JP2016221635A - ロボットシステム、及び非常停止処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】制御装置から離れた場所において教示装置を制御装置から取り外すことができるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボットと、ロボットを制御する制御装置と、ロボットの動作を非常停止させる第１操作部を有し、ロボットの動作を教示する教示装置と、第１操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させる第２操作部を有する非常停止処理装置と、を備え、第２操作部は、制御装置とは別体である。
【選択図】図１

Description

この発明は、ロボットシステム、及び非常停止処理装置に関する。

ロボットに作業を行わせる現場においては、ロボットに動作を教示するための教示装置（例えば、ティーチング・ペンダント；ＴＰ）が用いられることが多い。このような教示装置には、ロボットを非常停止させる非常停止ボタンが備えられている。この場合、教示装置がロボットから取り外された場合、非常停止回路が遮断されることによって、非常停止エラーが発生する。非常停止エラーが発生した場合、ロボットに接続されている周辺機器は、再起動しなければならなくなる。

一方で、ロボットに作業を行わせる現場においては、複数のロボットに対して１台の教示装置によって動作を教示することも少なくない。このような場合、ユーザーは、ロボットに取り付けられた教示装置の脱着を繰り返し行わなければならない。

これに関し、教示装置が取り外されても非常停止エラーが発生しないようにするための非常停止キャンセルスイッチを備える産業用ロボットが知られている（特許文献１参照）。

再公表ＷＯ９５／０９７１８号公報

しかし、従来の産業用ロボットでは、産業用ロボットを動作させる制御装置に非常停止キャンセルスイッチが備えられており、産業用ロボットから離れた場所において非常停止エラーを発生させずに教示装置を取り外すことができなかった。その結果、当該産業用ロボットでは、ユーザーによる教示作業の効率を向上させることが困難であった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットの動作を非常停止させる第１操作部を有し、前記ロボットの動作を教示する教示装置と、前記第１操作部が操作された後、前記ロボットの動作を継続させる第２操作部を有する非常停止処理装置と、を備え、前記第２操作部は、前記制御装置とは別体である、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、教示装置が備える第１操作部によりロボットの動作を非常停止させ、制御装置とは別体の第２操作部であって非常停止処理装置が備える第２操作部により、第１操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させる。これにより、ロボットシステムは、教示作業の効率を向上させることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記非常停止処理装置は、前記制御装置と前記教示装置との間に通信可能に接続されている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、制御装置と教示装置との間に通信可能に接続されている非常停止処理装置により、第１操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させる。これにより、ロボットシステムは、制御装置と教示装置との間に通信可能に接続されている非常停止処理装置により、教示作業の効率を向上させることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記非常停止処理装置は、前記第２操作部が操作されたことを報知する報知部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、報知部により第２操作部が操作されたことを報知する。これにより、ロボットシステムは、報知部により第２操作部が操作されたことをユーザーに報知することができる。その結果、ロボットシステムは、第２操作部が操作されていない状態でユーザーが教示装置を取り外してしまうことを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記非常停止処理装置は、前記ロボットの動作を非常停止させる第３操作部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、非常停止処理装置が備える第３操作部によりロボットの動作を非常停止させる。これにより、ロボットシステムは、教示装置が取り外されている状態であってもロボットを非常停止させることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記非常停止処理装置は、前記第２操作部の操作によりリレーの切り替えが可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、非常停止処理装置が備える第２操作部によりリレーを切り替える。これにより、ロボットシステムは、第２操作部によるリレーの切り替えに基づいて第１操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記非常停止処理装置は、前記リレーの切り替えを行う第１プロセッサーと第２プロセッサーを備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、第１プロセッサーと第２プロセッサーにより、リレーを切り替える。これにより、ロボットシステムは、第１プロセッサーと第２プロセッサーによりリレーが切り替えられた結果として、第１操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記非常停止処理装置では、前記第１プロセッサーと前記第２プロセッサーが監視し合う、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、第１プロセッサーに第２プロセッサーを監視させ、第２プロセッサーに第１プロセッサーを監視させる。これにより、ロボットシステムは、第１プロセッサーと第２プロセッサーを監視することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記リレーは、第１リレーと第２リレーを有し、前記非常停止処理装置は、前記第１プロセッサーにより前記第１リレーを切り替え、前記第２プロセッサーにより前記第２リレーを切り替える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第１プロセッサーにより第１リレーを切り替え、第２プロセッサーにより第２リレーを切り替える。これにより、ロボットシステムは、第１リレーと第２リレーをそれぞれ、異なるプロセッサーによって切り替えることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記非常停止処理装置は、前記非常停止処理装置に治具を固定する固定部を複数有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、複数の固定部のいずれかを用いて治具を非常停止処理装置に固定する。これにより、ロボットシステムは、固定する場所に適した固定部を用いて非常停止処理装置を固定することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットの動作を教示する教示装置に設けられた第１操作部であってロボットの動作を非常停止させる前記第１操作部が操作された後、前記ロボットの動作を継続させる第２操作部を備え、前記第２操作部は、前記ロボットを制御する制御装置とは別体である、非常停止処理装置である。
この構成により、非常停止処理装置は、制御装置とは別体の第２操作部により、第１操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させる。これにより、非常停止処理装置は、教示作業の効率を向上させることができる。

以上により、ロボットシステム、及び非常停止処理装置は、制御装置とは別体の第２操作部により、第１操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させる。これにより、ロボットシステム、及び非常停止処理装置は、教示作業の効率を向上させることができる。

本実施形態に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。 非常停止処理装置５０の外観の一例を示す図である。 ロボットシステム１における非常停止回路の構成の一例を示す図である。 第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２が行う溶着チェック処理の流れの一例を示すフローチャートである。 処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態のうち、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２が溶着チェック処理において切り替える３つの状態それぞれの一例を示す図である。 第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２が互いにクロック信号によって故障チェック処理を行っている様子を表す概念図である。 非常停止処理装置５０の外観の一例と、非常停止処理装置５０を固定するための治具の一例を示す図である。 非常停止処理装置５０に対して３方向のそれぞれから治具Ｇを取り付けた様子を例示する図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。ロボットシステム１は、ロボット２０と、教示装置４０と、非常停止処理装置５０を備える。また、ロボット２０は、制御装置３０を備える。

まず、図１に示したロボットシステム１における各構成同士の接続について説明する。
ロボットシステム１では、制御装置３０と非常停止処理装置５０がケーブルＣ１によって通信可能に接続されている。また、ロボットシステム１では、非常停止処理装置５０と教示装置４０がケーブルＣ２によって通信可能に接続されている。すなわち、ロボットシステム１では、非常停止処理装置５０が、制御装置３０と教示装置４０の間に通信可能に接続されている。ケーブルＣ１及びケーブルＣ２を介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格によって行われる。

なお、制御装置３０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって非常停止処理装置５０と接続される構成であってもよい。また、教示装置４０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって非常停止処理装置５０と接続される構成であってもよい。ただし、ロボットシステム１において、ユーザーが教示装置４０や非常停止処理装置５０を介してロボット２０を非常停止させる場合があるため、無線通信が不安定なところでは、ケーブルＣ１及びケーブルＣ２を介した通信は、有線通信であることが望ましい。

