JPH11884A - 産業ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡易な操作によって正常状態を保って教示箱
を着脱でき、能率よく教示作業ができる産業ロボット装
置を得る。 【解決手段】 非常停止回路７を有する産業ロボットの
制御盤に制御側接続器４を設け、教示箱１０に制御側接
続器４に対応する教示側接続器１２を設ける。そして、
制御側接続器４に教示側接続器１２を接続することによ
って、教示箱１０の非常停止釦１１の回路を非常停止回
路７に接続する切換回路１４を設ける。これにより、教
示箱１０によりロボット動作を教示する場合に、教示側
接続器１２を制御側接続器４に接続すると、切換回路１
４を介して自動的に教示箱１０の非常停止釦１１の回路
が非常停止回路７に接続される。このため、簡易な操作
によって正常状態を保って教示箱を着脱することができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、教示箱の人為操
作を介してロボット作業動作が産業ロボットに教示され
る産業ロボット装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８〜図１０は、従来の産業ロボット装
置を示す図で、図８は産業ロボット装置を概念的に示す
全体構成図、図９は図８における教示箱及び操作盤の構
成図、図１０は図８における非常停止処理回路の接続を
示す回路図である。図において、１は産業ロボット、２
は産業ロボット１に接続された制御盤、３は制御盤２に
設けられた操作盤、４は操作盤３に設けられた制御側接
続器である。

【０００３】５は制御側接続器４に接続された電磁リレ
ーで、常閉接点６が設けられている。７は常閉接点６に
接続された非常停止処理回路、８は制御側接続器４に接
続された教示箱着脱スイッチ、９は詳細は後述するが制
御側接続器４に接続されるダミー接続器、１０は要時に
制御盤２に接続される教示箱で、非常停止釦１１及び教
示側接続器１２が設けられている。

【０００４】上記のように構成された産業ロボット装置
において、常時は制御側接続器４にダミー接続器９が接
続されていて、電磁リレー５が付勢されているので常閉
接点６は開放されている。したがって、非常停止処理回
路７は非動作状態となり産業ロボット１が非常停止する
ことなく通常のロボット動作を行う。

【０００５】そして、教示箱１０によって産業ロボット
１にロボット動作を教示する場合には、教示箱着脱スイ
ッチ８を押した状態でダミー接続器９を取り外す。次い
で、教示箱着脱スイッチ８を押したまま、教示側接続器
１２を制御側接続器４に接続する操作が行われる。そし
て、このような操作を行うことにより非常停止処理回路
７が動作して産業ロボット１を非常停止させることな
く、教示箱１０を制御盤２に接続してロボット動作の教
示を行うようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業ロボット装置において、教示箱１０によりロボット動
作を教示する場合に、教示箱着脱スイッチ８を押した状
態でダミー接続器９を取り外すと共に教示側接続器１２
を接続する必要がある。このような操作は煩雑であっ
て、手順を誤って産業ロボット１を非常停止させて、そ
の復旧のために余計な手数が掛かるという問題点があっ
た。また、ダミー接続器９の保管などの取扱いにも余分
な手数が掛かることになる。

【０００７】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、簡易な操作によって正常状態を
保って教示箱を着脱できる産業ロボット装置を得ること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係る産業ロボ
ット装置においては、産業ロボットを制御する制御盤
と、この制御盤に設けられた制御側接続器と、制御盤に
設けられて産業ロボットを非常停止させる非常停止回路
と、制御側接続器に要時に接続される教示側接続器を有
する教示箱と、この教示箱に設けられた非常停止釦と、
制御側接続器に教示側接続器が接続されることによっ
て、教示箱の非常停止釦の回路を非常停止回路に接続す
る切換回路とが設けられる。

【０００９】また、この発明に係る産業ロボット装置に
おいては、切換回路の要部を形成し制御側接続器に隣接
して設けられ、教示側接続器が制御側接続器に接続され
ることより、教示側接続器に装備された押圧片によって
押圧されて動作する教示箱着脱スイッチが設けられる。

【００１０】また、この発明に係る産業ロボット装置に
おいては、切換回路の要部を形成し制御側接続器の裏面
に設けられ、教示側接続器が制御側接続器に接続される
ことより、教示側接続器に突出して設けられ制御側接続
器に挿通される押圧棒によって押圧されて動作する教示
箱着脱スイッチが設けられる。

