JPH11113274A - モータの非常停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 非常停止回路に接点短絡等の故障が発生して
も、安全にモータを停止させること。 【解決手段】 非常停止スイッチ５〜７を同一開閉位相
の接点５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂを並列に複
数個有する多回路用スイッチにより構成し、非常停止ス
イッチ５〜７の複数個の接点の各々の開閉により開閉動
作する複数個の電磁接触器３、５１をモータ１の主回路
電源回路に互いに直列に接続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ロボット、工作
機械、各種産業機械等におけるモータの非常停止装置に
関し、特に、何らかの故障によって非常停止スイッチの
接点間が短絡しても、またスイッチ、リレー等を結ぶケ
ーブルに断線が発生した場合でも、モータの非常停止を
確実に行う非常停止装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

（従来例１）図１３（ａ）、（ｂ）は、従来の非常停止
回路を含むロボット駆動用モータ等モータの制御装置を
示している。図１３（ａ）は、モータ駆動用の電力回路
（主回路電源回路）を示しており、同図において、１は
ロボット等を駆動するためのモータ、２は主回路用の３
相電源である。３相電源２は電磁接触器（ＭＣ１）３と
アンプ４とを介してモータ１に３相交流を供給する。

【０００３】図１３（ｂ）は、電磁接触器（ＭＣ１）３
のコイル通電回路を示している。このコイル通電回路
は、電磁接触器（ＭＣ１）３のコイル３ａと直列に、押
ボタン式の複数個の非常停止スイッチ５、６、７の各接
点５ａ、６ａ、７ａと、サーボ制御部８によってベース
電流を制御されるスイッチングトランジスタ９とを有し
ている。

【０００４】なお、非常停止スイッチ５は、外部非常停
止スイッチであり、ロボットの使用者がロボット本体、
制御装置から離れた場所においても非常停止を行いたい
場合に用いられ、不要であれば、短絡してロボット制御
装置に配線を返すものである。非常停止スイッチ６は、
たとえば操作パネル上の非常停止スイッチであり、非常
停止スイッチ７は遠隔操作ボックス（ティーチングボッ
クス）上の非常停止スイッチである。

【０００５】つぎに、動作について説明する。非常停止
スイッチ５〜７の全てが押されておらず、接点５ａ、６
ａ、７ａの全てが閉状態にあり、サーボ制御部８がスイ
ッチングトランジスタ９にベース電流を流すと、スイッ
チングトランジスタ９がベース電流によってコレクタ電
流を流してオン状態になり、コレクタ−エミッタ間に電
磁接触器３のコイル３ａに対する励磁電流が流れる。こ
れによって電磁接触器３が開状態から閉状態へと接点動
作し、３相電源２とアンプ４とが導通接続され、モータ
１に主回路電源電圧が印加され、モータ１が駆動され
る。

【０００６】上述のようなモータ駆動状態において、非
常停止スイッチ５〜７のいずれかが押されると、それに
対応する接点５ａ、６ａ、７ａのいずれかが開状態とな
り、スイッチングトランジスタ９の状態に拘わらず、電
磁接触器３のコイル３ａに対する通電が停止され、電磁
接触器３が開状態から閉状態へと接点動作する。これに
よりモータ１への主回路電源の供給が遮断され、モータ
１が停止する。

【０００７】（従来例２）図１４は、特開昭６４−１４
９１号公報に開示されたロボット等の産業機械用の非常
停止回路を示している。なお、図１４において、図１３
に示されているものと同等あるいは同一の構成要件に
は、図１３に付けた符号と同一の符号を付けてその説明
を省略する。

【０００８】この非常停止回路は、４軸用のものであ
り、各軸のモータ４の電源回路中に配置された電磁継電
器Ｒ１１〜Ｒ１４の常開Ａ接点１１ａ、１２ａ、１３
ａ、１４ａを有し、電磁継電器Ｒ１１〜Ｒ１４のコイル
１１ｃ、１２ｃ、１３ｃ、１４ｃには電磁継電器Ｒ１
５、Ｒ１６の常開Ａ接点１５ａ、１６ａが共に閉状態で
ある場合にのみ制御電源１７より直流電流が供給され
る。

【０００９】電磁継電器Ｒ１５、Ｒ１６のコイル１５
ｃ、１６ｃには、非常停止スイッチ５および６とサーボ
制御用のＣＰＵ１８内に構成されている異常停止回路１
９との直列回路、電磁継電器Ｒ１５、Ｒ１６の常閉Ｂ接
点１５ｂ、１６ｂと電磁継電器Ｒ１１〜Ｒ１４の常閉Ｂ
接点１１ｂ〜１４ｂとの直列回路、あるいは、電磁継電
器Ｒ１５、Ｒ１６のもう一つの常開Ａ接点（自己保持接
点）１５ａ’、１６ａ’を介して制御電源１７より直流
電流が選択的に供給される。

【００１０】なお、ＣＰＵ１８には異常停止回路１９に
よる非常停止を解除するための非常停止解除スイッチ２
０が接続されている。

【００１１】つぎに動作について説明する。始動時や復
帰運転時（電磁継電器Ｒ１１〜Ｒ１６の全コイル１１ｃ
〜１６ｃがオフ状態）において、非常停止スイッチ５、
６の接点が閉じられ、非常停止解除スイッチ２０の操作
によって異常停止回路１９が閉成すると、非常停止スイ
ッチ５、６と、異常停止回路１９と、電磁継電器Ｒ１
５、Ｒ１６の常閉Ｂ接点１５ｂ、１６ｂと、電磁継電器
Ｒ１１〜Ｒ１４の常閉Ｂ接点１１ｂ〜１４ｂを通って制
御電源１７より直流電流が電磁継電器Ｒ１５、Ｒ１６の
コイル１５ｃ、１６ｃに供給される。

【００１２】これにより、電磁継電器Ｒ１５、Ｒ１６の
常開Ａ接点１５ａ、１６ａが共に閉状態になり、制御電
源１７より直流電流が電磁継電器Ｒ１１〜Ｒ１４のコイ
ル１１ｃ〜１４ｃに供給され、これらの常開Ａ接点１１
ａ〜１４ａが閉じ、モータ１の駆動回路１０に主回路電
源電流が供給される。電磁継電器Ｒ１１〜Ｒ１４のコイ
ル１１ｃ〜１４ｃが励磁することにより、電磁継電器Ｒ
１１〜Ｒ１４の常閉Ｂ接点１１ｂ〜１４ｂが開成する
が、このときには電磁継電器Ｒ１５、Ｒ１６の自己保持
用の常開Ａ接点１５ａ’、１６ａ’が閉状態になること
によって、電磁継電器Ｒ１５、Ｒ１６のコイル１５ｃ、
１６ｃに対する通電が継続され、常開Ａ接点１５ａ、１
６ａならびに電磁継電器Ｒ１１〜Ｒ１４の常開Ａ接点１
１ａ〜１４ａが閉状態を維持する。

【００１３】上述のような動作状態において、非常停止
スイッチ５あるいは６がオペレータにより押されたり、
ＣＰＵ異常等の自己故障検出によって異常停止回路１９
が閉成したりすると、電磁継電器Ｒ１５、Ｒ１６のコイ
ル１５ｃ、１６ｃに対する通電が停止され、常開Ａ接点
１５ａ、１５ａ’、１６ａ、１６ａ’が開き、電磁継電
器Ｒ１５、Ｒ１６のコイル１５ｃ、１６ｃに対する通電
が停止され、これらの常開Ａ接点１１ａ〜１４ａが開
く。

