こ
れを第１の並列回路と仮称する）、また、リレーＲ３の
メイク接点ｒ３ａ１とリレーＲ２のメイク接点ｒ２ａと
の直列回路及びリレーＲ１のメイク接点ｒ１ａが互いに
並列に接続される（これを第２の並列回路と仮称す
る）。そして、第２の並列回路と第１の並列回路とリレ
ーＲ４とが直列に接続され、リレー回路部５３の電源Ｖ
ｃｃに接続される。リレーＲ４のメイク接点ｒ４ａは電
源５４とブレーキ解除回路５５との間に設けられ、閉じ
たときにブレーキ解除回路５５を作動させてロボット５
２の動作に対する制動を解除し、ロボット５２は動作状
態になる。更に、安全柵スイッチＳＷ１０−ＳＷｎとリ
レーＲ３との直列回路にリレー回路部５３の電源Ｖｃｃ
が接続される。
ーＲ２のブレーク接点ｒ２ｂと、リレーＲ３のメイク接
点ｒ３ａ２との３つの接点は互いに並列に接続され（こ
れを第１の並列回路と仮称する）、また、リレーＲ３の
メイク接点ｒ３ａ１とリレーＲ２のメイク接点ｒ２ａと
の直列回路及びリレーＲ１のメイク接点ｒ１ａが互いに
並列に接続される（これを第２の並列回路と仮称す
る）。そして、第２の並列回路と第１の並列回路とリレ
ーＲ４とが直列に接続され、リレー回路部５３の電源Ｖ
ｃｃに接続される。リレーＲ４のメイク接点ｒ４ａは電
源５４とブレーキ解除回路５５との間に設けられ、閉じ
たときにブレーキ解除回路５５を作動させてロボット５
２の動作に対する制動を解除し、ロボット５２は動作状
態になる。更に、安全柵スイッチＳＷ１０−ＳＷｎとリ
レーＲ３との直列回路にリレー回路部５３の電源Ｖｃｃ
が接続される。
【０００７】このロボット非常停止用回路において、教
示操作盤５１のデッドマンスイッチＳＷ８が押され、か
つ、有効／無効スイッチＳＷ９が有効側（スイッチが開
いている状態）にセットされている時は、リレーＲ１が
動作してメイク接点ｒ１ａが閉じ、かつ、リレーＲ２が
動作しないので、ブレーク接点ｒ２ｂが閉じたままの状
態であり、従ってリレーＲ４が動作し、メイク接点ｒ４
ａを閉じる。これにより、電源５４からブレーキ解除回
路５５に電力が供給されてブレーキ解除回路５５がブレ
ーキを解除し、ロボット５２は動作状態となる。この場
合、安全柵の開閉に関係なくロボット５２は動作状態と
なる。
示操作盤５１のデッドマンスイッチＳＷ８が押され、か
つ、有効／無効スイッチＳＷ９が有効側（スイッチが開
いている状態）にセットされている時は、リレーＲ１が
動作してメイク接点ｒ１ａが閉じ、かつ、リレーＲ２が
動作しないので、ブレーク接点ｒ２ｂが閉じたままの状
態であり、従ってリレーＲ４が動作し、メイク接点ｒ４
ａを閉じる。これにより、電源５４からブレーキ解除回
路５５に電力が供給されてブレーキ解除回路５５がブレ
ーキを解除し、ロボット５２は動作状態となる。この場
合、安全柵の開閉に関係なくロボット５２は動作状態と
なる。
【０００８】また、有効／無効スイッチＳＷ９が無効側
（スイッチが閉じた状態）にセットされている時は、安
全柵が閉じられていれば（ＳＷ１０−ＳＷｎが閉じた状
態ならば）リレーＲ２とリレーＲ３とが動作する。従っ
て、メイク接点ｒ２ａとメイク接点ｒ３ａ１とメイク接
点ｒ３ａ２とは閉じ、リレーＲ４は動作する。これによ
り、メイク接点ｒ４ａが閉じ、電源５４からブレーキ解
除回路５５に電力が供給されてロボット５２は動作状態
となる。
（スイッチが閉じた状態）にセットされている時は、安
全柵が閉じられていれば（ＳＷ１０−ＳＷｎが閉じた状
態ならば）リレーＲ２とリレーＲ３とが動作する。従っ
て、メイク接点ｒ２ａとメイク接点ｒ３ａ１とメイク接
点ｒ３ａ２とは閉じ、リレーＲ４は動作する。これによ
り、メイク接点ｒ４ａが閉じ、電源５４からブレーキ解
除回路５５に電力が供給されてロボット５２は動作状態
となる。
【０００９】この場合に安全柵を開きＳＷ１０−ＳＷｎ
が開くとリレーＲ３は動作せず、メイク接点ｒ３ａ１と
ｒ３ａ２とが開き、デッドマンスイッチＳＷ２の開閉に
かかわらず、リレーＲ４は動作を停止する。従って、メ
イク接点ｒ４ａは開き、電源５４からブレーキ解除回路
５５に電力が供給されずにロボット５２にブレーキがか
かり、ロボット５２は停止状態となる。
が開くとリレーＲ３は動作せず、メイク接点ｒ３ａ１と
ｒ３ａ２とが開き、デッドマンスイッチＳＷ２の開閉に
かかわらず、リレーＲ４は動作を停止する。従って、メ
イク接点ｒ４ａは開き、電源５４からブレーキ解除回路
５５に電力が供給されずにロボット５２にブレーキがか
かり、ロボット５２は停止状態となる。
【００１０】なお、デッドマンスイッチＳＷ８及び有効
／無効スイッチＳＷ９の状態の如何にかかわらず、非常
停止スイッチＳＷ７がオンされると、リレーＲ１及びリ
