JPH0611982U - ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】教示装置の着脱時における操作性向上をはかっ
たロボットの制御装置を提供すること。 【構成】制御装置本体１の操作パネル等に、教示装置２
を着脱するための着脱スイッチ５を設け、着脱スイッチ
５のスイッチ接点７により非常停止閉回路１４を形成す
るとともに、着脱スイッチ５のスイッチ接点６により制
御装置本体１から教示装置２に供給する電源を遮断す
る。 【効果】制御装置本体の電源を供給した状態で、教示装
置の着脱ができ、且つ制御装置の動作を継続できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、教示装置の着脱時における操作性を改善したロボットの制御装置に 関する。

【０００２】

【従来の技術】

例えば、ロボットの制御装置は、制御装置本体と教示装置とをケーブルを介し て接続することにより非常停止状態を検出するための閉回路を構成し、また制御 装置本体に教示装置が接続されていない時には非常停止状態とならないよう制御 装置本体側で閉回路を構成している。

【０００３】 図３、図４は従来のロボットの制御装置における非常停止処理回路の例を示す 概略図である。図３に於て、制御装置本体１と教示装置２とがケーブル１７を介 して接続されている時、教示装置２に設けた非常停止スイッチ１１のスイッチ接 点１０により閉回路が構成される。またコネクタプラグ１３と制御装置本体１の 電源１６、リレー８とにより閉回路が構成され、リレー８が通電されるためその リレー接点９は開放状態となる。従って、教示装置２に設けた非常停止スイッチ １１を押すことにより、ケーブル１７を介して構成される閉回路が開放状態とな り非常停止状態となる。一方、図４に示すように制御装置本体１と教示装置２と がケーブル１７を介して接続されていない時には、制御装置本体１の電源１６と リレー８による回路は開放状態となりリレー８は通電されず、そのリレー接点９ は短絡状態となるため、教示装置２が接続されていなくても非常停止状態にはな らない。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

上記のようなロボットの制御装置に於て、制御装置本体１の電源をＯＮした状 態で教示装置２の着脱は以下の３つの理由により出来なかった。 １）制御装置本体１にケーブル１７を介して教示装置２を接続すると、リレー 接点９のチャタリングにより非常停止状態となる。 ２）制御装置本体１からケーブル１７を介して接続された教示装置２を取り外 すと、リレー接点９の応答時間遅れ及びチャタリングにより非常停止状態となる 。 ３）制御装置本体１にケーブル１７を介して教示装置２を着脱すると、信号ラ インにノイズが発生し、誤動作及びＩＣ等の破壊の原因となる。 本考案は、上記課題を解決するため、簡単な構成により制御装置本体１の電源を ＯＮした状態で教示装置２の着脱が出来るロボットの制御装置を提供することを 目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するための本考案は、制御装置本体と、これにケーブルを介し て接続される教示装置とから構成されるロボットの制御装置であって、制御装置 本体は、非常停止検出回路と非常停止回路とを有し、非常停止回路は、制御装置 本体に設けた着脱スイッチにより形成される閉回路と、制御装置本体と教示装置 とをケーブルを介して接続することによって形成される閉回路と、教示装置を接 続していない時に形成される閉回路とから構成され、前記着脱スイッチは、教示 装置に電源を供給している回路を遮断するスイッチでもあることを特徴とする。

【０００６】

【作用】

制御装置本体とケーブルを介して接続される教示装置とを着脱する時には、制 御装置本体に設けた着脱スイッチを押した状態で着脱することによって、リレー 接点の応答遅れ及びチャタリングの影響を受けないため非常停止状態とはならな い。またこの時、制御装置本体から教示装置への電源供給も遮断されるため、着 脱時に発生するノイズによる誤動作及びＩＣ破壊を避けられる。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は 本考案の実施例であり、制御装置本体１と教示装置２とがケーブル１７を介して 接続されている状態を示し、図２は制御装置本体１に教示装置２が接続されてい ない時の状態を示す。