【００１４】これにより、オペレータによる非常停止操
作あるいは自己故障検出時には、モータ１への主回路電
源の供給が遮断され、モータ１が停止する。

【００１５】（従来例３）図１５は、非常停止回路を含
むティーチングボックス接続型のロボット制御装置の従
来例を示している。このロボット制御装置はロボットの
遠隔操作を行うためのティーチングボックス３０をコネ
クタ３１によって取り外し可能に接続される。モータ電
源回路４０、４１には電磁継電器Ｒ２１の常開Ａ接点２
１ａ、２１ｂがそれぞれ接続されている。

【００１６】電磁継電器Ｒ２１のコイル２１ｃは、モー
メンタリスイッチによるロボット起動スイッチ４３と制
御装置上の非常停止スイッチ４４との直列回路と、電磁
継電器Ｒ２２、Ｒ２３の常開Ａ接点２２ａ、２３ａと常
閉Ｂ接点２２ｂ、２３ｂとの並列回路とにより通電を制
御される。なお、ロボット起動スイッチ４３とは並列
に、起動スイッチオン保持ための電磁継電器Ｒ２１の常
開Ａ接点２１ｄが設けられている。

【００１７】ティーチングボックス３０には非常停止ス
イッチ３２が設けられている。非常停止スイッチ３２は
コネクタ３１のＢ1 端子とＢ2 端子により制御装置内の
電磁継電器Ｒ２２のコイル２２ｃと接続されている。非
常停止スイッチ３２が操作されていない状態下では電磁
継電器Ｒ２２のコイル２２ｃに通電が行われ、非常停止
スイッチ３２が操作されることにより電磁継電器Ｒ２２
のコイル２２ｃに対する通電が停止される。

【００１８】また、制御装置内には、コネクタ３１の内
部短絡Ｂn端子とＢn-1端子により通電される、換言すれ
ば、コネクタ３１によってティーチングボックス３０に
接続されていることにより通電される電磁継電器Ｒ２３
のコイル２３ｃが設けられている。

【００１９】つぎに、動作について説明する。ロボット
起動スイッチ４３が押されると、閉状態の非常停止スイ
ッチ４４、電磁継電器Ｒ２２、Ｒ２３の常閉Ｂ接点２２
ｂ、２３ｂを介して電磁継電器Ｒ２１のコイル２１ｃに
電流が流れ、これの常開Ａ接点２１ａ、２１ｂが閉じ、
モータ電源回路４０、４１が閉成する。この状態は、電
磁継電器Ｒ２１の常開Ａ接点２１ｄが閉じることによ
り、ロボット起動スイッチ４３の押釦が解除されても維
持される。

【００２０】上述のような動作状態において、制御装置
上の非常停止スイッチ４４が押されると、電磁継電器Ｒ
２１のコイル２１ｃに対する通電が停止されるため、こ
れの常開Ａ接点２１ａ、２１ｂ、２１ｃが閉状態から開
状態に切り換わり、モータ電源回路４０、４１が開成す
ることでモータ電源が遮断され、モータは停止する。

【００２１】また、上述のような動作状態において、テ
ィーチングボックス３０の非常停止スイッチ３２が押さ
れると、電磁継電器Ｒ２２のコイル２２ｃに対する通電
が停止されるため、これの常開Ａ接点２２ａが閉状態か
ら開状態に切り換わると共に常閉Ｂ接点２２ｂが開状態
から閉状態に切り換わる。これに対して電磁継電器Ｒ２
３の常開Ａ接点２３ａは閉状態を、常閉Ｂ接点２３ｂが
開状態を保つため、電磁継電器Ｒ２１のコイル２１ｃに
対する通電が停止され、これの常開Ａ接点２１ａ、２１
ｂ、２１ｃが閉状態から開状態に切り換わり、モータ電
源回路４０、４１が開成することでモータ電源が遮断さ
れ、モータは停止する。

【００２２】また、上述のような動作状態において、コ
ネクタ３１のジャンパ線が取り外されると、電磁継電器
Ｒ２３のコイル２３ｃに対する通電が停止されるため、
これの常開Ａ接点２３ａが閉状態から開状態に切り換わ
ると共に常閉Ｂ接点２３ｂが開状態から閉状態に切り換
わる。これに対して電磁継電器Ｒ２２の常開Ａ接点２２
ａは閉状態を、常閉Ｂ接点２２ｂが開状態を保つため、
電磁継電器Ｒ２１のコイル２１ｃに対する通電が停止さ
れ、これの常開Ａ接点２１ａ、２１ｂ、２１ｃが閉状態
から開状態に切り換わり、モータ電源回路４０、４１が
開成することでモータ電源が遮断され、モータは停止す
る。

【００２３】

【発明が解決しようとする課題】従来例１〜３のいずれ
の非常停止回路においても、何らかの故障によって非常
停止スイッチの接点間が短絡すると、非常時にオペレー
タがその非常停止スイッチを操作しても、非常停止スイ
ッチが有効に機能せず、すなわち、非常停止スイッチの
接点が開状態にならず、このために、モータ電源が遮断
されず、モータには主回路電源電圧が印加された状態が
継続し、非常停止がかからないという問題点があった。

【００２４】また、異常な箇所があったとしても、オペ
レータがその箇所を特定できる手段がなかった。

【００２５】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、何らかの故障によって非常停
止スイッチの接点間が短絡しても、また、スイッチ、リ
レー等を結ぶケーブルに断線が発生した場合でも、モー
タの非常停止が確実に行われ、故障等の異常が発生した
場合は、二度と電源電圧がモータに印加されることがな
く、さらには異常箇所をユーザに特定させることが可能
なモータの非常停止装置を得ることを目的とする。

【００２６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明によるモータの非常停止装置は、非常停
止スイッチの接点開閉により開閉動作する電磁接触器を
モータの主回路電源回路に有し、前記非常停止スイッチ
の操作により前記電磁接触器が開状態になり、前記モー
タに対する主回路電源の供給を停止するモータの非常停
止装置において、前記非常停止スイッチが同一開閉位相
の接点を並列に複数個有する多回路用スイッチにより構
成され、前記非常停止スイッチの複数個の接点のそれぞ
れの開閉により開閉動作する複数個の電磁接触器が前記
モータの主回路電源回路に互いに直列に接続されている
ものである。

【００２７】つぎの発明によるモータの非常停止装置
は、前記非常停止スイッチの接点を含む非常停止回路の
それぞれにリレースイッチ回路が接続され、前記リレー
スイッチ回路は、前記非常停止スイッチの片方の接点が
短絡した異常状態になれば、前記電磁接触器が再度閉状
態になることを禁止するように構成されているものであ
る。

【００２８】つぎの発明によるモータの非常停止装置
は、前記リレースイッチ回路が、前記非常停止スイッチ
の接点を含む非常停止回路のそれぞれに、モーメンタリ
スイッチによりオン・オフするリレースイッチの常開Ａ
接点と、前記電磁接触器のコイルに対する通電を制御す
るリレースイッチのコイルとが直列接続され、前記電磁
接触器のコイルの電源回路には各非常停止回路にコイル
を有する前記リレースイッチの常開Ａ接点が直列接続さ
れ、前記モーメンタリスイッチによりオン・オフする前
記リレースイッチのコイルの電源回路に、各非常停止回
路にコイルを有する前記リレースイッチの常閉Ｂ接点が
接続されたリレースイッチ回路であるものである。