レーＲ２が動作しなくなり、ロボット５２は緊急停止す
る。
／無効スイッチＳＷ９の状態の如何にかかわらず、非常
停止スイッチＳＷ７がオンされると、リレーＲ１及びリ
レーＲ２が動作しなくなり、ロボット５２は緊急停止す
る。
【００１１】このようにして、教示操作中に、ロボット
の動作によって発生する危害からオペレータを保護する
ように非常停止用回路が構成されている。
の動作によって発生する危害からオペレータを保護する
ように非常停止用回路が構成されている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のロボッ
ト非常停止用回路においては、教示操作盤５１をロボッ
ト制御装置から外し、教示操作盤５１の各スイッチＳＷ
７，ＳＷ８，ＳＷ９を、リレー回路部５３から切り離し
た場合、リレーＲ１及びリレーＲ２が動作しなくなり、
ロボット５２は非常停止してしまう、というような回路
構成になっていた。
ト非常停止用回路においては、教示操作盤５１をロボッ
ト制御装置から外し、教示操作盤５１の各スイッチＳＷ
７，ＳＷ８，ＳＷ９を、リレー回路部５３から切り離し
た場合、リレーＲ１及びリレーＲ２が動作しなくなり、
ロボット５２は非常停止してしまう、というような回路
構成になっていた。
【００１３】このため、教示操作盤５１をロボット５２
の近くに置いて教示操作を行い、その教示操作が終了し
た後は、教示操作盤５１がロボット５２の自動運転に必
ずしも必要がないので、教示操作盤５１をロボット制御
装置から外したいという要請があっても、教示操作終了
後のロボット自動運転時に、教示操作盤５１をロボット
制御装置から取り外すとロボット５２が非常停止してし
まうため、その要請に応えられないという問題があっ
た。
の近くに置いて教示操作を行い、その教示操作が終了し
た後は、教示操作盤５１がロボット５２の自動運転に必
ずしも必要がないので、教示操作盤５１をロボット制御
装置から外したいという要請があっても、教示操作終了
後のロボット自動運転時に、教示操作盤５１をロボット
制御装置から取り外すとロボット５２が非常停止してし
まうため、その要請に応えられないという問題があっ
た。
【００１４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、所定の条件の下で、教示操作盤をロボット制
御装置から着脱自在とし、教示操作盤をロボット制御装
置から取り外してもロボットが動作を停止しないように
した教示操作盤の非常停止回路を提供することを目的と
する。
のであり、所定の条件の下で、教示操作盤をロボット制
御装置から着脱自在とし、教示操作盤をロボット制御装
置から取り外してもロボットが動作を停止しないように
した教示操作盤の非常停止回路を提供することを目的と
する。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記目的を達
成するために、ロボット制御装置に接続されてロボット
に動作を教示すると共に前記ロボットの作動を非常停止
させる機能を備えた教示操作盤の非常停止回路におい
て、前記教示操作盤の前記ロボット制御装置との接続を
解除したときに前記ロボットを非常停止させる停止手段
と、手動操作される着脱スイッチと、前記着脱スイッチ
をオンしている間に前記教示操作盤の前記ロボット制御
装置との接続を解除したときには前記停止手段の作動を
禁止する一方、前記着脱スイッチをオンしている間に前
記教示操作盤の前記ロボット制御装置との接続を解除
し、その後に前記着脱スイッチをオフしても前記停止手
段の作動を停止し続けるように構成される禁止リレー回
路と、を有することを特徴とする教示操作盤の非常停止
回路が、提供される。
成するために、ロボット制御装置に接続されてロボット
に動作を教示すると共に前記ロボットの作動を非常停止
させる機能を備えた教示操作盤の非常停止回路におい
て、前記教示操作盤の前記ロボット制御装置との接続を
解除したときに前記ロボットを非常停止させる停止手段
と、手動操作される着脱スイッチと、前記着脱スイッチ
をオンしている間に前記教示操作盤の前記ロボット制御
装置との接続を解除したときには前記停止手段の作動を
禁止する一方、前記着脱スイッチをオンしている間に前
記教示操作盤の前記ロボット制御装置との接続を解除
し、その後に前記着脱スイッチをオフしても前記停止手
段の作動を停止し続けるように構成される禁止リレー回
路と、を有することを特徴とする教示操作盤の非常停止
回路が、提供される。
【００１６】
【作用】ロボットに対する教示操作を終了した後のロボ
ット自動運転時において、例えばロボットが教示操作盤
とロボット制御装置とを結ぶ接続ケーブルを引っ掛け、
