CN104002305B - 机器人控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人控制装置，其在连接了有线示教器的现有设备上追加了无线示教器的情况下，可以共同使用有线示教器和无线示教器。主CPU（10）在以有线示教器被连接在开关集线器（20）上的状态从无线示教器（100B）接收到通信连接要求时，许可与无线示教器（100B）的通信并将与有线示教器（100A）的通信设为无效。在没有确立与无线示教器（100B）的无线通信的期间，主CPU（10）许可有线示教器（100A）和主CPU（10）的通信。

Description

机器人控制装置

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置。

背景技术

以前，根据专利文献1-4提出了一种，在示教器（以下，称为TP）和机器人控制装置之间进行无线通信的系统。

在专利文献1以及专利文献2中，在TP内部设置有无线通信部和有线通信部。在该情况下，将电缆连接到无线TP，从而使无线TP转换为有线TP。在专利文献3中，将被安装在作业者的腰上的无线装置连接在有线TP上，可以将有线TP作为无线TP来使用。在专利文献4中，在TP内部设置有无线通信部和有线通信部。在该情况下，将TP置于机器人控制装置的专用放置台上，而使TP的连接端子和控制器的连接端子电气连接，从而使无线TP被转换为有线TP。

例如，作为无线TP的使用方法可以举出在连接有有线TP的现有的设备上追加无线TP来使用。由于无线TP不需要电缆的布线，所以在易于作业或易于携带的点、和1台无线TP可以在多台机器人控制装置上使用的点上优于有线TP。但是，被连接到现有设备上的有线TP替换为无线TP是不可取的。这是因为，只要留下有线TP，可以应付无线通信环境不太好的情况、或由于无线TP充电不足而不可以立即使用的情况。

但是，在现有技术中，对在连接了有线TP现有的设备上追加无线TP而共同使用有线TP和无线TP的情况的功能方面和安全方面没有进行考虑。在专利文献1-4中，通过在有线TP上追加无线通信部、或另外准备无线装置，从而共同使用有线TP和无线TP。在这些情况下，有线TP和无线TP的转换通过向TP的电缆的装卸、或TP及控制器的2个端子之间的接近或离开来进行。但是，在这些情况下会出现，因为搭载于TP上的部件而使TP的重量增加、或除了TP还需要准备无线装置的问题。并且，在这些情况下，由于TP和无线装置的成本上升，所以商品化是不现实的。

为了同时对多台机器人进行示教，对于1台机器人需要1台无线TP。在该情况下，将1台无线TP与多台机器人对应是可以通过通信的转换来实现，但是同时操作多台机器人是非常困难的。所以，优选地，使用被分别设置在多台机器人上的现有的有线TP。

专利文献

专利文献1日本特开2008-93743号公报

专利文献2日本特开2006-341356号公报

专利文献3日本特开2011-194504号公报

专利文献4日本特开2006-321014号公报

发明内容

本发明的目的为，提供一种机器人控制装置，其在连接了有线TP的现有的设备上追加了无线TP的情况下，可以共同使用有线TP和无线TP。

为了达成上述目的，根据本发明的第1方式，提供一种机器人控制装置。机器人控制装置具备：控制机器人的控制部；无线通信部，其与无线示教器进行无线通信；以及中继部，其分别有线连接有所述无线通信部及有线示教器，所述控制部在以有线示教器被连接在所述中继部的状态从所述无线示教器接收到通信连接要求时，许可与所述无线示教器的通信并将与所述有线示教器的通信设为无效，并且在与所述无线示教器的通信没有被接通的期间，许可所述有线示教器和所述控制部的通信。

为了达成上述目的，根据本发明的第2方式，提供一种机器人控制装置。机器人控制装置具备：控制机器人的控制部；无线通信部，其与无线示教器进行无线通信；以及中继部，其分别有线连接有所述无线通信部及有线示教器，所述中继部在从所述无线示教器接收到通信连接要求时，许可所述无线示教器和所述控制部的通信并将与所述有线示教器的通信设为无效，并且在与所述无线示教器的通信没有被接通的期间，许可所述有线示教器和所述控制的通信。

为了达成上述目的，根据本发明的第3方式，提供一种机器人控制装置。机器人控制装置具备：控制机器人的控制部；无线通信部，其与无线示教器进行无线通信；接口部，其连接所述无线通信部和所述控制部；以及中继部，其在有线示教器和所述控制部之间进行中继，所述控制部在以有线示教器已被连接在所述中继部的状态从所述无线示教器接收到通信连接要求时，许可与所述无线示教器的通信并将与所述有线示教器的通信设为无效，并且在没有确立与所述无线示教器的通信期间，许可与所述有线示教器的通信。