次に、ロボットシステム１が備える各構成について説明する。
ロボット２０は、制御装置３０を備えた双腕ロボットである。双腕ロボットは、２本のアーム（腕）を備えるロボットである。それぞれのアームは、エンドエフェクターと、マニピュレーターと、複数のアクチュエーターによって構成される。なお、ロボット２０は、双腕ロボットに代えて、単腕ロボットであってもよく、パラレルリンクロボットであってもよく、直交軸ロボットであってもよく、単軸ロボットであってもよく、スカラロボットであってもよい。単腕ロボットは、１本のアームを備えるロボットである。

各アクチュエーターは、ロボット２０に内蔵された制御装置３０とケーブルを介して通信可能に接続されている。これにより、アクチュエーターは、制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、エンドエフェクターとマニピュレーターを動作させることができる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、アクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置３０と接続される構成であってもよい。なお、ロボット２０は、制御装置３０を内蔵する構成に代えて、外部に設置された制御装置３０、すなわちロボット２０とは別体の制御装置３０により制御される構成であってもよい。

制御装置３０は、ロボット２０が備える各機能部のそれぞれに制御信号を送信する。これにより、制御装置３０は、ロボット２０を動作させる。また、制御装置３０は、教示装置４０により教示された１以上の動作を示す情報に基づいて、ロボット２０を動作させる。また、制御装置３０は、図示しない非常停止部と、図示しない非常停止解除部を備える。非常停止部は、ロボット２０を非常停止させる。非常停止部は、ロボットシステム１における非常停止回路の状態が、通電状態から非通電状態へと変化した場合にロボット２０を非常停止させる。この一例において、非常停止回路の状態が通電状態であるとは、非常停止回路を構成する経路のうちの所定の部分に電流が流れる状態のことを示す。また、非常停止回路の状態が非通電状態であるとは、非常停止回路を構成する経路のうちの所定の部分に電流が流れない状態のことを示す。

非常停止回路は、制御装置３０がケーブルＣ１を介して非常停止処理装置５０と接続された状態であり、且つ非常停止処理装置５０がケーブルＣ２を介して教示装置４０とが接続された状態において実現される回路である。また、非常停止回路を構成する経路のうちの所定の部分は、例えば、非常停止回路を構成する経路の一部のうちの制御装置３０が有する経路のことである。なお、非常停止回路を構成する経路のうちの所定の部分は、非常停止回路を構成する経路の一部のうちの他の経路であってもよい。すなわち、ロボットシステム１において、制御装置３０からケーブルＣ１と、非常停止処理装置５０と、ケーブルＣ２と、教示装置４０のうちのいずれか１つが取り外されることにより非常停止回路を構成する経路のうちの所定の部分に電流が流れなくなった場合、制御装置３０は、ロボット２０を非常停止させる。

また、ロボットシステム１では、制御装置３０がケーブルＣ１を介して非常停止処理装置５０と接続された状態であり、且つ非常停止処理装置５０がケーブルＣ２を介して教示装置４０と接続された状態において、１つの非常停止回路が実現する構成に代えて、２つ以上の非常停止回路が実現する構成であってもよい。以下では、一例として、ロボットシステム１における非常停止回路が、２つある場合について説明する。そのため、以下では、一方の非常停止回路を非常停止回路Ａと称し、他方の非常停止回路を非常停止回路Ｂと称して説明する。また、以下では、非常停止回路Ａと非常停止回路Ｂを区別する必要が無い場合、まとめて非常停止回路と称して説明する。

ロボットシステム１が２つの非常停止回路を備える場合、制御装置３０は、非常停止回路Ａと非常停止回路Ｂのうちいずれか一方の状態が通電状態から非通電状態へと変化した場合にロボット２０を非常停止させる。これは、安全性の観点から、制御装置３０が、非常停止回路Ａと非常停止回路Ｂのうちいずれか一方の状態が通電状態から非通電状態へと変化した場合にロボット２０を非常停止させる方が望ましいからである。なお、制御装置３０は、これに代えて、非常停止回路Ａと非常停止回路Ｂの両方の状態が通電状態から非通電状態へと変化した場合にロボット２０を非常停止させる構成であってもよい。

非常停止解除部は、ユーザーから受け付けられた操作に基づいて、非常停止回路の状態が通電状態から非通電状態へと変化した場合であってもロボット２０の非常停止を行わない動作モードへと制御装置３０の動作モードを切り替える。例えば、非常停止解除部は、制御装置３０の表面に設けられた第１非常停止解除ボタンが押下された場合、ロボット２０の非常停止を行わない動作モードへと制御装置３０の動作モードを切り替える。

教示装置４０は、専用のアプリケーションによって実現されるＧＵＩ（Graphical User Interface）によって、ロボット２０の動作を示す情報を制御装置３０に教示する（記憶させる）ことができるインターフェースをユーザーに提供する。教示装置４０は、当該ＧＵＩを介してユーザーから受け付けた操作に基づいて、制御装置３０にロボット２０の動作を示す情報を教示する。また、教示装置４０は、ロボット２０のジョグ操作を行うジョグを備える。当該ジョグは、教示装置４０にボタン等のハードウェア機能部として備えられる構成であってもよく、教示装置４０のＧＵＩによってユーザーに提供されるソフトウェア機能部として備えられる構成であってもよい。

また、教示装置４０は、非常停止回路の状態を通電状態から非通電状態へと変化させる第１非常停止ボタンを備える。以下では、説明の便宜上、非常停止回路Ａを構成する経路の一部のうちの教示装置４０が有する経路を、教示装置回路ＴＡと称し、非常停止回路Ｂを構成する経路の一部のうちの教示装置４０が有する経路を、教示装置回路ＴＢと称して説明する。また、教示装置回路ＴＡと教示装置回路ＴＢを区別する必要が無い場合、まとめて教示装置回路と称して説明する。教示装置回路ＴＡと教示装置回路ＴＢのそれぞれは、第１非常停止ボタンに対応するスイッチを少なくとも１つ備える。教示装置４０は、第１非常停止ボタンが押下された場合に当該スイッチの状態をオフに切り替え、非常停止回路Ａ及び非常停止回路Ｂの状態を通電状態から非通電状態へと変化させる。これにより、教示装置４０は、制御装置３０にロボット２０を非常停止させることができる。第１非常停止ボタンは、第１操作部の一例である。なお、本実施形態において、スイッチの状態がオンであるとは、当該スイッチが閉じた状態のことであり、スイッチの状態がオフであるとは、当該スイッチが開いた状態のことである。