教示操作盤のロボット制御装置との接続を解除した場合
には、ロボットの非常停止機能が働く。
ット自動運転時において、例えばロボットが教示操作盤
とロボット制御装置とを結ぶ接続ケーブルを引っ掛け、
教示操作盤のロボット制御装置との接続を解除した場合
には、ロボットの非常停止機能が働く。
【００１７】しかし、着脱スイッチをオンしている間に
教示操作盤をロボット制御装置から取り外したときに
は、禁止リレー回路によって停止手段は作動せず、ロボ
ットは動作を続ける。これによって、ロボット自動運転
中に教示操作盤をロボット制御装置から取り外すことが
可能となる。
教示操作盤をロボット制御装置から取り外したときに
は、禁止リレー回路によって停止手段は作動せず、ロボ
ットは動作を続ける。これによって、ロボット自動運転
中に教示操作盤をロボット制御装置から取り外すことが
可能となる。
【００１８】さらに、着脱スイッチをオンしている間に
教示操作盤がロボット制御装置から接続が解除され、そ
の後に着脱スイッチをオフしても、禁止リレー回路によ
って、停止手段の作動が停止される。これにより特別な
道具を用いたり、複雑な操作を行うことなく、停止手段
の作動を停止し続けたまま着脱スイッチをオフできる。
教示操作盤がロボット制御装置から接続が解除され、そ
の後に着脱スイッチをオフしても、禁止リレー回路によ
って、停止手段の作動が停止される。これにより特別な
道具を用いたり、複雑な操作を行うことなく、停止手段
の作動を停止し続けたまま着脱スイッチをオフできる。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は教示操作盤とロボット制御装置及びその
周辺装置のブロック図である。非常停止回路を備えたロ
ボット制御装置１にはロボット２が接続されるととも
に、第１ポート３及び第２ポート４が接続される。第１
ポート３及び第２ポート４は同一の構造を有し、第１ポ
ート３はロボット制御装置１の近く又はロボット制御装
置１自身に設けられ、第２ポート４はロボット２の近く
に配置される。第１ポート３は着脱スイッチＳＷ５と複
数のコネクタとを備え、第２ポート４は着脱スイッチＳ
Ｗ６と複数のコネクタとを備える。教示操作盤５はコネ
クタを介して第１ポート３又は第２ポート４に着脱自在
な構造を有する。
明する。図１は教示操作盤とロボット制御装置及びその
周辺装置のブロック図である。非常停止回路を備えたロ
ボット制御装置１にはロボット２が接続されるととも
に、第１ポート３及び第２ポート４が接続される。第１
ポート３及び第２ポート４は同一の構造を有し、第１ポ
ート３はロボット制御装置１の近く又はロボット制御装
置１自身に設けられ、第２ポート４はロボット２の近く
に配置される。第１ポート３は着脱スイッチＳＷ５と複
数のコネクタとを備え、第２ポート４は着脱スイッチＳ
Ｗ６と複数のコネクタとを備える。教示操作盤５はコネ
クタを介して第１ポート３又は第２ポート４に着脱自在
な構造を有する。
【００２０】教示操作盤５とロボット制御装置１との間
では、第１ポート３又は第２ポート４の各ラインＬ１ａ
〜Ｌ１ｆ，Ｌ２ａ〜Ｌ２ｆを介して、教示操作盤５から
の教示通信信号（Ｌ１ａ，Ｌ２ａ）、非常停止信号（Ｌ
１ｃ，Ｌ１ｄ，Ｌ１ｅ；Ｌ２ｃ，Ｌ２ｄ，Ｌ２ｅ）、教
示操作盤接続信号（Ｌ１ｆ，Ｌ２ｆ）の伝送、及び教示
操作盤５への電源供給（Ｌ１ｂ，Ｌ２ｂ）が行われる。
また、着脱スイッチＳＷ５又は着脱スイッチＳＷ６から
のオンオフ信号もラインＬ３，Ｌ４を介してロボット制
御装置１にそれぞれ送られる。
では、第１ポート３又は第２ポート４の各ラインＬ１ａ
〜Ｌ１ｆ，Ｌ２ａ〜Ｌ２ｆを介して、教示操作盤５から
の教示通信信号（Ｌ１ａ，Ｌ２ａ）、非常停止信号（Ｌ
１ｃ，Ｌ１ｄ，Ｌ１ｅ；Ｌ２ｃ，Ｌ２ｄ，Ｌ２ｅ）、教
示操作盤接続信号（Ｌ１ｆ，Ｌ２ｆ）の伝送、及び教示
操作盤５への電源供給（Ｌ１ｂ，Ｌ２ｂ）が行われる。
また、着脱スイッチＳＷ５又は着脱スイッチＳＷ６から
のオンオフ信号もラインＬ３，Ｌ４を介してロボット制
御装置１にそれぞれ送られる。
【００２１】次に、以上のように構成された教示操作
盤、ポート、ロボット制御装置等の動作について説明す
る。まず、教示操作盤５が第２ポート４に装着されてい
てロボット制御装置１に対する教示操作を行う。この教
示操作は通常はロボット２に近い第２ポート４から行う
が第１ポート３から行なってもよい。いずれの教示操作
盤５の装着状態でも従来の教示中の非常停止機能は有効
に働く。
盤、ポート、ロボット制御装置等の動作について説明す
る。まず、教示操作盤５が第２ポート４に装着されてい
てロボット制御装置１に対する教示操作を行う。この教