根据本发明，可以在连接了现有的有线TP的现有的设备上追加了无线TP的情况下，共同使用有线TP和无线TP。

附图说明

图1（a）是表示本发明的第1实施方式的机器人控制装置的概要构成的框图。

图1（b）是表示有线示教器的概要构成的框图。

图1（c）是表示无线示教器的概要构成的框图。

图2是接收单元的框图。

图3是连接了有线TP和无线TP的接收单元的框图。

图4是仅连接了无线TP的接收单元的框图。

图5是表示本发明的第2实施方式的机器人控制装置的概要构成的框图。

图6是第2实施方式的接收单元的框图。

具体实施方式

（第1实施方式）

以下，参照图1（a）-图4对本发明的机器人控制装置的第1实施方式进行说明。

如图1（a）所示，机器人控制装置RC具备：控制机器人R的主CPU(中央处理器)10；开关集线器20；接收单元30；以及被连接到接收单元30上的顺序控制单元40。主CPU10相当于控制部。

开关集线器20对来自有线示教器（以下，将示教器称为TP）100A及无线TP100B的通信数据进行中继，并将其分别传送至主CPU10和接收单元30。开关集线器20相当于中继部，接收单元30相当于接收部。有线TP100A和无线TP100B相当于可移动式示教操作装置，顺序控制单元40相当于断路控制部。主CPU10计算被设置在机器人R的各个关节上的驱动电动机的电流指令。主CPU10将电流指令输出至伺服放大器，从而驱动驱动电动机。

开关集线器20具有用于LAN连接的接口21-24。作为LAN连接，可以列举例如以太网（注册商标）的连接，但并不仅限于此。在接口21上可以装卸无线接入点50的通信线L1。有线TP100A通过通信线L2而被连接到接口22上。通信线L2可装卸于接口。接口23和接口24被分别连接在主CPU10和接收单元30上。无线接入点50在与无线TP100B之间，使用已知的通信协议来进行无线通信。无线接入点50相当于无线通信部。

如图2所示，接收单元30具备：一对CPU31，32；由CPU31进行操作的继电器RY1，RY3；由CPU32进行操作的继电器RY2，RY4；使能信号输出电路33，34；以及紧急停止输出电路35，36。在接收单元30上设置有连接端子部37。来自无线TP100B的安全信号（即、紧急停止信号及使能信号）通过连接端子部37而从开关集线器20输入至CPU31,32。

如图3所示，在接收单元30上设置有连接端子部38，该连接端子部38具备连接端子T21-T28。来自有线TP100A的使能信号通过连接端子T21-T24而被输入至CPU31，32。CPU31，32不受到其他CPU的输入信号的有无的影响，基于上述信号的输入而个别操作继电器RY1-RY4。

使能输出电路33，34为被双重化的安全电路。使能输出电路33为将由a触点（常开触点）形成的继电器触点S1，S2串联连接的电路。在接收单元30上设置有连接端子部39，该连接端子部39具备连接端子T1-T8。使能输出电路33被连接在连接端子T1，T2上。连接端子T1,T2被分别电气连接在顺序控制单元40的连接端子T11,T12上。

使能输出电路34为将由a触点（常开触点）形成的继电器触点S3，S4串联连接的电路。使能输出电路34被连接在连接端子T3，T4上。连接端子T3,T4被分别电气连接在顺序控制单元40的连接端子T13,T14上。当继电器RY1动作（励磁）时，继电器触点S1，S3为闭合。当继电器RY2动作（励磁）时，继电器触点S2，S4为闭合。紧急停止输出电路35，36为被双重化的安全电路。

紧急停止输出电路35由使连接端子部39的连接端子T5和连接端子部38的连接端子T25之间短路的连接电路、和继电器触点S5，S6的串联电路形成。继电器触点S5,S6的串联电路的各端被分别连接在连接端子部38的连接端子T26、和连接端子部39的连接端子T6上。连接端子T5，T6被分别电气连接在顺序控制器40的连接端子T15，T16上。

紧急停止输出电路36由使连接端子部39的连接端子T7和连接端子部38的连接端子T27之间短路的连接电路、和继电器触点S7，S8的串联电路形成。继电器触点S7，S8的串联电路的各端被分别连接在连接端子部38的连接端子T28、和连接端子部39的连接端子T8上。连接端子T7，T8被分别电气连接在顺序控制器40的连接端子T17，T18上。

继电器触点S5，S7由b触点（常闭触点）构成。当继电器RY3动作（励磁）时，继电器触点S5，S7为断开。继电器触点S6，S8由b触点（常闭触点）构成。当继电器RY4动作（励磁）时，继电器触点S6，S8为断开。