【００２９】つぎの発明によるモータの非常停止装置
は、前記非常停止スイッチの接点の開閉状態を検出する
接点開閉状態検出器を各接点毎に有し、前記接点開閉状
態検出器の出力信号により前記非常停止スイッチの接点
の開閉状態を判定し、その判定結果を表示する表示手段
を有しているものである。

【００３０】つぎの発明によるモータの非常停止装置
は、前記非常停止スイッチが接点が２個の２回路用スイ
ッチにより構成されて複数個配置され、各非常停止スイ
ッチの接点を直列に有する２個の非常停止回路に直流を
同一方向に流すよう構成されていることを特徴とする請
求項１〜４のいずれか一つに記載のモータの非常停止装
置。

【００３１】つぎの発明によるモータの非常停止装置
は、前記非常停止スイッチが接点が２個の２回路用スイ
ッチにより構成されて複数個配置され、各非常停止スイ
ッチの接点を直列に有する２個の非常停止回路に直流を
互いに逆方向に流すよう構成されているものである。

【００３２】つぎの発明によるモータの非常停止装置
は、前記非常停止スイッチが複数個設けられてその各非
常停止スイッチがそれぞれ独立電源のリレースイッチに
より構成され、前記リレースイッチの接点により個別に
オン・オフ動作して前記非常停止スイッチの接点の開閉
状態を検出する接点開閉状態検出器を各接点毎に有し、
前記接点開閉状態検出器の出力信号により前記非常停止
スイッチの接点の開閉状態を判定し、その判定結果を表
示する表示手段を有しているものである。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照して、この
発明に係るモータの非常停止装置の実施の形態を詳細に
説明する。なお、以下に説明するこの発明の実施の形態
において上述の従来例と同一構成の部分は、上述の従来
例に付した符号と同一の符号を付してその説明を省略す
る。

【００３４】実施の形態１．図１（ａ）〜（ｃ）はこの
発明によるモータの非常停止装置の実施の形態１を示し
ている。図１（ａ）はモータ駆動用の電力回路を示して
いる。この電力回路は、モータ１と３相電源２との間に
第一の電磁接触器（ＭＣ１）３と第二の電磁接触器（Ｍ
Ｃ２）５１との直列回路とアンプ４とが接続され、３相
電源２は第一の電磁接触器３と第二の電磁接触器５１と
の直列回路とアンプ４とを介してモータ１に３相交流を
供給する。

【００３５】図１（ｂ）は、第一の電磁接触器３と第二
の電磁接触器５１のコイル通電回路を示している。この
コイル通電回路は、交流電源回路において、第一の電磁
接触器（ＭＣ１）３のコイル３ａと第二の電磁接触器
（ＭＣ２）５１のコイル５１ａとを互いに並列に有し、
コイル３ａの回路には押ボタン式の複数個の非常停止ス
イッチ５、６、７の各接点５ａ、６ａ、７ａが直列に接
続され、またコイル５１ａの回路には上述の複数個の非
常停止スイッチ５、６、７のもう一つの各接点５ｂ、６
ｂ、７ｂが直列に接続され、これら回路に直列に電磁継
電器ＲＡ１の常開Ａ接点５２ａが接続されている。

【００３６】非常停止スイッチ５〜７はそれぞれ同一開
閉位相の接点を並列に２個有する２回路用スイッチに構
成され、非常停止スイッチ５の接点５ａと５ｂ、非常停
止スイッチ６の接点６ａと６ｂ、非常停止スイッチ７の
接点７ａと７ｂは、各非常停止スイッチ毎に連動して同
一開閉位相で開閉する。たとえば、非常停止スイッチ５
が押されると、接点５ａと５ｂとが同時に開状態に設定
される。

【００３７】図１（ｃ）は、電磁継電器ＲＡ１のコイル
通電回路を示している。このコイル通電回路は、サーボ
制御部８によってベース電流を制御されるスイッチング
トランジスタ９と直列に電磁継電器ＲＡ１のコイル５２
ｃを有し、コイル５２ｃはスイッチングトランジスタ９
により通電を制御される。

【００３８】つぎに動作について説明する。非常停止ス
イッチ５〜７の全てが押されておらず、接点５ａ、５
ｂ、６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂの全てが閉状態にあり、サ
ーボ制御部８がスイッチングトランジスタ９にベース電
流を流すと、スイッチングトランジスタ９がベース電流
によってコレクタ電流を流してオン状態になり、コレク
タ−エミッタ間に電磁継電器ＲＡ１のコイル５２ｃに対
する励磁電流が流れる。これによって電磁継電器ＲＡ１
の接点５２ａが閉じ、第一の電磁接触器３のコイル３ａ
と第二の電磁接触器５１のコイル５１ａが励磁する。

【００３９】これにより、第一の電磁接触器３と第二の
電磁接触器５１とが共に開状態から閉状態へと接点動作
し、この結果、３相電源２とアンプ４とが導通接続さ
れ、モータ１に対して主回路電源電圧が印加され、モー
タ１が駆動される。

【００４０】上述のようなモータ駆動状態において、非
常停止スイッチ５〜７のいずれかが押されると、それに
対応する接点５ａと５ｂ、６ａと６ｂ、７ａと７ｂのい
ずれかが開状態となり、スイッチングトランジスタ９の
状態に拘わらず、第一の電磁接触器３のコイル３ａと第
二の電磁接触器５１のコイル５１ａに対する通電が停止
され、第一の電磁接触器３と第二の電磁接触器５１とが
共に閉状態から開状態へと接点動作する。これによりモ
ータ１への主回路電源の供給が遮断され、モータ１が停
止する。

【００４１】何らかの故障によって非常停止スイッチ
５、６、７のいずれかの接点、たとえば、非常停止スイ
ッチ５の一方の接点５ａが短絡状態に陥った場合には、
非常停止スイッチ５が操作されても、接点５ａは開状態
にならないが、他方の接点５ｂが開状態となり、第二の
電磁接触器５１のコイル５１ａに対する通電が停止さ
れ、第二の電磁接触器５１が閉状態から開状態へと接点
動作することで、モータ１への主回路電源の供給が遮断
され、モータ１が停止する。

【００４２】この非常停止装置では、非常停止スイッチ
５、６、７がそれぞれ２接点を有し、一方の接点が短絡
したり、そこにつながれているケーブル等が断線したと
しても、他方の接点の回路により非常停止スイッチが有
効に作用し、モータをオペレータの意思通りに非常停止
させることができる。

【００４３】この非常停止回路は、２回路化（多重化）
することにより、非常停止動作のフェールセーフを図っ
たものであり、この多重化は、必要に応じて３回路化、
４回路化することが可能であり、非常停止スイッチを、
同一開閉位相の接点を並列に複数個（３個、４個…）有
する多回路用スイッチにより構成し、非常停止スイッチ
の複数個の接点のそれぞれの開閉により開閉動作する複
数個（３個、４個…）の電磁接触器をモータ１の主回路
電源回路に互いに直列に接続すればよい。