示操作は通常はロボット２に近い第２ポート４から行う
が第１ポート３から行なってもよい。いずれの教示操作
盤５の装着状態でも従来の教示中の非常停止機能は有効
に働く。
【００２２】その後、ロボットの自動運転を開始し、そ
のロボットの自動運転中に、例えば第２ポート４に装着
された教示操作盤５を第２ポート４から取り外す時に
は、着脱スイッチＳＷ６をオンし、そのオンしたままの
状態で取り外しを行い、取り外した後に着脱スイッチＳ
Ｗ６をオフする。この教示操作盤５が取り外された状態
では、安全柵を開くことによる非常停止を除いては非常
停止機能は失われるが、ロボット２の自動運転は継続さ
れる。
のロボットの自動運転中に、例えば第２ポート４に装着
された教示操作盤５を第２ポート４から取り外す時に
は、着脱スイッチＳＷ６をオンし、そのオンしたままの
状態で取り外しを行い、取り外した後に着脱スイッチＳ
Ｗ６をオフする。この教示操作盤５が取り外された状態
では、安全柵を開くことによる非常停止を除いては非常
停止機能は失われるが、ロボット２の自動運転は継続さ
れる。
【００２３】次に、例えば、教示操作盤５を第１ポート
３に装着するには、着脱スイッチＳＷ５をオンし、その
オンしたままの状態で装着を行い、装着後に着脱スイッ
チＳＷ５をオフする。これによって教示操作盤５の第１
ポート３への装着が完了する。
３に装着するには、着脱スイッチＳＷ５をオンし、その
オンしたままの状態で装着を行い、装着後に着脱スイッ
チＳＷ５をオフする。これによって教示操作盤５の第１
ポート３への装着が完了する。
【００２４】図２は、図１に示す教示操作盤、ポート、
ロボット制御装置等の具体的回路構成を示す図である。
図中、図面の簡略化を図るために第２ポート４の図示は
省略し、教示操作盤５を第１ポート３に装着した状態で
示した。図１と同一の構成要素には同一の符号を付し、
その説明は省略する。
ロボット制御装置等の具体的回路構成を示す図である。
図中、図面の簡略化を図るために第２ポート４の図示は
省略し、教示操作盤５を第１ポート３に装着した状態で
示した。図１と同一の構成要素には同一の符号を付し、
その説明は省略する。
【００２５】教示操作盤５のスイッチＳＷ１，ＳＷ２，
ＳＷ３は、図３の教示操作盤５１の非常停止スイッチＳ
Ｗ７、デッドマンスイッチＳＷ８、有効／無効スイッチ
ＳＷ９とそれぞれ同一であり、安全柵スイッチＳＷ４は
図３の安全柵スイッチＳＷ１０−ＳＷｎに相当し、ロボ
ット制御装置１のリレーＴＰ１，ＴＰ２，ＦＥは図３の
リレー回路部５３のリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３とそれぞれ
同一である。また、ロボット制御装置１のリレーＴＰ１
のメイク接点ｔｐ１１、ブレーク接点ｔｐ１２、リレー
ＦＥのメイク接点ｆｅ１、リレーＴＰ２のメイク接点ｔ
ｐ２１、ブレーク接点ｔｐ２２、リレーＦＥのメイク接
点ｆｅ２は、図３のリレー回路部５３のメイク接点ｒ１
ａ、ブレーク接点ｒ１ｂ、メイク接点ｒ３ａ１、メイク
接点ｒ２ａ、ブレーク接点ｒ２ｂ、メイク接点ｒ３ａ２
とそれぞれ同一である。また、ロボット制御装置１のリ
レーＢＲ、メイク接点ｂｒは、図３のリレー回路部５３
のリレーＲ４、メイク接点ｒ４ａとそれぞれ同一であ
る。更に、ロボット２、ブレーキ解除回路６、電源７
も、図３のロボット５２、ブレーキ解除回路５５、電源
５４とそれぞれ同一である。従って、それら同一の構成
部分の説明は図３を援用してここでの説明を省略し、図
３に示された構成と相違する構成部分のみを以下に記
す。
ＳＷ３は、図３の教示操作盤５１の非常停止スイッチＳ
Ｗ７、デッドマンスイッチＳＷ８、有効／無効スイッチ
ＳＷ９とそれぞれ同一であり、安全柵スイッチＳＷ４は
図３の安全柵スイッチＳＷ１０−ＳＷｎに相当し、ロボ
ット制御装置１のリレーＴＰ１，ＴＰ２，ＦＥは図３の
リレー回路部５３のリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３とそれぞれ
同一である。また、ロボット制御装置１のリレーＴＰ１
のメイク接点ｔｐ１１、ブレーク接点ｔｐ１２、リレー
ＦＥのメイク接点ｆｅ１、リレーＴＰ２のメイク接点ｔ
ｐ２１、ブレーク接点ｔｐ２２、リレーＦＥのメイク接
点ｆｅ２は、図３のリレー回路部５３のメイク接点ｒ１
ａ、ブレーク接点ｒ１ｂ、メイク接点ｒ３ａ１、メイク
接点ｒ２ａ、ブレーク接点ｒ２ｂ、メイク接点ｒ３ａ２
とそれぞれ同一である。また、ロボット制御装置１のリ
レーＢＲ、メイク接点ｂｒは、図３のリレー回路部５３
のリレーＲ４、メイク接点ｒ４ａとそれぞれ同一であ
る。更に、ロボット２、ブレーキ解除回路６、電源７