【００１１】また、この発明に係る産業ロボット装置に
おいては、切換回路の要部を形成し非常停止回路に接続
された第一接点及び表示灯に接続された第二接点が設け
られて教示側接続器が制御側接続器に接続されることよ
り動作する教示箱着脱スイッチが設けられる。

【００１２】また、この発明に係る産業ロボット装置に
おいては、切換回路の要部を形成し非常停止回路に接続
された第一接点及び外部操作盤に接続された第二接点が
設けられて教示側接続器が制御側接続器に接続されるこ
とより動作する教示箱着脱スイッチが設けられる。

【００１３】また、この発明に係る産業ロボット装置に
おいては、切換回路の要部を形成し非常停止回路に接続
された第一接点、表示灯に接続された第二接点及び外部
操作盤に接続された第三接点が設けられて教示側接続器
が制御側接続器に接続されることより動作する教示箱着
脱スイッチが設けられる。

【００１４】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１及び図２は、この発明の実施の形態
の一例を示す図で、図１は産業ロボット装置における非
常停止回路の接続を示す回路図、図２は図１における制
御側接続器と教示側接続器の関係を示す斜視図である。
なお、図１及び図２の他は前述の図８〜図１０と同様に
産業ロボット装置が構成されている。図において、３は
制御盤２に設けられた操作盤、４は操作盤３に設けられ
た制御側接続器、５は常閉接点６が設けられて制御側接
続器４に接続された電磁リレー、７は常閉接点６に接続
された非常停止回路である。

【００１５】１０は要時に制御盤２に接続される教示箱
で、非常停止釦１１及び教示側接続器１２が設けられて
いる。１３は教示箱着脱スイッチで、常閉接点が設けら
れ、教示側接続器１２を制御側接続器４に接続する人為
操作、すなわち教示側接続器１２を制御側接続器４に押
圧する操作によって開放する。１４は電磁リレー５、常
閉接点６及び教示箱着脱スイッチ１３によって構成され
た切換回路で、制御側接続器４に教示側接続器１２が接
続されることによって、教示箱着脱スイッチ１３の動作
を介して教示箱１０の非常停止釦１１の回路を非常停止
回路７に接続する。

【００１６】上記のように構成された産業ロボット装置
において、常時は制御側接続器４から教示側接続器１２
が取り外されていて、教示箱着脱スイッチ１３は閉成し
ている。これにより、電磁リレー５が付勢されていてで
常閉接点６は開放されているので、非常停止回路７は非
動作状態となり産業ロボット１が通常のロボット動作を
行う。

【００１７】そして、教示箱１０によって産業ロボット
１にロボット動作を教示する場合には、教示側接続器１
２が人為操作によって制御側接続器４に接続される。こ
れにより、教示側接続器１２が制御側接続器４に押圧さ
れるので、教示箱着脱スイッチ１３の常閉接点が開放す
るが、この状態では、教示側接続器１２が制御側接続器
４に接続されて非常停止釦１１の接点が閉成されてい
る。したがって、電磁リレー５が付勢されたままであ
り、非常停止回路７が付勢されて動作することはない。

【００１８】そして、教示箱１０によって産業ロボット
１にロボット動作を教示中に異常が生じたときには、非
常停止釦１１が押圧される。これにより、切換回路１４
を介して、すなわち非常停止釦１１の接点が開放され
て、電磁リレー５が消勢されるので常閉接点６が閉成し
て、非常停止回路７が付勢されて動作し、産業ロボット
１が非常停止する。

【００１９】以上説明したように、教示箱１０によりロ
ボット動作を教示する場合に、教示側接続器１２を制御
側接続器４に接続することにより、切換回路１４を介し
て自動的に、教示箱１０の非常停止釦１１の回路が非常
停止回路７に接続される。そして、教示箱１０によって
産業ロボット１にロボット動作を教示中に、教示箱１０
の非常停止釦１１が押圧されたときには産業ロボット１
が非常停止する。