非常停止処理装置５０は、ロボット２０を非常停止させる第２非常停止ボタンを備える。以下では、説明の便宜上、非常停止回路Ａを構成する経路の一部のうちの非常停止処理装置５０が有する経路を、処理装置回路ＰＡと称し、非常停止回路Ｂを構成する経路の一部のうちの非常停止処理装置５０が有する経路を、処理装置回路ＰＢと称して説明する。また、処理装置回路ＰＡと処理装置回路ＰＢを区別する必要が無い場合、まとめて処理装置回路と称して説明する。処理装置回路ＰＡと処理装置回路ＰＢのそれぞれは、第２非常停止ボタンに対応するスイッチを少なくとも１つ備える。非常停止処理装置５０は、第２非常停止ボタンが押下された場合に当該スイッチの状態をオフに切り替え、非常停止回路Ａ及び非常停止回路Ｂの状態を通電状態から非通電状態へと変化させる。これにより、非常停止処理装置５０は、制御装置３０にロボット２０を非常停止させることができる。第２非常停止ボタンは、第３操作部の一例である。

また、非常停止処理装置５０は、教示装置４０との間の接続が切断された場合（例えば、非常停止処理装置５０からケーブルＣ２が取り外された場合や、ケーブルＣ２から教示装置４０が取り外された場合等）、又は教示装置４０の第１非常停止ボタンが押下された場合であっても、非常停止回路の状態を通電状態のまま保持させる第２非常停止解除ボタンを備える。

処理装置回路ＰＡと処理装置回路ＰＢのそれぞれは、第２非常停止解除ボタンに対応するスイッチを少なくとも１つ備える。当該スイッチは、処理装置回路のうちの制御装置３０側へと延びる正極側の経路であってケーブルＣ２に含まれていない経路と、処理装置回路のうちの制御装置３０側へと延びる負極側の経路であってケーブルＣ２に含まれていない経路とを接続する。これにより、非常停止回路の状態は、非常停止処理装置５０からケーブルＣ２が取り外された場合や、ケーブルＣ２から教示装置４０が取り外された場合、教示装置４０の第１非常停止ボタンが押下された場合であっても、通電状態のまま保持される。以下では、第１非常停止解除ボタンと第２非常停止解除ボタンのうちの少なくともいずれか一方が押下されることにより、非常停止回路の状態が通電状態のまま保持されることを、非常停止の解除と称して説明する。第２非常停止解除ボタンは、第２操作部の一例である。

ここで、図２を参照し、非常停止処理装置５０の外観について説明する。図２は、非常停止処理装置５０の外観の一例を示す図である。図２に示したように、非常停止処理装置５０は、第２非常停止解除ボタンＢ１と、第２非常停止ボタンＢ２と、表示部Ｌ１と、表示部Ｌ２を備える。

表示部Ｌ１は、第２非常停止解除ボタンＢ１の表面に設けられている。表示部Ｌ１は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下されていること、すなわち非常停止が解除されていることを表示する。表示部Ｌ１は、この一例において、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）である。表示部Ｌ１は、点灯する光によって第２非常停止解除ボタンＢ１が押下されていることを示す。なお、表示部Ｌ１は、ＬＥＤに代えて、文字や記号を表示することによって第２非常停止解除ボタンＢ１が押下されていることを表示するディスプレイ等であってもよい。また、非常停止処理装置５０は、表示部Ｌ１に代えて、スピーカーや非常停止処理装置５０を振動させる振動部等の他の機能部を備えてもよい。スピーカーを備える場合、非常停止処理装置５０は、スピーカーからの音声によって第２非常停止解除ボタンＢ１が押下されていることをユーザーに知らせる。表示部Ｌ１は、報知部の一例である。

表示部Ｌ２は、非常停止回路の状態が通電状態から非通電状態へと変化したこと、すなわちロボット２０が非常停止されたことを表示する。表示部Ｌ２は、この一例において、ＬＥＤである。表示部Ｌ２は、点灯する光によって非常停止回路の状態が通電状態から非通電状態へと変化したことを示す。例えば、表示部Ｌ２は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下されていない状態において第２非常停止ボタンＢ２が押下された場合、非常停止回路の状態が通電状態から非通電状態へと変化するため、光を点灯する。なお、表示部Ｌ２は、当該ＬＥＤに代えて、文字や記号を表示することによって非常停止回路の状態が通電状態から非通電状態へと変化したことを表示するディスプレイ等であってもよい。また、非常停止処理装置５０は、表示部Ｌ２に代えて、スピーカーや非常停止処理装置５０を振動させる振動部等の他の機能部を備えてもよい。スピーカーを備える場合、非常停止処理装置５０は、スピーカーからの音声によって非常停止回路の状態が通電状態から非通電状態へと変化したことをユーザーに知らせる。

なお、非常停止処理装置５０は、ケーブルＣ１及びケーブルＣ２の長さを変えることによって、設置位置を自由に変えることが可能である。すなわち、非常停止処理装置５０は、ユーザーが教示装置３０を用いて作業を行う場所の近くに設置することが可能である。このように非常停止処理装置５０を制御装置３０と別体で備えることにより、ロボットシステム１では、制御装置３０から離れた場所において第２非常停止解除ボタンＢ１を押下し、非常停止回路の状態を通電状態に保持したまま教示装置４０を取り外すことができる。その結果、ロボットシステム１は、教示作業の効率を向上させることができる。

例えば、複数のロボット２０のそれぞれが内蔵する制御装置３０に対して１台の教示装置４０によって動作を示す情報を教示させる場合、ロボットシステム１は、教示作業の効率を向上させる。このような場合、教示装置４０を１台目のロボット２０から取り外して２台目のロボット２０に接続する際、１台目のロボット２０の制御装置３０の表面に設けられた第１非常停止解除ボタンを押下するために制御装置３０を操作できる場所まで移動することなく、教示装置４０を１台目のロボット２０から取り外すことができる。

また、非常停止処理装置５０が表示部Ｌ１を備えるため、ロボットシステム１は、現在の状態がロボット２０を非常停止させることが可能な状態であるか否か（第２非常停止解除ボタンＢ１が押下されている状態であるか否か）をユーザーに対して視覚的に知らせることができる。その結果、ロボットシステム１は、ユーザーが意図せずして第２非常停止解除ボタンＢ１を押下してしまった状態でロボット２０を動作させ続けてしまうことを抑制することができる。

また、非常停止処理装置５０が第２非常停止ボタンＢ２を備えるため、ロボットシステム１は、制御装置３０や教示装置４０からユーザーが離れた場所に居た場合であっても、第２非常停止ボタンＢ２を押下することによってロボット２０を非常停止させることができる。なお、後述するように、第２非常停止ボタンＢ２が押下された場合、非常停止処理装置５０は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下された場合であっても、ロボット２０の非常停止を解除せず、制御装置３０にロボット２０を非常停止させる。

以上のように、ロボットシステム１では、非常停止処理装置５０の第２非常停止解除ボタンＢ１が押下（操作）されることにより、第１非常停止ボタンが押下された場合であっても、非常停止回路の状態が通電状態のまま保持される。以下では、ロボットシステム１における非常停止回路の構成の具体例について説明する。

＜ロボットシステム１における非常停止回路の構成の具体例＞
以下、図３〜図５を参照し、ロボットシステム１における非常停止回路の構成の具体例について説明する。図３は、ロボットシステム１における非常停止回路の構成の一例を示す図である。図３（Ａ）には、非常停止回路Ａの構成の一例を示した。また、図３（Ｂ）には、非常停止回路Ｂの構成の一例を示した。