も、図３のロボット５２、ブレーキ解除回路５５、電源
５４とそれぞれ同一である。従って、それら同一の構成
部分の説明は図３を援用してここでの説明を省略し、図
３に示された構成と相違する構成部分のみを以下に記
す。
【００２６】教示操作盤５には教示操作回路５ａが設け
られ、この出力信号はラインＬ１ａを介してロボット制
御装置１の教示受信回路１ａに送られる（教示操作回路
５ａ及び教示受信回路１ａは本来、図３においても備え
られている）とともに、教示操作回路５ａには、ライン
Ｌ１ｂ及び後述のリレーＴＰＲのブレーク接点ｔｐｒ１
を介してロボット制御装置１から＋２４Ｖの電源が供給
される。ロボット制御装置１には、＋２４Ｖの電源と教
示操作盤５の接地部との間にラインＬ１ｆを介してリレ
ーＴＰＤを設けるとともに、＋２４Ｖの電源と第１ポー
ト３の着脱スイッチＳＷ５との間にラインＬ３を介して
リレーＴＰＲを設ける。ロボット制御装置１には、この
リレーＴＰＤのメイク接点ｔｐｄ１を、＋２４Ｖの電源
と教示操作盤５の非常停止スイッチＳＷ１との間にライ
ンＬ１ｃを介して接続し、また、第１ポート３の着脱ス
イッチＳＷ５と接地部との間にラインＬ３を介して、リ
レーＴＰＲのメイク接点ｔｐｒ３とリレーＴＰＤのブレ
ーク接点ｔｐｄ２との直列回路を接続する。更に、ロボ
ット制御装置１には、メイク接点ｆｅ１とメイク接点ｔ
ｐ２１との接続点と、メイク接点ｆｅ２とリレーＢＲと
の接続点との間にリレーＴＰＲのメイク接点ｔｐｒ２を
接続する。
られ、この出力信号はラインＬ１ａを介してロボット制
御装置１の教示受信回路１ａに送られる（教示操作回路
５ａ及び教示受信回路１ａは本来、図３においても備え
られている）とともに、教示操作回路５ａには、ライン
Ｌ１ｂ及び後述のリレーＴＰＲのブレーク接点ｔｐｒ１
を介してロボット制御装置１から＋２４Ｖの電源が供給
される。ロボット制御装置１には、＋２４Ｖの電源と教
示操作盤５の接地部との間にラインＬ１ｆを介してリレ
ーＴＰＤを設けるとともに、＋２４Ｖの電源と第１ポー
ト３の着脱スイッチＳＷ５との間にラインＬ３を介して
リレーＴＰＲを設ける。ロボット制御装置１には、この
リレーＴＰＤのメイク接点ｔｐｄ１を、＋２４Ｖの電源
と教示操作盤５の非常停止スイッチＳＷ１との間にライ
ンＬ１ｃを介して接続し、また、第１ポート３の着脱ス
イッチＳＷ５と接地部との間にラインＬ３を介して、リ
レーＴＰＲのメイク接点ｔｐｒ３とリレーＴＰＤのブレ
ーク接点ｔｐｄ２との直列回路を接続する。更に、ロボ
ット制御装置１には、メイク接点ｆｅ１とメイク接点ｔ
ｐ２１との接続点と、メイク接点ｆｅ２とリレーＢＲと
の接続点との間にリレーＴＰＲのメイク接点ｔｐｒ２を
接続する。
【００２７】次に、以上のように構成された教示操作盤
の非常停止回路の動作を説明する。まず、教示操作時に
は、リレーＴＰＤが動作してメイク接点ｔｐｄ１が閉
じ、従って、スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３は図３の
スイッチＳＷ７，ＳＷ８，ＳＷ９とそれぞれ同じ動作条
件下にある。リレーＴＰＲは動作していないからブレー
ク接点ｔｐｒ１は閉じており、教示操作回路５ａには給
電がなされている。
の非常停止回路の動作を説明する。まず、教示操作時に
は、リレーＴＰＤが動作してメイク接点ｔｐｄ１が閉
じ、従って、スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３は図３の
スイッチＳＷ７，ＳＷ８，ＳＷ９とそれぞれ同じ動作条
件下にある。リレーＴＰＲは動作していないからブレー
ク接点ｔｐｒ１は閉じており、教示操作回路５ａには給
電がなされている。
【００２８】次に、教示終了後のロボット２の自動運転
中に、教示操作盤５を第１ポート３から取り外す場合に
は、着脱スイッチＳＷ５をオンする。これによりリレー
ＴＰＲが動作し、ブレーク接点ｔｐｒ１が開き、教示操
作回路５ａへの給電が止まる。教示操作盤５を第１ポー
ト３から取り外す前に教示操作回路５ａへの給電が止ま
ることにより、教示操作盤５の取り外し時の教示操作回
路５ａの破壊を防止できる。
中に、教示操作盤５を第１ポート３から取り外す場合に
は、着脱スイッチＳＷ５をオンする。これによりリレー
ＴＰＲが動作し、ブレーク接点ｔｐｒ１が開き、教示操
作回路５ａへの給電が止まる。教示操作盤５を第１ポー
ト３から取り外す前に教示操作回路５ａへの給電が止ま
ることにより、教示操作盤５の取り外し時の教示操作回
路５ａの破壊を防止できる。
【００２９】そして、着脱スイッチＳＷ５をオンしたま
ま、教示操作盤５を第１ポート３から取り外すとリレー