【００２０】また、制御側接続器４から教示側接続器１
２を外すときには、制御側接続器４と教示側接続器１２
の接続が解消する前に教示箱着脱スイッチ１３の押圧が
解除されて常閉接点が閉成される。このため、制御側接
続器４から教示側接続器１２を外すことにより非常停止
回路７が付勢されて動作し、産業ロボット１が非常停止
することはない。

【００２１】したがって、教示箱１０の着脱手順を誤っ
たために産業ロボット１が非常停止して、その復旧のた
めに余計な手数が掛かる不具合を防止することができ
る。このため、簡易な操作によって正常状態を保って教
示箱を着脱でき、ロボット動作の教示作業の能率を向上
することができる。

【００２２】実施の形態２．図３は、この発明の他の実
施の形態の一例を示す図で、制御側接続器と教示側接続
器の関係を示す斜視図である。なお、図３の他は前述の
図８〜図１０と同様に産業ロボット装置が構成されてい
る。図において、前述の図１及び図２と同符号は相当部
分を示し、１３は教示箱着脱スイッチで、制御側接続器
４の外縁部に隣接して設けられている。１５は教示側接
続器１２の縁部に設けられて、教示箱着脱スイッチ１３
を押圧する押圧片である。

【００２３】上記のように構成された産業ロボット装置
においても、教示箱１０によりロボット動作を教示する
場合に、教示側接続器１２を制御側接続器４に接続する
ことにより、切換回路１４により自動的に教示箱着脱ス
イッチ１３の動作を介して非常停止回路７の付勢が排除
される。したがって、詳細な説明を省略するが図３の実
施の形態においても、図１及び図２の実施の形態と同様
な作用が得られる。

【００２４】実施の形態３．図４も、この発明の他の実
施の形態の一例を示す図で、制御側接続器と教示側接続
器の関係を示す側面図である。なお、図４の他は前述の
図８〜図１０と同様に産業ロボット装置が構成されてい
る。図において、前述の図１及び図２と同符号は相当部
分を示す。

【００２５】１３は教示箱着脱スイッチで、制御側接続
器４の裏面対応位置に設けられて操作盤３内に配置され
ている。１６は教示側接続器１２の中心部から突出して
設けられた押圧棒で、教示側接続器１２が制御側接続器
４に接続されたときに、制御側接続器４の貫通孔に挿通
されて教示箱着脱スイッチ１３を押圧する。

【００２６】上記のように構成された産業ロボット装置
においても、教示箱１０によりロボット動作を教示する
場合に、教示側接続器１２を制御側接続器４に接続する
ことにより、切換回路１４により自動的に教示箱着脱ス
イッチ１３の動作を介して非常停止回路７の付勢が排除
される。したがって、詳細な説明を省略するが図４の実
施の形態においても、図１及び図２の実施の形態と同様
な作用が得られる。

【００２７】実施の形態４．図５も、この発明の他の実
施の形態の一例を示す図で、産業ロボット装置における
非常停止回路の接続を示す回路図である。なお、図５の
他は前述の図１及び図２並びに図８〜図１０と同様に産
業ロボット装置が構成されている。図において、前述の
図１及び図２と同符号は相当部分を示し、１７は常閉接
点からなる第一接点１８及び常閉接点からなる第二接点
１９が設けられた教示箱着脱スイッチである。

【００２８】１４は電磁リレー５、常閉接点６及び教示
箱着脱スイッチ１７の第一接点１８によって構成された
切換回路、２０は教示箱着脱スイッチ１７の第二接点１
９に接続された表示灯で、第二接点１９の動作を介して
教示箱１０の接続中は点灯し、教示箱１０が撤去される
と消灯する。

【００２９】上記のように構成された産業ロボット装置
においても、教示箱１０によりロボット動作を教示する
場合に、教示側接続器１２を制御側接続器４に接続する
ことにより、切換回路１４により自動的に教示箱着脱ス
イッチ１７の動作を介して非常停止回路７の付勢が排除
される。したがって、詳細な説明を省略するが図５の実
施の形態においても、図１及び図２の実施の形態と同様
な作用が得られる。また、教示箱１０の接続状況が表示
灯２０によって表示されるので、産業ロボット１の運転
状態を容易に認知することができて便利である。