【００４４】実施の形態２．図２（ａ）、（ｂ）はこの
発明によるモータの非常停止装置の実施の形態２を示し
ている。なお、図２において、図１に対応する部分は、
図１に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省
略する。

【００４５】図２（ａ）は、モータ駆動用の電力回路を
示している。この電力回路は実施の形態１におけるもの
（図１（ａ）に示されているもの）と同じである。

【００４６】図２（ｂ）は、第一の電磁接触器３と第二
の電磁接触器５１のコイル通電回路を示している。この
コイル通電回路は、直流電源回路において、第一の電磁
接触器（ＭＣ１）３のコイル３ａと第二の電磁接触器
（ＭＣ２）５１のコイル５１ａとを互いに並列に有し、
コイル３ａの回路には押ボタン式の複数個の非常停止ス
イッチ５、６、７の各接点５ａ、６ａ、７ａが直列に接
続され、またコイル５１ａの回路には上述の複数個の非
常停止スイッチ５、６、７のもう一つの各接点５ｂ、６
ｂ、７ｂが直列に接続され、これら回路に直列にスイッ
チングトランジスタ９が直接接続されている。

【００４７】なお、この実施の形態では、接点５ａ、６
ａ、７ａとコイル３ａによる非常停止回路と、接点５
ｂ、６ｂ、７ｂとコイル５１ａによる非常停止回路に
は、互いに同方向に直流電流が流れる。

【００４８】非常停止スイッチ５、６、７の各接点５
ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂの後段には、各接点
の開閉状態を検出するためのフォトカプラ（接点開閉状
態検出器）６１〜６６の発光素子が分岐接続されてい
る。フォトカプラ６１〜６６の受光側のトランジスタ
は、図３に示されているように、それぞれインバータＩ
Ｃ６７と接続され、受光側のトランジスタの信号はイン
バータＩＣ６７によって反転される。

【００４９】それら６本の信号＊χ（＊はそれぞれのフ
ォトカプラの番号と対応する）はサーボ制御部８に入力
され、信号＊χのビットによってサーボ制御部８が、非
常停止スイッチ５、６、７がどのような状態であるかを
判定（接点正常・異常判定）する。

【００５０】つぎに、動作について説明する。非常停止
スイッチ５〜７の全てが押されておらず、接点５ａ、５
ｂ、６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂの全てが閉状態にあり、サ
ーボ制御部８がスイッチングトランジスタ９にベース電
流を流すと、スイッチングトランジスタ９がベース電流
によってコレクタ電流を流してオン状態になり、コレク
タ−エミッタ間に第一の電磁接触器３のコイル３ａと第
二の電磁接触器５１のコイル５１ａに対する励磁電流が
流れる。

【００５１】これにより、第一の電磁接触器３と第二の
電磁接触器５１とが共に開状態から閉状態へと接点動作
し、この結果、３相電源２とアンプ４とが導通接続さ
れ、モータ１に主回路電源電圧が印加され、モータ１が
駆動される。

【００５２】上述のようなモータ駆動状態において、非
常停止スイッチ５〜７のいずれかが押されると、それに
対応する接点５ａと５ｂ、６ａと６ｂ、７ａと７ｂのい
ずれかが開状態となり、スイッチングトランジスタ９の
状態に拘わらず、第一の電磁接触器３のコイル３ａと第
二の電磁接触器５１のコイル５１ａに対する通電が停止
され、第一の電磁接触器３と第二の電磁接触器５１とが
共に閉状態から開状態へと接点動作する。これによりモ
ータ１への主回路電源の供給が遮断され、モータ１が停
止する。

【００５３】この実施の形態においても、何らかの故障
によって非常停止スイッチ５、６、７のいずれかの接
点、たとえば、非常停止スイッチ５の一方の接点５ａが
短絡状態に陥った場合には、非常停止スイッチ５が操作
されても、接点５ａは開状態にならないが、他方の接点
５ｂが開状態となり、第二の電磁接触器５１のコイル５
１ａに対する通電が停止され、第二の電磁接触器５１が
閉状態から開状態へと接点動作することで、モータ１へ
の主回路電源の供給が遮断され、モータ１が停止する。

【００５４】この実施の形態でも、非常停止スイッチ
５、６、７がそれぞれ２接点を有し、その一方の接点が
短絡したり、そこにつながれているケーブル等が断線し
たとしても、他方の接点の回路により非常停止スイッチ
が有効に作用し、モータをオペレータの意思通りに非常
停止させることができる。

【００５５】つぎに、非常停止回路の異常状態の表示動
作を図４〜図６を参照して説明する。図４は、異常状態
表示処理フローを示している。この処理フローでは、ま
ず、各非常停止スイッチ５、６、７の系統異常チェック
を行う（ステップＳ１００）。この系統異常チェックは
図５に示されている系統異常チェックのサブルーチンに
よって行われる。

【００５６】系統異常チェックのサブルーチンでは、非
常停止スイッチ５の接点５ａと５ｂの相互チェック（ス
テップＳ２００）、非常停止スイッチ６の接点６ａと６
ｂの相互チェック（ステップＳ２１０）、非常停止スイ
ッチ７の接点７ａと７ｂの相互チェック（ステップＳ２
２０）を順に行う。

【００５７】この各非常停止スイッチ５〜７の接点の相
互チェックは、図６に示されている相互チェックのサブ
ルーチンにより行われる。

【００５８】相互チェックのサブルーチンでは、対応す
るフォトカプラ６１〜６６のビットデータをリード・ス
トアする（ステップＳ３００）。このビットデータのリ
ードは、非常停止スイッチ５の接点５ａと５ｂの相互チ
ェックではフォトカプラ６１と６２のビットデータ６１
χ、６２χのリードであり、非常停止スイッチ６の接点
６ａと６ｂの相互チェックではフォトカプラ６３と６４
のビットデータ６３χ、６４χのリードであり、非常停
止スイッチ７の接点７ａと７ｂの相互チェックではフォ
トカプラ６５と６６のビットデータ６５χ、６６χのリ
ードである。

【００５９】つぎに、リード・ストアした各非常停止ス
イッチ５〜７の接点のビットデータにより各非常停止ス
イッチの接点の状態を判定し（ステップＳ３１０）、接
点状態の判定に従って接点フラグ（０，１，２）をソフ
トウェアにて設定し、その値をメモリに格納する（ステ
ップＳ３２０）。

【００６０】なお、ここでは、状態判定のためのフォト
カプラ６１〜６６のビットデータ６１χ〜６６χは、接
点開状態では“０”、接点閉状態では“１”とする。ま
た、接点フラグは、正常時は“０”、非常停止スイッチ
操作による非常停止状態は“１”、接点異常（片側の接
点のみ開状態）は“２”とする。非常停止スイッチ５の
接点状態の判定は表１、非常停止スイッチ６の接点状態
の判定は表２、非常停止スイッチ７の接点状態の判定は
表３にそれぞれ示されているように行われる。

【００６１】

【表１】

【００６２】

【表２】

【００６３】

【表３】

【００６４】上述のように、各非常停止スイッチ５〜７
の接点の相互チェックが完了すると、図４のフローチャ
ートのステップＳ１２０に戻る。ステップＳ１２０で
は、接点フラグを読み取り、非常停止回路に異常がある
否かを判定する。この非常停止回路の異常判定は、接点
フラグの値において“２”がセットされているか否かの
判別により行われる。