前述したように、制御装置３０は、非常停止回路Ａと非常停止回路Ｂのうちいずれか一方の状態が通電状態から非通電状態へと変化した場合に、ロボット２０を非常停止させる。つまり、非常停止回路Ａは、非常停止回路Ｂが故障した場合のバックアップであり、非常停止回路Ｂは、非常停止回路Ａが故障した場合のバックアップである。これにより、ロボットシステム１では、非常停止回路Ａと非常停止回路Ｂのうちいずれか一方の状態が故障により通電状態から非通電状態へと変化させることができなくなった場合であっても、故障していない方の状態を通電状態から非通電状態へと変化させることによって制御装置３０にロボット２０を非常停止させることができる。

図３（Ａ）に示したように、非常停止回路Ａは、非常停止回路Ａを構成する経路のうちの制御装置３０が有する経路Ｘ１がケーブルＣ１を介して処理装置回路ＰＡと接続され、処理装置回路ＰＡがケーブルＣ２を介して教示装置回路ＴＡと接続されることにより構成される。なお、図３（Ａ）においては、図の簡略化のため、経路Ｘ１の詳細を省略した。

なお、以下では、処理装置回路ＰＡのうち、制御装置３０の正極側（図３（Ａ）に示した（＋））から教示装置回路ＴＡ上に設けられたスイッチＴＡ１へと延びる経路を、経路ＰＬ１と称して説明する。また、以下では、処理装置回路ＰＡのうち、制御装置３０の負極側（図３（Ａ）に示した（−））から教示装置回路ＴＡ上に設けられたスイッチＴＡ１へと延びる経路を、経路ＮＬ１と称して説明する。

経路ＰＬ１には、制御装置３０側から教示装置４０側に向かって順に、スイッチＰＡ１と、並列回路ＰＣ１とが設けられている。並列回路ＰＣ１は、経路ＰＬ１を２つの経路に分岐させ、非常停止処理装置５０からケーブルＣ２へと出る手前で再び１つの経路に結合させる。並列回路ＰＣ１において分岐した一方の経路Ｖ１上には、スイッチＲ１が設けられている。また、並列回路ＰＣ１において分岐した他方の経路Ｖ２上には、スイッチＲ２が設けられている。また、スイッチＰＡ１と並列回路ＰＣ１の間には、経路ＰＬ１と経路ＮＬ１とを接続する経路ＳＣ１が設けられている。経路ＳＣ１上には、２つのスイッチ、すなわちスイッチＲ３とスイッチＲ４が直列に設けられている。

教示装置回路ＴＡ上に設けられたスイッチＴＡ１は、教示装置４０が備える第１非常停止ボタンに対応するスイッチである。すなわち、スイッチＴＡ１の状態は、第１非常停止ボタンが押下されることによりオフに切り替わる。また、経路ＰＬ１上に設けられたスイッチＰＡ１は、非常停止処理装置５０が備える第２非常停止ボタンＢ２に対応するスイッチである。すなわち、スイッチＰＡ１の状態は、第２非常停止ボタンＢ２が押下されることによりオフに切り替わる。また、図３（Ａ）に示した非常停止回路Ａでは、スイッチＲ１と、スイッチＲ３と、スイッチＲ４の３つのスイッチそれぞれの状態がオフであり、スイッチＲ２の状態がオンである。非常停止回路Ａにおけるこれらのスイッチの状態は、初期状態において図３（Ａ）に示した状態となっている。

この初期状態においてスイッチＴＡ１の状態がオフに切り替わると、非常停止回路Ａが閉回路ではなくなるため、非常停止回路Ａの状態は、通電状態から非通電状態へと変化する。これにより、教示装置４０は、第１非常停止ボタンが押下された場合、制御装置３０にロボット２０を非常停止させる。また、非常停止回路Ａの初期状態においてスイッチＰＡ１の状態がオフに切り替わると、非常停止回路Ａが閉回路ではなくなるため、非常停止回路Ａの状態は、通電状態から非通電状態へと変化する。これにより、非常停止処理装置５０は、第２非常停止ボタンＢ２が押下された場合、制御装置３０にロボット２０を非常停止させる。

また、スイッチＲ３及びスイッチＲ４は、非常停止処理装置５０が備える第２非常停止解除ボタンＢ１に対応するスイッチである。すなわち、スイッチＲ３とスイッチＲ４の両方の状態は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下されることによりオンに切り替わる。この状態においてスイッチＴＡ１の状態がオフに切り替わった場合、経路ＰＬ１と経路ＮＬ１が経路ＳＣ１によって接続されているため、非常停止回路Ａの状態が通電状態のまま保持される。これにより、非常停止処理装置５０は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下された場合、第１非常停止ボタンの押下によるロボット２０の非常停止を解除する。

また、スイッチＲ３とスイッチＲ４の両方の状態が、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下されることによりオンに切り替わった場合であっても、第２非常停止ボタンＢ２が押下された場合、スイッチＰＡ１の状態がオフに切り替わるため、非常停止回路Ａは、閉回路ではなくなる。これにより、非常停止回路Ｂの状態は、通電状態から非通電状態へと変化する。すなわち、前述したように非常停止処理装置５０は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下された場合であっても、第２非常停止ボタンＢ２が押下された場合、制御装置３０にロボット２０を非常停止させる。

なお、第２非常停止解除ボタンＢ１に対応するスイッチは、スイッチＲ３とスイッチＲ４のうちいずれか一方である構成であってもよい。この場合、第２非常停止解除ボタンＢ１に対応していないスイッチがオンである状態において、非常停止処理装置５０は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下された場合、第１非常停止ボタンの押下によるロボット２０の非常停止を解除することができる。

非常停止回路Ａにおいて、スイッチＲ１及びスイッチＲ２は、スイッチＲ３及びスイッチＲ４とともに、スイッチＲ３とスイッチＲ４のそれぞれが溶着していないか否かのチェックを行うために用いられる。当該チェックに関する処理については、後述する。

また、図３（Ｂ）に示したように、非常停止回路Ｂは、非常停止回路Ｂを構成する経路のうちの制御装置３０が有する経路Ｘ２がケーブルＣ１を介して処理装置回路ＰＢと接続され、処理装置回路ＰＢがケーブルＣ２を介して教示装置回路ＴＢと接続されることにより構成される。なお、図３（Ｂ）においては、図の簡略化のため、経路Ｘ２の詳細を省略した。

なお、以下では、処理装置回路ＰＢのうち、制御装置３０の正極側（図３（Ｂ）に示した（＋））から教示装置回路ＴＢ上に設けられたスイッチＴＢ１へと延びる経路を、経路ＰＬ２と称して説明する。また、以下では、処理装置回路ＰＢのうち、制御装置３０の負極側（図３（Ｂ）に示した（−））から教示装置回路ＴＢ上に設けられたスイッチＴＢ１へと延びる経路を、経路ＮＬ２と称して説明する。