【００３０】実施の形態５．図６も、この発明の他の実
施の形態の一例を示す図で、産業ロボット装置における
非常停止回路の接続を示す回路図である。なお、図６の
他は前述の図１及び図２並びに図８〜図１０と同様に産
業ロボット装置が構成されている。図において、前述の
図５と同符号は相当部分を示し、２１は教示箱着脱スイ
ッチ１７の第二接点１９に接続された外部操作盤で、第
二接点１９の動作を介して教示箱１０の接続状況を報知
する。

【００３１】上記のように構成された産業ロボット装置
においても、教示箱１０によりロボット動作を教示する
場合に、教示側接続器１２を制御側接続器４に接続する
ことにより、切換回路１４により自動的に教示箱着脱ス
イッチ１７の動作を介して非常停止回路７の付勢が排除
される。したがって、詳細な説明を省略するが図６の実
施の形態においても、図１及び図２の実施の形態と同様
な作用が得られる。また、教示箱１０の接続状況が外部
操作盤２１により報知されるので、産業ロボット１の運
転状態を容易に認知することができて便利である。

【００３２】実施の形態６．図７も、この発明の他の実
施の形態の一例を示す図で、産業ロボット装置における
非常停止回路の接続を示す回路図である。なお、図６の
他は前述の図１及び図２並びに図８〜図１０と同様に産
業ロボット装置が構成されている。図において、前述の
図６と同符号は相当部分を示す。

【００３３】２２は教示箱着脱スイッチで、常閉接点か
らなる第一接点１８、常閉接点からなる第二接点１９及
び常閉接点からなる第三接点２３が設けられている。２
１は教示箱着脱スイッチ２２の第三接点２３に接続され
た外部操作盤で、第三接点２３の動作を介して教示箱１
０の接続状況を報知する。

【００３４】上記のように構成された産業ロボット装置
においても、教示箱１０によりロボット動作を教示する
場合に、教示側接続器１２を制御側接続器４に接続する
ことにより、切換回路１４により自動的に教示箱着脱ス
イッチ２２の動作を介して非常停止回路７の付勢が排除
される。また、表示灯２０及び外部操作盤２１によっ
て、教示箱１０の接続状況が報知される。したがって、
詳細な説明を省略するが図７の実施の形態においても、
図１及び図２の実施の形態と、図５と図６のそれぞれの
実施の形態と同様な作用が得られる。

【００３５】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、産業ロ
ボットを制御する制御盤と、この制御盤に設けられた制
御側接続器と、制御盤に設けられて産業ロボットを非常
停止させる非常停止回路と、制御側接続器に要時に接続
される教示側接続器を有する教示箱と、この教示箱に設
けられた非常停止釦と、制御側接続器に教示側接続器が
接続されることによって、教示箱の非常停止釦の回路を
非常停止回路に接続する切換回路とを設けたものであ
る。

【００３６】これによって、教示箱によりロボット動作
を教示する場合に、教示側接続器を制御側接続器に接続
することにより、教示箱の非常停止釦の回路が切換回路
を介して自動的に非常停止回路に接続される。そして、
要時に教示箱の非常停止釦が押圧されたときには産業ロ
ボットが非常停止する。したがって、教示箱の着脱手順
を誤ったために産業ロボットが非常停止して、その復旧
のために余計な手数が掛かる不具合を防止することがで
きる。このため、簡易な操作によって正常状態を保って
教示箱を着脱でき、ロボット動作の教示作業の能率を向
上する効果がある。

【００３７】また、この発明は以上説明したように、切
換回路の要部を形成し制御側接続器に隣接して設けら
れ、教示側接続器が制御側接続器に接続されることよ
り、教示側接続器に装備された押圧片によって押圧され
て動作する教示箱着脱スイッチを設けたものである。

【００３８】これによって、教示箱によりロボット動作
を教示する場合に、教示側接続器を制御側接続器に接続
することにより、教示側接続器に装備された押圧片によ
って押圧されて、切換回路の要部を形成する教示箱着脱
スイッチが動作し、この動作を介して教示箱の非常停止
釦の回路が自動的に非常停止回路に接続される。そし
て、要時に教示箱の非常停止釦が押圧されたときには産
業ロボットが非常停止する。したがって、教示箱の着脱
手順を誤ったために産業ロボットが非常停止して、その
復旧のために余計な手数が掛かる不具合を防止すること
ができる。このため、簡易な操作によって正常状態を保
って教示箱を着脱でき、ロボット動作の教示作業の能率
を向上する効果がある。