在使能输出电路33，34中，从所有的继电器触点S1-S4闭合的状态变为至少1个继电器触点断开时，基于使能信号的断开信号从继电器触点断开的使能输出电路33，34输入至顺序控制单元40。由此，顺序控制单元40通过断路器来断开向伺服放大器的电力供给。即、断开向为机器人R的驱动源的伺服放大器的电力供给。

在连接端子T25，T26之间、以及连接端子T27，T28之间中的至少任意一方从短路状态变为非短路状态时，顺序控制单元40通过断路器来断开向伺服放大器的电力供给。紧急停止输出电路35，36的继电器触点S5-S8中的至少1个继电器触点在从闭合状态断开时，顺序控制单元40通过断路器来断开向伺服放大器的电力供给。

连接端子部38的连接端子T21-T24被分别电气连接在机器人控制装置RC的连接端子部42的连接端子T31-T34上。连接端子部38的连接端子T25-T28被分别电气连接在机器人控制装置RC的连接端子部42的连接端子T35-T38上。

如图1（b）所示，有线TP100A具备：CPU（中央处理器）110；ROM120；键盘130；显示装置140；以及有线LANI/F（接口）150等的各部。各部通过总线190被相互连接。有线LANI/F150通过通信线L2而被连接在开关集线器20的接口22上。

根据键盘130操作而被生成的按键信息、和显示装置140的画面信息等的各种数据可以通过通信线L2及开关集线器20在有线TP100A和主CPU10之间进行通信。

如图3所示，有线TP100A具备使能开关170。当使能开关170被闭合操作时，被分别设置在一对电路C1，C2上的常开触点S11，S12就闭合。当使能开关170被断开操作时，常开触点S11，S12就断开。在使用有线TP100A时，电路C1，C2通过信号线L3以及插头而被连接在机器人控制装置RC的连接端子T31-T34上。在信号线L3已被连接在连接端子T31-T34上的状态，且在常开触点S11,S12从闭合状态断开时，使能信号从电路C1，C2输入至机器人控制装置RC。

有线TP100A具备紧急停止开关180。当紧急停止开关180被断开操作时，被分别设置在一对电路C3,C4上的常闭触点S13，S14就断开。电路C3,C4通过信号线L3及插头而被连接在机器人控制装置RC的连接端子T35-T38上。在电路C3,C4被连接在机器人控制装置RC上的状态下，在紧急停止开关180被断开操作使得常闭触点S13,S14断开时，紧急停止信号从电路C3,C4输出至机器人控制装置RC。

如图1（c）所示，无线TP100B具备无线LANI/F160代替有线TP100A的有线LANI/F150。在无线TP100B中，与有线TP100A同样、或相当的构成上加上与有线TP100A的构成相同的符号。如图1（a）所示，根据键盘130操作而被生成的按键信息、和显示装置140的画面信息等的各种数据通过无线接入点50、通信线L1、以及开关集线器20而可以在无线TP100B和主CPU10之间进行通信。

虽未予图示，但无线TP100B具备相当于电路C1-C4、常开触点S11，S12、以及常闭触点S13，S14的构成。对这些的构成也加上相同的符号，而在以后的说明中使用。

在无线TP100B中，当使能开关170被闭合操作而使常开触点S11,S12闭合时，从无线LANI/F160以无线输出使能信号。当无线TP100B的紧急停止开关180被断开操作而使常闭触点S13,S14断开时，从无线LANI/F160以无线输出紧急停止信号。

以下，对上述的机器人控制装置RC的作用进行说明。

（A.有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC，且没有确立机器人控制装置RC和无线TP100B之间的通信的状态）

如图3所示，信号线L3被连接在机器人控制装置RC的连接端子部42上。所以，有线TP100A的电路C1,C2,C3,C4被分别连接在连接端子部38的连接端子T21-T28上。如图1（a）以及图1（b）所示，有线TP100A的有线LANI/F150通过通信线L2而被连接在开关集线器20的接口22上。在该状态下，按键信息和画面信息等通过通信线L2而从有线TP100A发送至主CPU10。

在该情况下，在接收单元30中，使能输出电路33，34的常开触点S1-S4通过由CPU31，32的控制产生的的继电器RY1，RY2的励磁而闭合。

在该状态下，当使能信号从有线TP100A的电路C1,C2输入至接收单元30时，CPU31，32就基于使能信号而使继电器RY1,RY2去磁并断开常开触点S1-S4。由于电路C1,C2、CPU31，32等被双重化，所以只要从任意1个电路输入使能信号即可。其结果，基于使能信号的断开信号从使能输出电路33，34输入至顺序控制单元40。顺序控制单元40基于断开信号并通过断路器来断开向伺服放大器的电力供给。