経路ＰＬ２には、制御装置３０側から教示装置４０側に向かって順に、スイッチＰＢ１と、並列回路ＰＣ２とが設けられている。並列回路ＰＣ２は、経路ＰＬ２を２つの経路に分岐させ、非常停止処理装置５０からケーブルＣ２へと出る手前で再び１つの経路に結合させる。並列回路ＰＣ２において分岐した一方の経路Ｖ３上には、スイッチＲ５が設けられている。また、並列回路ＰＣ２において分岐した他方の経路Ｖ４上には、スイッチＲ６が設けられている。また、スイッチＰＢ１と並列回路ＰＣ２の間には、経路ＰＬ２と経路ＮＬ２とを接続する経路ＳＣ２が設けられている。経路ＳＣ２上には、２つのスイッチ、すなわちスイッチＲ７とスイッチＲ８が直列に設けられている。

教示装置回路ＴＢ上に設けられたスイッチＴＢ１は、教示装置４０が備える第１非常停止ボタンに対応するスイッチを示す。すなわち、スイッチＴＢ１の状態は、第１非常停止ボタンが押下されることによりオフに切り替わる。また、経路ＰＬ２上に設けられたスイッチＰＢ１は、非常停止処理装置５０が備える第２非常停止ボタンＢ２に対応するスイッチを示す。すなわち、スイッチＰＢ１の状態は、第２非常停止ボタンＢ２が押下されることによりオフに切り替わる。また、図３（Ｂ）に示した非常停止回路Ｂでは、スイッチＲ５と、スイッチＲ７と、スイッチＲ８の３つのスイッチそれぞれの状態がオフであり、スイッチＲ６の状態がオンである。非常停止回路Ｂにおけるこれらのスイッチの状態は、初期状態において図３（Ｂ）に示した状態となっている。

この初期状態においてスイッチＴＢ１の状態がオフに切り替わると、非常停止回路Ｂが閉回路ではなくなるため、非常停止回路Ｂの状態は、通電状態から非通電状態へと変化する。これにより、教示装置４０は、第１非常停止ボタンが押下された場合、制御装置３０にロボット２０を非常停止させる。また、非常停止回路Ｂの初期状態においてスイッチＰＢ１の状態がオフに切り替わると、非常停止回路Ｂが閉回路ではなくなるため、非常停止回路Ｂの状態は、通電状態から非通電状態へと変化する。これにより、非常停止処理装置５０は、第２非常停止ボタンＢ２が押下された場合、制御装置３０にロボット２０を非常停止させる。

また、スイッチＲ７及びスイッチＲ８は、非常停止処理装置５０が備える第２非常停止解除ボタンＢ１に対応するスイッチを示す。すなわち、スイッチＲ７とスイッチＲ８の両方の状態は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下されることによりオンに切り替わる。この状態においてスイッチＴＢ１の状態がオフに切り替わった場合、経路ＰＬ２と経路ＮＬ２が経路ＳＣ２によって接続されているため、非常停止回路Ｂの状態が通電状態のまま保持される。これにより、非常停止処理装置５０は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下された場合、第１非常停止ボタンの押下によるロボット２０の非常停止を解除する。

また、スイッチＲ７とスイッチＲ８の両方の状態が、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下されることによりオンに切り替わった場合であっても、第２非常停止ボタンＢ２が押下された場合、スイッチＰＢ１の状態がオフに切り替わるため、非常停止回路Ｂは、閉回路ではなくなる。これにより、非常停止回路Ｂの状態は、通電状態から非通電状態へと変化する。すなわち、前述したように非常停止処理装置５０は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下された場合であっても、第２非常停止ボタンＢ２が押下された場合、制御装置３０にロボット２０を非常停止させる。

なお、第２非常停止解除ボタンＢ１に対応するスイッチは、スイッチＲ７とスイッチＲ８のうちいずれか一方である構成であってもよい。この場合、第２非常停止解除ボタンＢ１に対応していないスイッチがオンである状態において、非常停止処理装置５０は、第２非常停止解除ボタンＢ１が押下された場合、第１非常停止ボタンの押下によるロボット２０の非常停止を解除することができる。

非常停止回路Ｂにおいて、スイッチＲ５及びスイッチＲ６は、スイッチＲ７及びスイッチＲ８とともに、スイッチＲ７とスイッチＲ８のそれぞれが溶着していないか否かのチェックを行うために用いられる。当該チェックに関する処理については、後述する。

＜ロボットシステム１における非常停止回路の溶着チェック処理＞
以下、非常停止回路Ａが備えるスイッチＲ３及びスイッチＲ４と、非常停止回路Ｂが備えるスイッチＲ７及びスイッチＲ８とのそれぞれが溶着していないか否かをチェックする溶着チェック処理について説明する。

図３（Ａ）に示したスイッチＲ１〜スイッチＲ４と、図３（Ｂ）に示したスイッチＲ５〜スイッチＲ８とは、例えば、安全リレースイッチである。これらの安全リレースイッチは、非常停止処理装置５０が備える２つのＣＰＵ、すなわち第１ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１と、第２ＣＰＵ５２のそれぞれによって動作させられる。

図３（Ｃ）には、第１ＣＰＵ５１が動作させる安全リレースイッチの一例を示した。第１ＣＰＵ５１は、２つの安全リレースイッチ、すなわちスイッチＲＳ１とスイッチＲＳ２を動作させる。スイッチＲＳ１は、スイッチＲ２に対応する。第１ＣＰＵ５１がスイッチＲＳ１の状態をオンに切り替えた場合、スイッチＲ２の状態は、オフに切り替わる。一方、第１ＣＰＵ５１がスイッチＲＳ１の状態をオフに切り替えた場合、スイッチＲ２の状態は、オンに切り替わる。第１ＣＰＵ５１は、スイッチＲＳ１の状態をオンに切り替えてもスイッチＲ２の状態がオフに切り替わらない場合、スイッチＲ２が溶着していると判定する（すなわち、スイッチＲ２の溶着を検出する）。

また、スイッチＲＳ２は、スイッチＲ１と、スイッチＲ３と、スイッチＲ７に対応する。第１ＣＰＵ５１がスイッチＲＳ２の状態をオンに切り替えた場合、スイッチＲ１と、スイッチＲ３と、スイッチＲ７のそれぞれの状態は、オフに切り替わる。一方、第１ＣＰＵ５１がスイッチＲＳ２の状態をオフに切り替えた場合、スイッチＲ１と、スイッチＲ３と、スイッチＲ７のそれぞれの状態は、オンに切り替わる。

第１ＣＰＵ５１は、スイッチＲＳ２の状態をオンに切り替えてもスイッチＲ１の状態がオフに切り替わらない場合、スイッチＲ１が溶着していると判定する（すなわち、スイッチＲ１の溶着を検出する）。また、第１ＣＰＵ５１は、スイッチＲＳ２の状態をオンに切り替えてもスイッチＲ３の状態がオフに切り替わらない場合、スイッチＲ３が溶着していると判定する（すなわち、スイッチＲ３の溶着を検出する）。また、第１ＣＰＵ５１は、スイッチＲＳ２の状態をオンに切り替えてもスイッチＲ７の状態がオフに切り替わらない場合、スイッチＲ７が溶着していると判定する（すなわち、スイッチＲ７の溶着を検出する）。第１ＣＰＵ５１は、第１プロセッサーの一例である。