【００３９】また、この発明は以上説明したように、切
換回路の要部を形成し制御側接続器の裏面に設けられ、
教示側接続器が制御側接続器に接続されることより、教
示側接続器に突出して設けられ制御側接続器に挿通され
る押圧棒によって押圧されて動作する教示箱着脱スイッ
チを設けたものである。

【００４０】これによって、教示箱によりロボット動作
を教示する場合に、教示側接続器を制御側接続器に接続
することにより、教示箱の非常停止釦の回路が教示側接
続器に突出して設けらた押圧棒の押圧によって、切換回
路の要部を形成する教示箱着脱スイッチが動作し、この
動作を介して教示箱の非常停止釦の回路が自動的に非常
停止回路に接続される。そして、要時に教示箱の非常停
止釦が押圧されたときには産業ロボットが非常停止す
る。したがって、教示箱の着脱手順を誤ったために産業
ロボットが非常停止して、その復旧のために余計な手数
が掛かる不具合を防止することができる。このため、簡
易な操作によって正常状態を保って教示箱を着脱でき、
ロボット動作の教示作業の能率を向上する効果がある。

【００４１】また、この発明は以上説明したように、切
換回路の要部を形成し非常停止回路に接続された第一接
点及び表示灯に接続された第二接点が設けられて教示側
接続器が制御側接続器に接続されることより動作する教
示箱着脱スイッチを設けたものである。

【００４２】これによって、教示箱によりロボット動作
を教示する場合に、教示側接続器を制御側接続器に接続
することにより、教示箱着脱スイッチが動作して教示箱
の非常停止釦の回路が自動的に非常停止回路に接続され
ると共に、表示灯が付勢される。そして、要時に教示箱
の非常停止釦が押圧されたときには産業ロボットが非常
停止する。したがって、教示箱の着脱手順を誤ったため
に産業ロボットが非常停止して、その復旧のために余計
な手数が掛かる不具合を防止することができる。このた
め、簡易な操作によって正常状態を保って教示箱を着脱
でき、ロボット動作の教示作業の能率を向上する効果が
ある。また、教示箱の接続状況が表示灯によって表示さ
れるので、産業ロボットの運転状態の認知を容易化する
効果がある。

【００４３】また、この発明は以上説明したように、切
換回路の要部を形成し非常停止回路に接続された第一接
点及び外部操作盤に接続された第二接点が設けられて教
示側接続器が制御側接続器に接続されることより動作す
る教示箱着脱スイッチを設けたものである。

【００４４】これによって、教示箱によりロボット動作
を教示する場合に、教示側接続器を制御側接続器に接続
することにより、教示箱着脱スイッチが動作して教示箱
の非常停止釦の回路が自動的に非常停止回路に接続され
ると共に、外部操作盤に教示箱の接続が表示される。そ
して、要時に教示箱の非常停止釦が押圧されたときには
産業ロボットが非常停止する。したがって、教示箱の着
脱手順を誤ったために産業ロボットが非常停止して、そ
の復旧のために余計な手数が掛かる不具合を防止するこ
とができる。このため、簡易な操作によって正常状態を
保って教示箱を着脱でき、ロボット動作の教示作業の能
率を向上する効果がある。また、教示箱の接続状況が外
部操作盤に表示されるので、産業ロボットの運転状態の
認知を容易化する効果がある。

【００４５】また、この発明は以上説明したように、切
換回路の要部を形成し非常停止回路に接続された第一接
点、表示灯に接続された第二接点及び外部操作盤に接続
された第三接点が設けられて教示側接続器が制御側接続
器に接続されることより動作する教示箱着脱スイッチを
設けたものである。

【００４６】これによって、教示箱によりロボット動作
を教示する場合に、教示側接続器を制御側接続器に接続
することにより、教示箱着脱スイッチが動作して教示箱
の非常停止釦の回路が自動的に非常停止回路に接続され
ると共に、表示灯が付勢され、かつ外部操作盤に教示箱
の接続が表示される。そして、要時に教示箱の非常停止
釦が押圧されたときには産業ロボットが非常停止する。
したがって、教示箱の着脱手順を誤ったために産業ロボ
ットが非常停止して、その復旧のために余計な手数が掛
かる不具合を防止することができる。このため、簡易な
操作によって正常状態を保って教示箱を着脱でき、ロボ
ット動作の教示作業の能率を向上する効果がある。ま
た、教示箱の接続状況が表示灯によって表示されると共
に、教示箱の接続状況が外部操作盤に表示されるので、
産業ロボットの運転状態の認知を容易化する効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示す図で、産業ロ
ボット装置における非常停止回路の接続を示す回路図。