ＴＰＤが動作を停止し、従って、メイク接点ｔｐｒ３が
閉じたままブレーク接点ｔｐｄ２が閉じ、着脱スイッチ
ＳＷ５のオンオフとは無関係にリレーＴＰＲが動作し続
ける。教示操作盤５を取り外した後、着脱スイッチＳＷ
５をオフする。一方、教示操作盤５を第１ポート３から
取り外すことにより、リレーＴＰ１，ＴＰ２が動作しな
くなり、従って、メイク接点ｔｐ１１，ｔｐ２１が開
き、且つブレーク接点ｔｐ１２，ｔｐ２２が閉じる。
ま、教示操作盤５を第１ポート３から取り外すとリレー
ＴＰＤが動作を停止し、従って、メイク接点ｔｐｒ３が
閉じたままブレーク接点ｔｐｄ２が閉じ、着脱スイッチ
ＳＷ５のオンオフとは無関係にリレーＴＰＲが動作し続
ける。教示操作盤５を取り外した後、着脱スイッチＳＷ
５をオフする。一方、教示操作盤５を第１ポート３から
取り外すことにより、リレーＴＰ１，ＴＰ２が動作しな
くなり、従って、メイク接点ｔｐ１１，ｔｐ２１が開
き、且つブレーク接点ｔｐ１２，ｔｐ２２が閉じる。
【００３０】しかし、リレーＴＰＲの動作が保持される
ことにより、メイク接点ｔｐｒ２が閉じたままの状態を
保持するので、安全柵スイッチＳＷ４が閉じている限り
はメイク接点ｆｅ１が閉じてリレーＢＲは動作し、従っ
てブレーキ解除回路６が作動してロボット２は自動運転
を継続する。勿論、安全柵が開けられ、安全柵スイッチ
ＳＷ４がオフするようなことがあれば、ロボット２の動
作は緊急停止する。
ことにより、メイク接点ｔｐｒ２が閉じたままの状態を
保持するので、安全柵スイッチＳＷ４が閉じている限り
はメイク接点ｆｅ１が閉じてリレーＢＲは動作し、従っ
てブレーキ解除回路６が作動してロボット２は自動運転
を継続する。勿論、安全柵が開けられ、安全柵スイッチ
ＳＷ４がオフするようなことがあれば、ロボット２の動
作は緊急停止する。
【００３１】次に、教示操作盤５を第１ポート３に装着
する場合には、着脱スイッチＳＷ５をオンしたまま（こ
のオン時点ではロボット制御装置１の各部は何の変化も
起きない）教示操作盤５を第１ポート３に装着する。こ
の装着でリレーＴＰＤが動作し、ブレーク接点ｔｐｄ２
が開くが、着脱スイッチＳＷ５がオンしたままなのでリ
レーＴＰＲは動作し続け、ブレーク接点ｔｐｒ１は開い
たままである。従って、教示操作盤５の装着時の教示操
作回路５ａの破壊を防止できる。その後、着脱スイッチ
ＳＷ５をオフする。
する場合には、着脱スイッチＳＷ５をオンしたまま（こ
のオン時点ではロボット制御装置１の各部は何の変化も
起きない）教示操作盤５を第１ポート３に装着する。こ
の装着でリレーＴＰＤが動作し、ブレーク接点ｔｐｄ２
が開くが、着脱スイッチＳＷ５がオンしたままなのでリ
レーＴＰＲは動作し続け、ブレーク接点ｔｐｒ１は開い
たままである。従って、教示操作盤５の装着時の教示操
作回路５ａの破壊を防止できる。その後、着脱スイッチ
ＳＷ５をオフする。
【００３２】上記において説明をしなかった各部の動作
は、図３の動作説明に準ずる。
は、図３の動作説明に準ずる。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、着脱ス
イッチをオンしている間に教示操作盤のロボット制御装
置との接続を解除したときには停止手段の作動を禁止す
るよう にしたので、教示操作盤をロボット制御装置から
取り外せることにより、教示操作盤は、ロボット制御装
置毎に１台ずつ備える必要はなくなり、教示操作盤の、
ロボット制御装置に対する共用化が図れる。
イッチをオンしている間に教示操作盤のロボット制御装
置との接続を解除したときには停止手段の作動を禁止す
るよう にしたので、教示操作盤をロボット制御装置から
取り外せることにより、教示操作盤は、ロボット制御装
置毎に１台ずつ備える必要はなくなり、教示操作盤の、
ロボット制御装置に対する共用化が図れる。
【００３４】また、教示操作盤を接続するためのポート
をロボットの近くやロボット制御装置の近く等の複数位
置に設けることが可能となり、必要に応じて教示操作盤
をそれらのポート間で移動して、教示操作盤の作業性を
良くすることができる。
をロボットの近くやロボット制御装置の近く等の複数位
置に設けることが可能となり、必要に応じて教示操作盤
をそれらのポート間で移動して、教示操作盤の作業性を
良くすることができる。
【００３５】更に、ロボットの教示操作に必要最小限の
長さのケーブルで教示操作盤をポートに接続できるの
で、作業性が改善される。 また、着脱スイッチをオンし
ている間に教示操作盤のロボット制御装置との接続を解
除し、その後に着脱スイッチをオフしても、禁止リレー
回路によって停止手段の作動を停止し続けるようにした
ので、特別な道具を用いたり、複雑な操作を行うことな