【００６５】３つの接点フラグのうち、一つでも“２”
がある場合には、非常停止回路に異常が発生したと判定
され、その旨をオペレータに対して通知すべく、サーボ
制御部８に接続されている表示部５３にアラームメッセ
ージを表示する（ステップＳ１５０）。この表示内容は
例えば、「操作パネル非常停止部分に何らかの異常が発
生した模様です。スイッチの短絡などの故障、あるいは
断線などが発生していないか確認願います」というもの
である。

【００６６】３つの接点フラグに“２”が一つもなれけ
ば、接点フラグをもとに非常停止が発生していないか否
かを判定する（ステップＳ１３０）。この判定の手順は
表４にしたがって実施される。なお、表中の“０”ある
いは“１”という数字は接点フラグを表す。

【００６７】

【表４】

【００６８】表４において、「このデータ形式はありえ
ない」としてあるのには、つぎの理由がある。接点フラ
グはもともとフォトカプラ６１〜６６の信号を元に設定
されているものであるが、直列に並べられた非常停止ス
イッチにおいて、電源（Ｖｄｃ）側に近いもの、例えば
非常停止スイッチ５が押された場合、その非常停止スイ
ッチ５の接点５ａ、５ｂよりもグラウンド側に配置され
ている部品にはすべて電流が流れていかないため、すべ
てのフォトカプラが発光側に電流が供給されず、見かけ
上すべての非常停止スイッチが押されたことと等価にな
るためである。

【００６９】非常停止の判定がなされれば、その旨をオ
ペレータに対して通知すべく、サーボ制御部８に接続さ
れている表示部５３にアラームメッセージを表示する
（ステップＳ１４０）。このメッセージ内容は、例え
ば、「ティーチングボックス非常停止が発生しました」
というものである。

【００７０】この非常停止装置では、非常停止スイッチ
５、６、７がそれぞれ２接点を有し、一方の接点が短絡
したとしても、あるいはそこにつながれているケーブル
等が断線したとしても、他方の接点により非常停止スイ
ッチが有効に作用し、モータをオペレータの意思通りに
非常停止させることができ、さらに、非常停止の発生あ
るいは非常停止回路の異常を検知し、それを外部に知ら
せることができる。

【００７１】電源側に近いもの、例えば、非常停止スイ
ッチ５が押された場合、その非常停止スイッチ５の接点
５ａ、５ｂよりもグラウンド側に配置されている部品に
はすべて電流が流れていかないため、すべてのフォトカ
プラが発光側に電流が供給されず、見かけ上すべての非
常停止スイッチが押されたことと等価になるためであ
る。

【００７２】実施の形態３．図７はこの発明によるモー
タの非常停止装置の実施の形態３を示している。なお、
図７において、図２に対応する部分は、図２に付した符
号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。また、
この実施の形態におけるモータ駆動用の電力回路は図２
（ａ）に示されているものと同一であるので、それの図
示は省略する。

【００７３】実施の形態３では、非常停止スイッチ５は
並列配置のリレースイッチ７１、７２のそれぞれの通電
を制御する接点５ｃ、５ｄを並列に有している。リレー
スイッチ７１の常開Ａ接点７１ａが第一の電磁接触器３
のコイル３ａの電源回路に配置され、リレースイッチ７
１のもう一つの常開Ａ接点７１ｂがフォトカプラ６１の
電源回路に配置され、またリレースイッチ７２の常開Ａ
接点７２ａが第二の電磁接触器５１のコイル５１ａの電
源回路に配置され、リレースイッチ７２のもう一つの常
開Ａ接点７２ｂがフォトカプラ６２の電源回路に配置さ
れている。

【００７４】非常停止スイッチ６は並列配置のリレース
イッチ７３、７４のそれぞれの通電を制御する接点６
ｃ、６ｄを並列に有している。リレースイッチ７３の常
開Ａ接点７３ａが第一の電磁接触器３のコイル３ａの電
源回路に配置され、リレースイッチ７３のもう一つの常
開Ａ接点７３ｂがフォトカプラ６３の電源回路に配置さ
れ、またリレースイッチ７４の常開Ａ接点７４ａが第二
の電磁接触器５１のコイル５１ａの電源回路に配置さ
れ、リレースイッチ７４のもう一つの常開Ａ接点７４ｂ
がフォトカプラ６４の電源回路に配置されている。

【００７５】非常停止スイッチ７は並列配置のリレース
イッチ７５、７６のそれぞれの通電を制御する接点７
ｃ、７ｄを並列に有している。リレースイッチ７５の常
開Ａ接点７５ａが第一の電磁接触器３のコイル３ａの電
源回路に配置され、リレースイッチ７５のもう一つの常
開Ａ接点７５ｂがフォトカプラ６５の電源回路に配置さ
れ、またリレースイッチ７６の常開Ａ接点７６ａが第二
の電磁接触器５１のコイル５１ａの電源回路に配置さ
れ、リレースイッチ７６のもう一つの常開Ａ接点７６ｂ
がフォトカプラ６６の電源回路に配置されている。

【００７６】この実施の形態では、各非常停止スイッチ
５〜７の接点はそれぞれ独立しており、各非常停止スイ
ッチ５〜７に対応するリレースイッチ７１〜７６の接点
の信号は他に干渉されることがなく、フォトカプラ６１
〜６６が、それぞれ並列の関係で、非常停止スイッチ５
〜７の接点の開閉に応じて個別に通電が制御される。

【００７７】これにより、この実施の形態３は、電源
（Ｖｄｃ）側に近いもの、例えば非常停止スイッチ５が
押されても、フォトカプラ６１〜６６のビット信号判定
において、それよりグラウンド側のすべての非常停止ス
イッチが、見かけ上、押されたことになることがないこ
とについて、実施の形態２のものより改善される。

【００７８】なお、この実施の形態３でも、他のことに
ついては、実施の形態２における場合と同等の作用、効
果が得られる。

【００７９】実施の形態４．図８はこの発明によるモー
タの非常停止装置の実施の形態４を示している。なお、
図８において、図２に対応する部分は、図２に付した符
号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。また、
この実施の形態におけるモータ駆動用の電力回路は図２
（ａ）に示されているものと同一であるので、それの図
示は省略する。

【００８０】この実施の形態では、接点５ａ、６ａ、７
ａとコイル３ａによる非常停止回路と、接点５ｂ、６
ｂ、７ｂとコイル５１ａによる非常停止回路には、互い
に逆方向に直流電流が流れるように、これら非常停止回
路が電源（Ｖｄｃ）に対して互に逆に接続されており、
これら各非常停止回路のグラウンド側にそれぞれスイッ
チングトランジスタ９ａ、９ｂが接続されている。スイ
ッチングトランジスタ９ａと９ｂとは、サーボ制御部８
によりベース電流を同期制御され、同期動作するもので
ある。上述のこと以外は、実施の形態２と同等に構成さ
れている。