また、図３（Ｄ）には、第２ＣＰＵ５２が動作させる安全リレースイッチの一例を示した。第２ＣＰＵ５２は、２つの安全リレースイッチ、すなわちスイッチＲＳ３とスイッチＲＳ４を動作させる。スイッチＲＳ３は、スイッチＲ６に対応する。第２ＣＰＵ５２がスイッチＲＳ３の状態をオンに切り替えた場合、スイッチＲ６の状態は、オフに切り替わる。一方、第２ＣＰＵ５２がスイッチＲＳ３の状態をオフに切り替えた場合、スイッチＲ６の状態は、オンに切り替わる。第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲＳ３の状態をオンに切り替えてもスイッチＲ６の状態がオフに切り替わらない場合、スイッチＲ６が溶着していると判定する（すなわち、スイッチＲ６の溶着を検出する）。

また、スイッチＲＳ４は、スイッチＲ４と、スイッチＲ５と、スイッチＲ８に対応する。第２ＣＰＵ５２がスイッチＲＳ４の状態をオンに切り替えた場合、スイッチＲ４と、スイッチＲ５と、スイッチＲ８のそれぞれの状態は、オフに切り替わる。一方、第２ＣＰＵ５２がスイッチＲＳ４のそれぞれの状態をオフに切り替えた場合、スイッチＲ４と、スイッチＲ５と、スイッチＲ８の状態は、オンに切り替わる。

第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲＳ４の状態をオンに切り替えてもスイッチＲ４の状態がオフに切り替わらない場合、スイッチＲ４が溶着していると判定する（すなわち、スイッチＲ４の溶着を検出する）。また、第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲＳ４の状態をオンに切り替えてもスイッチＲ５の状態がオフに切り替わらない場合、スイッチＲ５が溶着していると判定する（すなわち、スイッチＲ５の溶着を検出する）。また、第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲＳ４の状態をオンに切り替えてもスイッチＲ８の状態がオフに切り替わらない場合、スイッチＲ８が溶着していると判定する（すなわち、スイッチＲ８の溶着を検出する）。第２ＣＰＵ５２は、第２プロセッサーの一例である。

第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２は、溶着チェック処理を行う場合を除いて、スイッチＲ２及びスイッチＲ６をオンの状態のまま保持し、スイッチＲ１と、スイッチＲ３〜スイッチＲ５と、スイッチＲ７と、スイッチＲ８をオフの状態のまま保持する。これはすなわち、前述した非常停止回路Ａ及び非常停止回路Ｂの初期状態と同じ状態である。以下では、説明の便宜上、この初期状態と同じ状態を通常状態と称して説明する。一方、第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２は、溶着チェック処理を行う場合、例えば、図４に示したフローチャートの処理を実行しながら、これら８つのスイッチの状態を通常状態から変化させることにより、スイッチＲ３と、スイッチＲ４と、スイッチＲ７と、スイッチＲ８のそれぞれが溶着していないか否かのチェックを行う。このチェックにより、第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲ３と、スイッチＲ４と、スイッチＲ７と、スイッチＲ８のうちのいずれかが溶着していた場合、溶着しているスイッチを検出（特定）する。

図４は、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２が行う溶着チェック処理の流れの一例を示すフローチャートである。第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、例えば、所定の期間が経過する毎に溶着チェック処理を行う。また、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、非常停止回路の状態を通電状態に保持したまま溶着チェック処理を行う。なお。第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、これに代えて、制御装置３０が起動する毎に溶着チェック処理を行う構成等の他のタイミングで溶着チェック処理を行う構成であってもよい。以下では、ステップＳ１００の処理が実行される前の処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態が、通常状態であるとして説明する。

第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態を、通常状態から図５（Ｂ）に示したテスト状態Ａ１に切り替える（ステップＳ１００）。ここで、テスト状態Ａ１について説明する。図５は、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態のうち、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２が溶着チェック処理において切り替える３つの状態それぞれの一例を示す図である。ここで、図５では、処理装置回路ＰＡの構成と、処理装置回路ＰＢの構成が同じであるため、当該構成を示すとともに、当該構成に対して処理装置回路ＰＡの符号及び処理装置回路ＰＢの符号を付してある。

図５（Ａ）には、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態のうち、通常状態の一例を示した。また、図５（Ｂ）には、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態のうち、テスト状態Ａ１の一例を示した。

図５（Ａ）に示した通常状態は、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態のうちの図３に示した初期状態（すなわち、通常状態）と同様なため、説明を省略する。図５（Ｂ）に示したテスト状態Ａ１では、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲＳ１及びスイッチＲＳ３の状態をオフのまま保持し、スイッチＲＳ２及びスイッチＲＳ４の状態をオフに切り替える。これにより、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の全ての状態がオンの状態を実現する。

第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、スイッチが溶着しているか否かをチェックするための準備としてステップＳ１００の処理を実行し、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態を、通常状態からテスト状態Ａ１に切り替える。

次に、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態を、テスト状態Ａ１からテスト状態Ａ２に切り替える（ステップＳ１１０）。ここで、再び図５を参照し、テスト状態Ａ２について説明する。図５（Ｃ）には、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態のうち、テスト状態Ａ２の一例を示した。

図５（Ｃ）に示したテスト状態Ａ２では、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲＳ１及びスイッチＲＳ３の状態をオンに切り替え、スイッチＲＳ２及びスイッチＲＳ４の状態をオフのまま保持する。これにより、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８のうち、スイッチＲ２及びスイッチＲ６の状態をオフの状態に切り替える。

処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態を、テスト状態Ａ１からテスト状態Ａ２に切り替えることにより、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲ２とスイッチＲ６のそれぞれが溶着しているか否かを検出することができる。スイッチＲ２とスイッチＲ６のそれぞれは、前述したように安全リレースイッチである。このため、スイッチＲ２が溶着している場合、ステップＳ１００からステップＳ１１０までの処理によって、第１ＣＰＵ５１は、スイッチＲ２が溶着していることを検出することができる。また、スイッチＲ６が溶着している場合、ステップＳ１００からステップＳ１１０までの処理によって、第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲ６が溶着していることを検出することができる。

次に、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態を、テスト状態Ａ２から再びテスト状態Ａ１に切り替える（ステップＳ１２０）。第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲ２及びスイッチＲ６を除いた残りの６個の安全リレースイッチのそれぞれが溶着しているか否かをチェックするための準備として処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態を、テスト状態Ａ２から再びテスト状態Ａ１に切り替える。

次に、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態を、テスト状態Ａ２から通常状態に切り替える（ステップＳ１３０）。処理装置回路ＰＡ及び処理装置回路ＰＢに設けられたスイッチＲ１〜スイッチＲ８の状態を、テスト状態Ａ２から通常状態に切り替えることにより、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、スイッチＲ１と、スイッチＲ３〜スイッチＲ５と、スイッチＲ７と、スイッチＲ８のそれぞれが溶着しているか否かを検出することができる。