く、停止手段の作動を停止し続けたまま着脱スイッチを
オフできる。これにより他のポートなどへの移動が容易
となる。
長さのケーブルで教示操作盤をポートに接続できるの
で、作業性が改善される。 また、着脱スイッチをオンし
ている間に教示操作盤のロボット制御装置との接続を解
除し、その後に着脱スイッチをオフしても、禁止リレー
回路によって停止手段の作動を停止し続けるようにした
ので、特別な道具を用いたり、複雑な操作を行うことな
く、停止手段の作動を停止し続けたまま着脱スイッチを
オフできる。これにより他のポートなどへの移動が容易
となる。
【図１】本発明の教示操作盤とロボット制御装置及びそ
の周辺装置のブロック図である。
の周辺装置のブロック図である。
【図２】図１に示す教示操作盤、ポート、ロボット制御
装置等の具体的回路構成を示す図である。
装置等の具体的回路構成を示す図である。
【図３】教示操作盤に設けられた非常停止スイッチを含
んだ、従来のロボット非常停止用の回路図である。
んだ、従来のロボット非常停止用の回路図である。
１ ロボット制御装置 ２ ロボット ３ 第１ポート ４ 第２ポート ５ 教示操作盤 ＳＷ５ 着脱スイッチ ＳＷ６ 着脱スイッチ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット制御装置に接続されてロボット
に動作を教示すると共に前記ロボットの作動を非常停止
させる機能を備えた教示操作盤の非常停止回路におい
て、 前記教示操作盤の前記ロボット制御装置との接続を解除
したときに前記ロボットを非常停止させる停止手段と、 手動操作される着脱スイッチと、前記着脱スイッチをオンしている間に前記教示操作盤の
前記ロボット制御装置との接続を解除したときには前記
停止手段の作動を禁止する一方、前記着脱スイッチをオ
ンしている間に前記教示操作盤の前記ロボット制御装置
との接続を解除し、その後に前記着脱スイッチをオフし
ても前記停止手段の作動を停止し続けるように構成され
る禁止リレー回路と、 を有することを特徴とする教示操作盤の非常停止回路。 - 【請求項２】 前記禁止リレー回路は、前記着脱スイッ
チをオンしている間に前記教示操作盤の前記ロボット制
御装置との接続を行うときには前記停止手段を作動させ
ない構成であることを特徴とする請求項１記載の教示操
作盤の非常停止回路。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3205110A JP2672417B2 (ja) | 1991-08-15 | 1991-08-15 | 教示操作盤の非常停止回路 |
| US08/030,275 US5444342A (en) | 1991-08-15 | 1992-07-23 | Emergency stop circuit of teaching operation panel |
| KR1019930701118A KR970000453B1 (ko) | 1991-08-15 | 1992-07-23 | 교시 조작반의 비상 정지 회로 |
| EP9292916246A EP0553359A4 (en) | 1991-08-15 | 1992-07-23 | Emergency stop circuit of teaching control panel |
| PCT/JP1992/000940 WO1993004413A1 (en) | 1991-08-15 | 1992-07-23 | Emergency stop circuit of teaching control panel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3205110A JP2672417B2 (ja) | 1991-08-15 | 1991-08-15 | 教示操作盤の非常停止回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0542493A JPH0542493A (ja) | 1993-02-23 |
| JP2672417B2 true JP2672417B2 (ja) | 1997-11-05 |
Family
ID=16501592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3205110A Expired - Lifetime JP2672417B2 (ja) | 1991-08-15 | 1991-08-15 | 教示操作盤の非常停止回路 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5444342A (ja) |