【００８１】これにより、この実施の形態４でも、実施
の形態２における場合と同等の作用、効果が得られ、そ
してこの実施の形態４では、二つの非常停止回路に対し
て同方向に電流を流す場合に比較して、電流が流れる接
点の順番が逆になることにより、また２接点に常に反対
方向に電流が流れることにより、直列接続の非常停止ス
イッチ５〜７の接点５ａ、６ａ、７ａと接点５ｂ、６
ｂ、７ｂとで優先順位（最電源側が最上位）とで逆な
り、回路としての信頼性が高くなり、より信頼性の高い
非常停止回路を構築することができる。

【００８２】実施の形態５．図９は、この発明によるモ
ータの非常停止装置の実施の形態５を示している。な
お、図９において、図１に対応する部分は、図１に付し
た符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。

【００８３】この実施の形態では、第一の電磁接触器３
のコイル３ａの電源回路には、リレーボックス８０のリ
レースイッチＲ８１、Ｒ８２の常開Ａ接点８１ａ、８２
ａと、リレースイッチＲ８３の常閉Ｂ接点８３ａとが直
列接続され、また第二の電磁接触器５１のコイル５１ａ
の電源回路には、リレーボックス８０のリレースイッチ
Ｒ８１、Ｒ８２の常開Ａ接点８１ｂ、８２ｂと、リレー
スイッチＲ８３の常閉Ｂ接点８３ｂとが直列接続されて
いる。

【００８４】非常停止スイッチ５〜７の接点５ａ、６
ａ、７ａの回路には、リレーボックス８０のリレースイ
ッチＲ８３の常開Ａ接点８３ｃとリレースイッチＲ８１
の自己保持用の常開Ａ接点８１ｃとの並列回路と、リレ
ースイッチＲ８１のコイル８１ｄとが接続され、非常停
止スイッチ５〜７の接点５ｂ、６ｂ、７ｂの回路には、
リレーボックス８０のリレースイッチＲ８３の常開Ａ接
点８３ｄとリレースイッチＲ８２の自己保持用の常開Ａ
接点８２ｃとの並列回路と、リレースイッチＲ８２のコ
イル８２ｄとが接続されている。

【００８５】リレースイッチＲ８３のコイル８３ｅの電
源回路には、モーメンタリスイッチ（Ｓ１）８４、第一
の電磁接触器３の常閉Ｂ接点３ｂ、第二の電磁接触器５
１の常閉Ｂ接点５１ｂ、リレースイッチＲ８１、Ｒ８２
の常閉Ｂ接点８１ｅ、８２ｅ、自己保持用の常開Ａ接点
８３ｆとが接続されている。

【００８６】つぎに、図１０に示されているタイムチャ
ートを参照して動作について説明する。非常停止スイッ
チ５〜７がすべて押されていない状態で、オペレータが
モーメンタリスイッチ８４を押すと、第一の電磁接触器
３の常閉Ｂ接点３ｂ、第二の電磁接触器５１の常閉Ｂ接
点５１ｂ、リレースイッチＲ８１、Ｒ８２の常閉Ｂ接点
８１ｅ、８２ｅを経てリレースイッチＲ８３のコイル８
３ｅに電流が流れ、リレースイッチＲ８３がオンする。

【００８７】これによりリレースイッチＲ８３の常開Ａ
接点８３ｃ〜８３ｆは開から閉に、常閉Ｂ接点８３ａ、
８３ｂが閉から開に変化し、リレースイッチＲ８１、Ｒ
８２のコイル８１ｄ、８２ｄに電流が流れ、リレースイ
ッチＲ８１、Ｒ８２がオンし、リレースイッチＲ８１、
Ｒ８２の常開Ａ接点８１ａ〜８１ｃ、８２ａ〜８２ｃが
開から閉に変化し、常閉Ｂ接点８１ｅ、８２ｅが閉から
開に変化する。

【００８８】オペレータがモーメンタリスイッチ８４を
離すと、リレースイッチＲ８３のコイル８３ｅに流れる
電流が遮断されるため、リレースイッチＲ８３の常開Ａ
接点８３ｃ〜８３ｆは閉から開に、常閉Ｂ接点８３ａ、
８３ｂが開から閉に変化し、第一の電磁接触器３のコイ
ル３ａと第二の電磁接触器５１のコイル５１ａとに電流
が流れ、第一の電磁接触器３と第二の電磁接触器５１と
が共に開状態から閉状態へと接点動作する。この結果、
３相電源２とアンプ３とが導通接続され、モータ１に主
回路電源電圧が印加され、モータ１が駆動される。

【００８９】上述のように、主回路電源電圧がモータ１
に印加されている状態で、再度オペレータがモーメンタ
リスイッチ８４を押したとしても、第一の電磁接触器３
の常閉Ｂ接点３ｂ、第二の電磁接触器５１の常閉Ｂ接点
５１ｂが開になっているため、リレースイッチＲ８３が
オンすることはなく、リレーボックス８０の動作になん
ら影響を与えることはない。

【００９０】上述のようなモータ駆動状態において、非
常停止スイッチ５〜７のいずれが押されると、たとえ
ば、非常停止スイッチ５が押されると、接点５ａと５ｂ
とが開状態となり、リレースイッチＲ８１、Ｒ８２のコ
イル８１ｄ、８２ｄに対する通電が停止され、リレース
イッチＲ８１、Ｒ８２の常開Ａ接点８１ａ〜８１ｃ、８
２ａ〜８２ｃが閉から開に変化する。これにより、第一
の電磁接触器３のコイル３ａと第二の電磁接触器５１の
コイル５１ａに対する通電が停止され、第一の電磁接触
器３と第二の電磁接触器５１とが共に閉状態から開状態
へと接点動作する。これによりモータ１への主回路電源
の供給が遮断され、モータ１が停止する。

【００９１】何らかの故障によって非常停止スイッチ
５、６、７のいずれかの接点、たとえば、非常停止スイ
ッチ５の一方の接点５ａが短絡状態に陥った場合には、
非常停止スイッチ５が操作されても、接点５ａは開状態
にならないが、他方の接点５ｂが開状態となることで、
リレースイッチＲ８２のコイル８２ｄに対する通電が停
止され、リレースイッチＲ８２の常開Ａ接点８２ａ〜８
２ｃが閉から開に変化する。

【００９２】これにより、第一の電磁接触器３のコイル
３ａと第二の電磁接触器５１のコイル５１ａに対する通
電が停止され、第一の電磁接触器３と第二の電磁接触器
５１とが共に閉状態から開状態へと接点動作する。これ
によりモータ１への主回路電源の供給が遮断され、モー
タ１が停止する。

【００９３】上述のような非常停止スイッチの接点不良
状態のまま、オペレータが特に異常に気づかずに再度、
モーメンタリスイッチ８４を押したとしても、リレース
イッチＲ８１がオン状態を維持していて常開Ａ接点８１
ａが閉となっているため、リレースイッチＲ８３のコイ
ル８３ｅに電流を流すことができない。したがって、リ
レースイッチＲ８３はオンすることがなく、リレースイ
ッチＲ８２のコイル８２ｄに電流が流れず、リレースイ
ッチＲ８２がオンしないから、第一の電磁接触器３のコ
イル３ａと第二の電磁接触器５１のコイル５１ａに電流
を流すことが不可能となっている。

【００９４】すなわち、一度、非常停止スイッチの２接
点のうちの１つが短絡しているといった故障あるいは異
常が非常停止回路に発生した場合、再度モータ１へ主回
路電源電圧を印加することは不可能となり、より高い安
全性が確保される。