【０００８】 図１に於て、制御装置本体１の非常停止検出回路１５には、教示装置２に設け た非常停止スイッチ１１のスイッチ接点１０による閉回路と、制御装置本体１に 設けた着脱スイッチ５のスイッチ接点７による閉回路と、同様にリレー８のリレ ー接点９による閉回路とからなる非常停止閉回路１４が接続されている。非常停 止スイッチ１１のスイッチ接点１０は非常停止スイッチ１１が押されていない時 には短絡状態となり、着脱スイッチ５のスイッチ接点７は着脱スイッチ５が押さ れていない時には開放状態となる。一方、ケーブル１７を介して制御装置本体１ の制御回路３から電源がリレー８に供給され、リレー８が通電状態となるためリ レー接点９は開放状態となる。このように制御装置本体１に教示装置２がケーブ ル１７を介して接続されている時には、教示装置２に設けた非常停止スイッチ１ １を押すことによって制御装置本体１の非常停止検出回路１５に接続された非常 停止閉回路１４が開放状態となり非常停止状態となる。

【０００９】 図２は制御装置本体１に教示装置２が接続されていないときの状態を示し、制 御装置本体１の非常停止検出回路１５には、着脱スイッチ５のスイッチ接点７に よる閉回路とリレー８のリレー接点９による閉回路とからなる非常停止閉回路１ ４が接続されている。着脱スイッチ５のスイッチ接点７は着脱スイッチ５が押さ れていない時には開放状態となる。一方、制御装置本体１に教示装置２が接続さ れていないため、制御回路３から電源がリレー８に供給されず、リレー接点９は 短絡状態となる。このように制御装置本体１にケーブル１７を介して教示装置２ が接続されていない時にも非常停止状態にはならない。

【００１０】 次に、教示装置２の着脱時について説明する。図１に示す制御装置本体１に教 示装置２がケーブル１７を介して接続されている状態から、教示装置２を取り外 す場合、制御装置本体１から教示装置２を取り外し完了するまで、制御装置本体 １に設けられた着脱スイッチ５を押し続けることによって、スイッチ接点７が短 絡状態となり非常停止検出回路１５に対し閉回路が構成されるため、リレー８の リレー接点９の応答遅れ、及びチャタリングにより非常停止状態となることはな い。図２に示す制御装置本体１に教示装置２が接続されていない状態から、ケー ブル１７を介して教示装置２を接続する場合、制御装置本体１に教示装置２を接 続完了するまで、制御装置本体１に設けられた着脱スイッチ５を押し続けること によって、スイッチ接点７が短絡状態となり非常停止検出回路１５に対し閉回路 が構成されるため、リレー８のリレー接点９のチャタリングにより非常停止状態 となることはない。

【００１１】 また、教示装置２の着脱時に、着脱が完了するまで制御装置本体１に設けた着 脱スイッチ５を押し続けることにより、スイッチ接点６が開放状態となるため、 制御装置本体１の制御回路３から教示装置２に供給している電源が遮断される。 これによって教示装置２の着脱時、すなわちコネクタプラグ１３の取り付け時、 及び取り外し時に発生するノイズによる誤動作あるいはＩＣの破壊を避けられる 。

【００１２】

【考案の効果】

本考案によれば、制御装置本体に電源を供給したままで、非常停止状態となる ことなく、且つ制御装置本体の制御回路の誤動作あるいはＩＣ破壊が発生するこ となしに制御装置本体に対し教示装置を着脱することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す制御装置本体と教示装
置が接続された時の状態図である。

【図２】本考案の一実施例を示す制御装置本体と教示装
置が未接続の時の状態図である。

【図３】従来技術を示す制御装置本体と教示装置が接続
された時の状態図である。

【図４】従来技術を示す制御装置本体と教示装置が未接
続の時の状態図である。

【符号の説明】

１ 制御装置本体 ２ 教示装置 ３ 制御回路 ４ 制御回路 ５ 着脱スイッチ ６ スイッチ接点 ７ スイッチ接点 ８ リレー ９ リレー接点 １０ スイッチ接点 １１ 非常停止スイッチ １２ コネクタジャック １３ コネクタプラグ １４ 非常停止閉回路 １５ 非常停止検出回路 １７ ケーブル

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの制御装置本体と、この制御装
   置本体とケーブルを介して接続される教示装置とから構
   成されるロボットの制御装置であって、制御装置本体
   は、非常停止検出回路と非常停止回路とを有し、非常停
   止回路は、制御装置本体に設けた着脱スイッチにより形
   成される閉回路と、制御装置本体と教示装置とをケーブ
   ルを介して接続することによって形成される閉回路と、
   教示装置を接続していない時に形成される閉回路とから
   構成され、前記着脱スイッチは、教示装置に電源を供給
   している回路を遮断するスイッチでもあることを特徴と
   するロボットの制御装置。