| EP (1) | EP0553359A4 (ja) |
| JP (1) | JP2672417B2 (ja) |
| KR (1) | KR970000453B1 (ja) |
| WO (1) | WO1993004413A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9561588B2 (en) | 2014-02-21 | 2017-02-07 | Fanuc Corporation | Robot system including plurality of robot control devices |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5760560A (en) * | 1993-10-21 | 1998-06-02 | Fanuc, Ltd. | Robot apparatus |
| JPH0811074A (ja) * | 1994-06-29 | 1996-01-16 | Fanuc Ltd | ロボットシステム |
| JPH09234682A (ja) * | 1996-02-29 | 1997-09-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット |
| JP3064940B2 (ja) * | 1997-02-07 | 2000-07-12 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの安全装置 |
| JP3506590B2 (ja) * | 1997-10-03 | 2004-03-15 | 三菱電機株式会社 | モータの非常停止装置 |
| US6113165A (en) * | 1998-10-02 | 2000-09-05 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Co., Ltd. | Self-sensing wafer holder and method of using |
| US6215204B1 (en) * | 1999-09-28 | 2001-04-10 | Rockwell Technologies, Llc | Emergency stop system employing modular relays |
| JP2001269893A (ja) | 2000-03-28 | 2001-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボット |
| JP3956574B2 (ja) * | 2000-03-28 | 2007-08-08 | 松下電器産業株式会社 | 産業用ロボット |
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1991
- 1991-08-15 JP JP3205110A patent/JP2672417B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-07-23 KR KR1019930701118A patent/KR970000453B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1992-07-23 EP EP9292916246A patent/EP0553359A4/en not_active Withdrawn
- 1992-07-23 WO PCT/JP1992/000940 patent/WO1993004413A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1992-07-23 US US08/030,275 patent/US5444342A/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH0542493A (ja) | 1993-02-23 |
| KR970000453B1 (ko) | 1997-01-11 |
| EP0553359A4 (en) | 1994-11-09 |
| KR930702711A (ko) | 1993-09-09 |
| WO1993004413A1 (en) | 1993-03-04 |
| EP0553359A1 (en) | 1993-08-04 |
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