【００９５】なお、リレーボックス８０は、個別の部品
を組み合わせにより構成されることもあるし、また、セ
イフティリレーと呼ばれるひとつの部品を使うこともあ
るが、その機能は、上述のとおりのものである。

【００９６】この非常停止装置では、非常停止スイッチ
５、６、７がそれぞれ２接点を有し、一方の接点が短
絡、あるいはそこにつながれているケーブル等が断線し
たとしても、他方の接点の回路によって非常停止スイッ
チが有効に作用し、モータをオペレータの意思通りに非
常停止させることができ、しかも一度非常停止回路中に
異常が発生した場合には、２度とモータに主回路電源電
圧が印加されることはないため、より高い安全性が得ら
れる。

【００９７】また、このモータの非常停止装置の非常停
止回路は、欧州における安全規格ｐｒ−ＥＮ９５４−１
「機械類の安全性−制御システムの安全性に関連する部
分−パート１：設計の原則」の中の７章に記載されてい
る「１回の故障は安全機能の消失を招かない」と云う内
容に適合したものになる。

【００９８】実施の形態６．図１１は、この発明による
モータの非常停止装置の実施の形態６を示している。な
お、図１１において、図２、図９に対応する部分は、図
２、図９に付した符号と同一の符号を付けて、その説明
を省略する。また、この実施の形態におけるモータ駆動
用の電力回路は図２（ａ）に示されているものと同一で
あるので、その図示および説明は省略する。

【００９９】この実施の形態は、実施の形態５のもの
に、実施の形態２における表示機能を組み合わせたもの
である。なお、非常停止回路の電源は、実施の形態２と
同様に、直流で２系統方向になっている。

【０１００】すなわち、実施の形態５の構成において、
非常停止スイッチ５、６、７の各接点５ａ、５ｂ、６
ａ、６ｂ、７ａ、７ｂの後段に、各接点の開閉状態を検
出するためのフォトカプラ６１〜６６の発光素子が分岐
接続されている。フォトカプラ６１〜６６の受光側のト
ランジスタの信号はサーボ制御部８に入力され、信号の
ビットによってサーボ制御部８が、非常停止スイッチ
５、６、７がどのような状態であるかを判定し、その判
定結果を表示部５３に表示する。

【０１０１】従って、この実施の形態では、実施の形態
５と同じように非常停止回路が作用し、２接点を有して
いる非常停止スイッチ５、６、７の一方の接点が短絡、
あるいはそこにつながれているケーブル等が断線したと
しても、他方の接点の回路によって非常停止スイッチが
有効に作用し、モータをオペレータの意思通りに非常停
止させることができ、しかも一度非常停止回路中に異常
が発生した場合には、２度とモータに主回路電源電圧が
印加することはないため、より高い安全性が得られ、そ
の上に、非常停止の発生あるいは非常停止回路の異常を
検知し、それを外部に知らせることができる。

【０１０２】実施の形態７．図１２は、この発明による
モータの非常停止装置の実施の形態７を示している。な
お、図１２において、図８、図９に対応する部分は、図
８、図９に付した符号と同一の符号を付けて、その説明
を省略する。また、この実施の形態におけるモータ駆動
用の電力回路は図２（ａ）に示されているものと同一で
あるので、それの図示は省略する。

【０１０３】この実施の形態は、実施の形態５のもの
に、実施の形態２における表示機能を組み合わせたもの
である。非常停止回路の電源は、実施の形態４と同様
に、直流で、接点５ａ、６ａ、７ａ、リレーボックス８
０による非常停止回路と、接点５ｂ、６ｂ、７ｂ、リレ
ーボックス８０による非常停止回路には、互いに逆方向
に直流電流が流れるように、これら非常停止回路が電源
（Ｖｄｃ）に対して互に逆に接続されている。また、第
一の電磁接触器３のコイル３ａの電源回路と、第二の電
磁接触器５１のコイル５１ａの電源回路にも互いに逆方
向に直流電流が流れるように、これら電源回路が電源
（Ｖｄｃ）に対して互に逆に接続されている。

【０１０４】従って、この実施の形態では、実施の形態
５と同じように非常停止回路が作用し、２接点を有して
い非常停止スイッチ５、６、７の一方の接点が短絡、あ
るいはそこにつながれているケーブル等が断線したとし
ても、他方の接点の回路によって非常停止スイッチが有
効に作用し、モータをオペレータの意思通りに非常停止
させることができ、しかも一度非常停止回路中に異常が
発生した場合には、２度とモータに主回路電源電圧が印
加することはないため、より高い安全性が得られ、その
上に、非常停止の発生あるいは非常停止回路の異常を検
知し、それを外部に知らせることができ、さらに、二つ
の非常停止回路に対して同方向に電流を流す場合に比較
して、電流が流れる接点の順番が逆になることにより、
また２接点に常に反対方向に電流が流れることにより、
回路としての信頼性が高くなり、より信頼性の高い非常
停止回路を構築することができる。

【０１０５】

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明によるモータの非常停止装置によれば、非常停止スイ
ッチが同一開閉位相の接点を並列に複数個有する多回路
用スイッチにより構成され、非常停止スイッチの複数個
の接点のそれぞれの開閉により開閉動作する複数個の電
磁接触器が前記モータの主回路電源回路に互いに直列に
接続されているから、非常停止スイッチの一つの接点が
短絡したり、そこにつながれているケーブル等が断線し
たとしても、他の接点の回路により非常停止スイッチが
有効に作用し、モータをオペレータの意思通りに非常停
止させることができる。

【０１０６】つぎの発明によるモータの非常停止装置に
よれば、非常停止スイッチの接点を含む非常停止回路の
それぞれにリレースイッチ回路が接続され、非常停止ス
イッチの片方の接点が短絡した異常状態になれば、リレ
ースイッチ回路の動作により電磁接触器が再度閉状態に
なることを禁止するから、故障等の異常が発生した場合
には、二度とモータ電源電圧がモータに印加されること
がなく、より高い安全性が確保されるようになる。

【０１０７】つぎの発明によるモータの非常停止装置に
よれば、リレースイッチ回路が、非常停止スイッチの接
点を含む非常停止回路のそれぞれに、モーメンタリスイ
ッチによりオン・オフするリレースイッチの常開Ａ接点
と、電磁接触器のコイルに対する通電を制御するリレー
スイッチのコイルとが直列接続され、電磁接触器のコイ
ルの電源回路には各非常停止回路にコイルを有するリレ
ースイッチの常開Ａ接点が直列接続され、モーメンタリ
スイッチによりオン・オフするリレースイッチのコイル
の電源回路に、各非常停止回路にコイルを有するリレー
スイッチの常閉Ｂ接点が接続されたリレースイッチ回路
であることによって、このリレースイッチ回路の動作に
より電磁接触器が再度閉状態にすることを禁止するか
ら、故障等の異常が発生した場合には、二度とモータ電
源電圧がモータに印加されることがなく、より高い安全
性が確保されるようになる。

【０１０８】つぎの発明によるモータの非常停止装置に
よれば、非常停止スイッチの各接点毎に設けられた接点
開閉状態検出器の出力信号により非常停止スイッチの接
点の開閉状態を判定し、その判定結果を表示手段に表示
するから、非常停止の発生あるいは非常停止回路の異常
を検知し、それを外部に知らせることができる。