スイッチＲ１と、スイッチＲ３〜スイッチＲ５と、スイッチＲ７と、スイッチＲ８のそれぞれは、前述したように安全リレースイッチである。このため、スイッチＲ１と、スイッチＲ３と、スイッチＲ７のいずれかがが溶着している場合、ステップＳ１００からステップＳ１１０までの処理によって、第１ＣＰＵ５１は、スイッチＲ１と、スイッチＲ３と、スイッチＲ７のうちの溶着しているスイッチを検出することができる。また、スイッチＲ４と、スイッチＲ５と、スイッチＲ８のいずれかが溶着している場合、ステップＳ１００からステップＳ１１０までの処理によって、第１ＣＰＵ５１は、スイッチＲ４と、スイッチＲ５と、スイッチＲ８のうちの溶着しているスイッチを検出することができる。

次に、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、ステップＳ１１０及びステップＳ１３０において溶着していたスイッチが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１１０及びステップＳ１３０において溶着していたスイッチが検出されたと判定した場合（ステップＳ１３５−Ｙｅｓ）、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、制御装置３０にロボット２０を非常停止させる（ステップＳ１３０）。この際、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、非常停止処理装置５０が備える表示部Ｌ２に光を点灯させ、処理を終了する。一方、ステップＳ１１０及びステップＳ１３０において溶着していたスイッチが検出されていないと判定した場合（ステップＳ１３５−Ｎｏ）、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、溶着（故障）が発生していないため、処理を終了する。なお、スイッチＲ１〜スイッチＲ８のうちの一部又は全部は、リレーの一例である。また、第１ＣＰＵ５１が状態を切り替えるスイッチＲ１、スイッチＲ２、スイッチＲ３、スイッチＲ７のうちの一部又は全部は、第１リレーの一例である。また、第２ＣＰＵ５２が状態を切り替えるスイッチＲ４、スイッチＲ５、スイッチＲ６、スイッチＲ８のうちの一部又は全部は、第２リレーの一例である。

以上のように、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、溶着チェック処理を行うことにより、意図せずして非常停止を解除してしまうことを抑制することができ、その結果、安全性を向上させることができる。しかし、仮に非常停止が解除されている状態において第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２のうちいずれか一方が故障した場合、意図せずして非常停止の解除を継続してしまう場合がある。これを抑制するため、第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２は、互いに故障が生じていないか否かをチェックする故障チェック処理を行う。以下では、この故障チェック処理について説明する。

＜第１ＣＰＵ５１及び第２ＣＰＵ５２の故障チェック処理＞
非常停止処理装置５０が備える第１ＣＰＵ５１は、時刻を計時する図示しない第１計時部を備える。また、第１ＣＰＵ５１は、第２ＣＰＵ５２に対して、第１計時部により計時される時刻に基づいて所定のクロック周期のクロック信号を送信し続ける。また、第１ＣＰＵ５１は、第２ＣＰＵ５２からクロック信号を受信する。第１ＣＰＵ５１は、受信したクロック信号のクロック周期が変化した場合、第２ＣＰＵ５２が故障したと判定し、制御装置３０にロボット２０を非常停止させる。そして、第１ＣＰＵ５１は、表示部Ｌ２に光を点灯させる。

非常停止処理装置５０が備える第２ＣＰＵ５２は、時刻を計時する図示しない第２計時部を備える。また、第２ＣＰＵ５２は、第１ＣＰＵ５１に対して、第２計時部により計時される時刻に基づいて所定のクロック周期のクロック信号を送信し続ける。また、第２ＣＰＵ５２は、第１ＣＰＵ５１からクロック信号を受信する。第２ＣＰＵ５２は、受信したクロック信号のクロック周期が変化した場合、第１ＣＰＵ５１が故障したと判定し、制御装置３０にロボット２０を非常停止させる。そして、第２ＣＰＵ５２は、表示部Ｌ２に光を点灯させる。

図６は、第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２が互いにクロック信号によって故障チェック処理を行っている様子を表す概念図である。図６に示したように、第１ＣＰＵ５１は、クロック信号ＳＧ１を第２ＣＰＵ５２に送信し続ける。そして、第２ＣＰＵ５２は、第１ＣＰＵ５１からクロック信号ＳＧ１を受信し続ける。一方、第２ＣＰＵ５２は、クロック信号ＳＧ２を第１ＣＰＵ５１に送信し続ける。そして、第１ＣＰＵ５１は、第２ＣＰＵ５２からクロック信号ＳＧ２を受信し続ける。

これにより、第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２は、非常停止が解除されている状態において第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２のうちいずれか一方が故障した場合であっても、意図せずして非常停止の解除を継続してしまうことを抑制することができる。

＜非常停止処理装置５０とその取り付け治具について＞
以下では、図７及び図８を参照し、工場内等のロボット２０に作業を行わせる場所における非常停止処理装置５０の固定について説明する。図７は、非常停止処理装置５０の外観の一例と、非常停止処理装置５０を固定するための治具の一例を示す図である。図７（Ａ）は、非常停止処理装置５０において第２非常停止解除ボタンＢ１が設けられた面を上面とした場合の非常停止処理装置５０の上面図である。図７（Ａ）に示した非常停止処理装置５０の上面図については、図２においてすでに説明しているため説明を省略する。

以下では、図７に示したように、非常停止処理装置５０において第２非常停止解除ボタンＢ１が設けられた面を第０面Ｍ０と称して説明する。また、第１面に隣接する面であって、非常停止処理装置５０においてケーブルＣ１及びケーブルＣ２が取り付けられている面を第１面Ｍ１と称して説明する。また、以下では、第０面Ｍ０を上側に向けた状態で第１面Ｍ１側から非常停止処理装置５０を見た場合において、第１面Ｍ１の左側に隣接する面を第２面Ｍ２と称し、第１面Ｍ１の右側に隣接する面を第３面と称して説明する。また、以下では、非常停止処理装置５０において、第１面と反対側の面を第４面Ｍ４と称し、第０面の反対側の面を第５面Ｍ５と称して説明する。

第２面Ｍ２及び第３面Ｍ３のそれぞれには、ネジを締め付けるための４つのネジ穴部が設けられている。ここで、図７（Ｂ）は、第３面Ｍ３を側面とした場合の非常停止処理装置５０の側面図の一例である。図７（Ｂ）に示したように、第３面Ｍ３には、４つのネジ穴部Ｔ１〜ネジ穴部Ｔ４が設けられている。なお、第２面Ｍ２及び第３面Ｍ３のそれぞれに設けられたネジ穴部の数はそれぞれ、４つである構成に代えて、３以下であってもよく、５以上であってもよい。