【図２】 図１の制御側接続器と教示側接続器の関係を
示す斜視図。

【図３】 この発明の実施の形態２を示す図で、制御側
接続器と教示側接続器の関係を示す斜視図。

【図４】 この発明の実施の形態３を示す図で、制御側
接続器と教示側接続器の関係を示す側面図。

【図５】 この発明の実施の形態４を示す図で、産業ロ
ボット装置における非常停止回路の接続を示す回路図。

【図６】 この発明の実施の形態５を示す図で、産業ロ
ボット装置における非常停止回路の接続を示す回路図。

【図７】 この発明の実施の形態６を示す図で、産業ロ
ボット装置における非常停止回路の接続を示す回路図。

【図８】 従来の産業ロボット装置を示す図で、産業ロ
ボット装置を概念的に示す全体構成図。

【図９】 図８における教示箱及び操作盤の構成図。

【図１０】 図８における非常停止処理回路の接続を示
す回路図。

【符号の説明】

１ 産業ロボット、２ 制御盤、４ 制御側接続器、７
非常停止回路、１０教示箱、１１ 非常停止釦、１２
教示側接続器、１３ 教示箱着脱スイッチ、１４ 切
換回路、１５ 押圧片、１６ 押圧棒、１７ 教示箱着
脱スイッチ、１８ 第一接点、１９ 第二接点、２０
表示灯、２１ 外部操作盤、２２ 教示箱着脱スイッ
チ、２３ 第三接点。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業ロボットを制御する制御盤と、この
   制御盤に設けられた制御側接続器と、上記制御盤に設け
   られて上記産業ロボットを非常停止させる非常停止回路
   と、上記制御側接続器に要時に接続される教示側接続器
   を有する教示箱と、この教示箱に設けられた非常停止釦
   と、上記制御側接続器に上記教示側接続器が接続される
   ことによって、上記非常停止釦の回路を上記非常停止回
   路に接続する切換回路とを備えた産業ロボット装置。
2. 【請求項２】 切換回路の要部を形成し制御側接続器に
   隣接して設けられ、教示側接続器が上記制御側接続器に
   接続されることより、上記教示側接続器に装備された押
   圧片によって押圧されて動作する教示箱着脱スイッチを
   備えたことを特徴とする請求項１記載の産業ロボット装
   置。
3. 【請求項３】 切換回路の要部を形成し制御側接続器の
   裏面に設けられ、教示側接続器が上記制御側接続器に接
   続されることよって、上記教示側接続器に突出して設け
   られ上記制御側接続器に挿通される押圧棒によって押圧
   されて動作する教示箱着脱スイッチを備えたことを特徴
   とする請求項１記載の産業ロボット装置。
4. 【請求項４】 切換回路の要部を形成し非常停止回路に
   接続された第一接点及び表示灯に接続された第二接点が
   設けられて教示側接続器が制御側接続器に接続されるこ
   とより動作する教示箱着脱スイッチを備えたことを特徴
   とする請求項１〜請求項３のいずれか一つに記載の産業
   ロボット装置。
5. 【請求項５】 切換回路の要部を形成し非常停止回路に
   接続された第一接点及び外部操作盤に接続された第二接
   点が設けられて教示側接続器が制御側接続器に接続され
   ることより動作する教示箱着脱スイッチを備えたことを
   特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一つに記載の
   産業ロボット装置。
6. 【請求項６】 切換回路の要部を形成し非常停止回路に
   接続された第一接点、表示灯に接続された第二接点及び
   外部操作盤に接続された第三接点が設けられて教示側接
   続器が制御側接続器に接続されることより動作する教示
   箱着脱スイッチを備えたことを特徴とする請求項１〜請
   求項３のいずれか一つに記載の産業ロボット装置。