【０１０９】つぎの発明によるモータの非常停止装置に
よれば、各非常停止スイッチの接点を直列に有する２個
の非常停止回路に直流を同一方向に流すから、これらの
電源回路構成が簡単なものになり、非常停止スイッチの
一つの接点が短絡したり、そこにつながれているケーブ
ル等が断線したとしても、他の接点の回路により非常停
止スイッチが有効に作用し、モータをオペレータの意思
通りに非常停止させることができる。

【０１１０】つぎの発明によるモータの非常停止装置に
よれば、各非常停止スイッチの接点を直列に有する２個
の非常停止回路に直流を互いに逆方向に流すから、二つ
の非常停止回路に対して同方向に電流を流す場合に比較
して、電流が流れる接点の順番が逆になることにより、
また２接点に常に反対方向に電流が流れることにより、
回路としての信頼性が高くなり、より信頼性の高い非常
停止回路を構築することができる。

【０１１１】つぎの発明によるモータの非常停止装置に
よれば、複数個の非常停止スイッチがそれぞれ独立電源
のリレースイッチにより構成され、このリレースイッチ
の接点により各接点の接点開閉状態検出器がオン・オフ
動作して接点開閉状態検出器の出力信号により非常停止
スイッチの接点の開閉状態を判定するから、電源側に近
い非常停止スイッチが押されても、接点開閉状態検出器
の出力信号判定において、それよりグラウンド側のすべ
ての非常停止スイッチが、見かけ上、押されたことにな
ることがなく、非常停止の発生箇所を正確に外部に知ら
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）はこの発明によるモ
ータの非常停止装置の実施の形態１を示すモータ駆動用
の電力回路図、電磁接触器のコイル電源回路図、電磁継
電器のコイル電源回路図である。

【図２】 （ａ）、（ｂ）はこの発明によるモータの非
常停止装置の実施の形態２を示すモータ駆動用の電力回
路図、電磁接触器のコイル電源回路図である。

【図３】 実施の形態２における非常停止装置で使用さ
れるフォトカプラの信号部分の詳細図である。

【図４】 実施の形態２による非常停止装置における状
態表示処理のフローチヤートである。

【図５】 状態表示処理における系統異常チェックのサ
ブルーチンを示すフローチヤートである。

【図６】 状態表示処理における相互チェックのサブル
ーチンを示すフローチヤートである。

【図７】 この発明によるモータの非常停止装置の実施
の形態３を示す電磁接触器のコイル電源回路図である。

【図８】 この発明によるモータの非常停止装置の実施
の形態４を示す電磁接触器のコイル電源回路図である。

【図９】 この発明によるモータの非常停止装置の実施
の形態５を示す電磁接触器のコイル電源回路図である。

【図１０】 実施の形態５によるモータの非常停止装置
の各接点の開閉タイミングを示すタイミングチャートで
ある。。

【図１１】 この発明によるモータの非常停止装置の実
施の形態６を示す電磁接触器のコイル電源回路図でであ
る。

【図１２】 この発明によるモータの非常停止装置の実
施の形態７を示す電磁接触器のコイル電源回路図であ
る。

【図１３】 モータの非常停止装置の従来例１の構成を
示す回路図である。

【図１４】 モータの非常停止装置の従来例２の構成を
示す回路図である。

【図１５】 モータの非常停止装置の従来例３の構成を
示す回路図である。

【符号の説明】

１ モータ，２ ３相電源，３ 第一の電磁接触器，５
〜７ 非常停止スイッチ，５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７
ａ，７ｂ 接点 ５１ 第二の電磁接触器，６１〜６６
フォトカプラ，７１〜７６ リレースイッチ，８０
リレーボックス，８１〜８３ リレースイッチ，８４
モーメンタリスイッチ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古川 達彦 東京都千代田区大手町二丁目６番２号 三 菱電機エンジニアリング株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 非常停止スイッチの接点開閉により開閉
   動作する電磁接触器をモータの主回路電源回路に有し、
   前記非常停止スイッチの操作により前記電磁接触器が開
   状態になり、前記モータに対する主回路電源の供給を停
   止するモータの非常停止装置において、 前記非常停止
   スイッチが同一開閉位相の接点を並列に複数個有する多
   回路用スイッチにより構成され、前記非常停止スイッチ
   の複数個の接点のそれぞれの開閉により開閉動作する複
   数個の電磁接触器が前記モータの主回路電源回路に互い
   に直列に接続されていることを特徴するモータの非常停
   止装置。
2. 【請求項２】 前記非常停止スイッチの接点を含む非常
   停止回路のそれぞれにリレースイッチ回路が接続され、
   前記リレースイッチ回路は、前記非常停止スイッチの片
   方の接点が短絡した異常状態になれば、前記電磁接触器
   が再度閉状態になることを禁止するように構成されてい
   ることを特徴とする請求項１に記載のモータの非常停止
   装置。
3. 【請求項３】 前記リレースイッチ回路は、前記非常停
   止スイッチの接点を含む非常停止回路のそれぞれに、モ
   ーメンタリスイッチによりオン・オフするリレースイッ
   チの常開Ａ接点と、前記電磁接触器のコイルに対する通
   電を制御するリレースイッチのコイルとが直列接続さ
   れ、前記電磁接触器のコイルの電源回路には各非常停止
   回路にコイルを有する前記リレースイッチの常開Ａ接点
   が直列接続され、前記モーメンタリスイッチによりオン
   ・オフする前記リレースイッチのコイルの電源回路に、
   各非常停止回路にコイルを有する前記リレースイッチの
   常閉Ｂ接点が接続されたリレースイッチ回路であること
   を特徴と請求項２に記載のモータの非常停止装置。
4. 【請求項４】 前記非常停止スイッチの接点の開閉状態
   を検出する接点開閉状態検出器を各接点毎に有し、前記
   接点開閉状態検出器の出力信号により前記非常停止スイ
   ッチの接点の開閉状態を判定し、その判定結果を表示す
   る表示手段を有することを特徴する請求項１〜３のいず
   れか一つに記載のモータの非常停止装置。
5. 【請求項５】 前記非常停止スイッチは接点が２個の２
   回路用スイッチにより構成されて複数個配置され、各非
   常停止スイッチの接点を直列に有する２個の非常停止回
   路に直流を同一方向に流すよう構成されていることを特
   徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のモータの
   非常停止装置。
6. 【請求項６】 前記非常停止スイッチは接点が２個の２
   回路用スイッチにより構成されて複数個配置され、各非
   常停止スイッチの接点を直列に有する２個の非常停止回
   路に直流を互いに逆方向に流すよう構成されていること
   を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のモー
   タの非常停止装置。
7. 【請求項７】 前記非常停止スイッチが複数個設けられ
   てその各非常停止スイッチがそれぞれ独立電源のリレー
   スイッチにより構成され、前記リレースイッチの接点に
   より個別にオン・オフ動作して前記非常停止スイッチの
   接点の開閉状態を検出する接点開閉状態検出器を各接点
   毎に有し、前記接点開閉状態検出器の出力信号により前
   記非常停止スイッチの接点の開閉状態を判定し、その判
   定結果を表示する表示手段を有することを特徴する請求
   項１〜３のいずれか一つに記載のモータの非常停止装
   置。