図７（Ｃ）は、非常停止処理装置５０を床面や壁面等に固定するための治具の一例である。図７（Ｃ）に示した治具Ｇは、例えば、固定Ｌ字板金である。この治具Ｇには、ネジを通す穴部Ｔ５〜穴部Ｔ８が設けられている。例えば、これらの穴部Ｔ５〜穴部Ｔ８と、非常停止処理装置５０の第３面Ｍ３に設けられたネジ穴部Ｔ１〜ネジ穴部Ｔ４とを用いることにより、治具Ｇは、非常停止処理装置５０に対して３方向のいずれかの方向から取り付けることができる。以下では、説明の便宜上、穴部Ｔ７及び穴部Ｔ８が設けられた治具Ｇの面のうち、穴部Ｔ５及び穴部Ｔ６が設けられた治具Ｇの面が突出している側の面の裏側の面を、第６面Ｍ６と称して説明する。

図８は、非常停止処理装置５０に対して３方向のそれぞれから治具Ｇを取り付けた様子を例示する図である。図８（Ａ）には、非常停止処理装置５０に対して第５面Ｍ５と第６面Ｍ６が平行になるように治具Ｇを取り付けた様子を示した。また、図８（Ｂ）には、非常停止処理装置５０に対して第４面Ｍ４と第６面Ｍ６が平行になるように治具Ｇを取り付けた様子を示した。また、図８（Ｃ）には、非常停止処理装置５０に対して第１面Ｍ１と第６面Ｍ６が平行になるように治具Ｇを取り付けた様子を示した。このように、非常停止処理装置５０は、図８に示した３つの取り付け方のうちのいずれかを選択することにより、設置する場所に適した位置に治具Ｇを取り付けることができる。

なお、非常停止処理装置５０が有する面のうちの治具Ｇを取り付けることが可能な面は、第２面Ｍ２と第３面Ｍ３に限られず、他の面であってもよい。また、治具Ｇは、固定Ｌ字板金に代えて、他の形状の治具でもよい。また、ネジ穴部Ｔ１〜ネジ穴部Ｔ４のうちの一部又は全部は、固定部の一例である。

以上説明したように、本実施形態の変形例におけるロボットシステム１は、教示装置４０が備える第１操作部（この一例において、第１非常停止ボタン）によりロボットの動作を非常停止させ、制御装置３０とは別体の第２操作部（この一例において、第２非常停止解除ボタンＢ１）であって非常停止処理装置５０が備える第２操作部により、第１操作部が操作された後、ロボット２０の動作を継続させる。これにより、ロボットシステム１は、教示作業の効率を向上させることができる。

また、ロボットシステム１では、制御装置３０と教示装置４０との間に通信可能に接続されている非常停止処理装置５０により、第１操作部が操作された後、ロボット２０の動作を継続させる。これにより、ロボットシステム１は、制御装置３０と教示装置４０との間に通信可能に接続されている非常停止処理装置５０により、教示作業の効率を向上させることができる。

また、ロボットシステム１は、報知部（この一例において、表示部Ｌ１）により第２操作部が操作されたことを報知する。これにより、ロボットシステム１は、報知部により第２操作部が操作されたことをユーザーに報知することができる。その結果、ロボットシステム１は、第２操作部が操作されていない状態でユーザーが教示装置を取り外してしまうことを抑制することができる。

また、ロボットシステム１は、非常停止処理装置５０が備える第３操作部（この一例において、第２非常停止ボタンＢ２）によりロボット２０の動作を非常停止させる。これにより、ロボットシステム１は、教示装置４０が取り外されている状態であってもロボット２０を非常停止させることができる。

また、ロボットシステム１は、非常停止処理装置５０が備える第２操作部によりリレー（この一例において、スイッチＲ３、スイッチＲ４、スイッチＲ７、スイッチＲ８）を切り替える。これにより、ロボットシステム１は、第２操作部によるリレーの切り替えに基づいて第１操作部が操作された後、ロボット２０の動作を継続させることができる。

また、ロボットシステム１は、第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２により、リレーを切り替える。これにより、ロボットシステム１は、第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２によりリレーが切り替えられた結果として、第１操作部が操作された後、ロボット２０の動作を継続させることができる。

また、ロボットシステム１は、第１ＣＰＵ５１に第２ＣＰＵ５２を監視させ、第２ＣＰＵ５２に第１ＣＰＵ５１を監視させる。これにより、ロボットシステム１は、第１ＣＰＵ５１と第２ＣＰＵ５２を監視することができる。

また、ロボットシステム１では、第１ＣＰＵ５１により第１リレー（この一例において、スイッチＲ１〜スイッチＲ３、スイッチＲ７）を切り替え、第２ＣＰＵ５２により第２リレー（この一例において、スイッチＲ４〜スイッチＲ６、スイッチＲ８）を切り替える。これにより、ロボットシステム１は、第１リレーと第２リレーをそれぞれ、異なるプロセッサーによって切り替えることができる。

また、ロボットシステム１では、複数の固定部（この一例において、ネジ穴部Ｔ１〜ネジ穴部Ｔ４）のいずれかを用いて治具Ｇを非常停止処理装置５０に固定する。これにより、ロボットシステム１は、固定する場所に適した固定部を用いて非常停止処理装置５０を固定することができる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

また、以上に説明した装置（例えば、非常停止処理装置５０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１ ロボットシステム、２０ ロボット、３０ 制御装置、４０ 教示装置、５０ 非常停止処理装置、５１ 第１ＣＰＵ、５２ 第２ＣＰＵ

Claims (10)

1. ロボットと、
   前記ロボットを制御する制御装置と、
   前記ロボットの動作を非常停止させる第１操作部を有し、前記ロボットの動作を教示する教示装置と、
   前記第１操作部が操作された後、前記ロボットの動作を継続させる第２操作部を有する非常停止処理装置と、
   を備え、
   前記第２操作部は、前記制御装置とは別体である、
   ロボットシステム。
2. 前記非常停止処理装置は、前記制御装置と前記教示装置との間に通信可能に接続されている、
   請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記非常停止処理装置は、前記第２操作部が操作されたことを報知する報知部を備える、
   請求項１又は２に記載のロボットシステム。
4. 前記非常停止処理装置は、前記ロボットの動作を非常停止させる第３操作部を備える、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
5. 前記非常停止処理装置は、前記第２操作部の操作によりリレーの切り替えが可能である、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
6. 前記非常停止処理装置は、前記リレーの切り替えを行う第１プロセッサーと第２プロセッサーを備える、
   請求項５に記載のロボットシステム。
7. 前記非常停止処理装置では、前記第１プロセッサーと前記第２プロセッサーが監視し合う、
   請求項６に記載のロボットシステム。
8. 前記リレーは、第１リレーと第２リレーを有し、
   前記非常停止処理装置は、前記第１プロセッサーにより前記第１リレーを切り替え、前記第２プロセッサーにより前記第２リレーを切り替える、
   請求項６又は７に記載のロボットシステム。
9. 前記非常停止処理装置は、前記非常停止処理装置に治具を固定する固定部を複数有する、
   請求項１から８のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
10. ロボットの動作を教示する教示装置に設けられた第１操作部であってロボットの動作を非常停止させる前記第１操作部が操作された後、前記ロボットの動作を継続させる第２操作部を備え、
    前記第２操作部は、前記ロボットを制御する制御装置とは別体である、
    非常停止処理装置。

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