由于有线TP100A的紧急停止开关180被操作时常闭触点S13,S14被断开，所以连接端子T25,T26之间或连接端子T27,T28之间从短路状态变为非短路状态。其结果，紧急停止信号通过紧急停止输出电路35，36而从有线TP100A输入至顺序控制单元40。由于电路C3,C4、紧急停止输出电路35，36等被双重化，所以紧急停止信号只要从任意1个电路输入至顺序控制单元40即可。顺序控制单元40基于紧急停止信号并通过断路器来断开向伺服放大器的电力供给。

（B.有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC上，且确立了机器人控制装置RC和无线TP100B之间的通信的状态）

在有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC上的状态下，机器人控制装置RC可能有通过无线接入点50和开关集线器20而从无线TP100B接收通信连接要求的情况。在该情况下，主CPU10向有线TP100A通知“有来自无线TP100B的通信连接要求，而将今后来自有线TP100A的操作设为无效，结束与有线TP100A的通信”。之后，主CPU10结束与有线TP100A的通信，并确立与无线TP100B的通信。有线TP100A将从机器人控制装置RC接收到内容显示在显示装置140上，从而通知给把持有有线TP100A的作业者。

在确立了与无线TP100B的通信的状态，且在无线TP100B的使能开关170被操作时，常开触点S11，S12就闭合。所以，使能信号通过无线接入点50和连接端子部37而被输入至接收单元30的CPU31，32。在该情况下，由于电路C1,C2、CPU31，32等被双重化，所以使能信号只要从任意1个电路输入即可。

CPU31，32基于使能信号而使继电器RY1，RY2去磁，并断开常开触点S1-S4。其结果，基于使能信号的断开信号从使能输出电路33，34输入至顺序控制单元40。基于断开信号，顺序控制单元40通过断路器来断开向伺服放大器的电力供给。

在该情况下，虽然有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC上，但是有线TP100A和无线TP100B的通信会被断开。所以，即使使能信号通过信号线L3而从有线TP100A输入至CPU31，32，CPU31，32也不会响应来自信号线L3的使能信号，而只响应来自无线TP100B的使能信号。

即、在没有确立有线TP100A和主CPU10之间的通信的情况下，即使对有线TP100A进行操作，也不能控制机器人R。另一方面，在确立了无线TP100B和主CPU10之间的通信的情况下，只要操作无线TP100B就可以控制机器人。所以，与来自无线TP100B的使能信号相对应的信号排他性地输出至使能输出电路33，34。

当无线TP100B的紧急停止开关180被操作时，就断开常闭触点S13，S14。所以，紧急停止信号通过无线接入点50及连接端子部37而被输入至接收单元30的CPU31，32。然后，CPU31，32操作（励磁）继电器RY3，RY4，从而断开继电器触点S5-S8。其结果，紧急停止输出电路35，36将紧急停止信号输出至顺序控制单元40。顺序控制单元40基于紧急停止信号并通过断路器来断开向伺服放大器的电力供给。由于无线TP100B的电路C3，C4、CPU31，32、以及紧急停止输出电路35，36等被双重化，所以紧急停止信号只要从任意一个电路输入至顺序控制单元40即可。

（C.有线TP100A没有被连接在机器人控制装置RC上，且确立了机器人控制装置RC和无线TP100B之间的通信的状态）

如图4所示，只要在机器人控制装置RC的连接端子部42上安装短路插头60，连接端子T35,36之间、和连接端子T37,38之间就会短路。这样的状态与有线TP100A被连接而紧急停止开关180没有被断开操作的、在图3中示出的短路状态相同。

在该情况下，与有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC上的状态同样地，只要从无线TP100B向机器人控制装置RC要求通信连接即可。在该情况下，由于在确立通信后从无线TP100B接收到使能信号和紧急停止信号的情况与有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC上的情况相同，所以省略其说明。

因此，根据第1实施方式可以获得以下效果。

（1）机器人控制装置RC具备：控制机器人R的主CPU10；无线接入点50，其在主CPU10和无线TP100B之间进行无线通信；以及开关集线器20，其有线连接无线接入点50及有线TP100A。主CPU10在以有线TP100A被连接在开关集线器20上的状态从无线TP100B接收到通信连接要求时，许可与无线TP100B的通信，而将与有线TP100A的通信设为无效。主CPU10在没有连接与无线TP的通信的期间许可与有线TP100A的通信。

这样，在连接了有线TP100A的现有的设备上追加新的无线TP100B的情况下，可以共同使用有线TP100A和无线TP100B。例如，在无线通信环境良好的情况下，可以用无线TP100B进行示教作业，而在无线通信环境不好的情况下，可以用有线TP100A来进行示教作业。

由于无线TP100B在很多情况下使用二次电池，所以需要对二次电池进行充电的充电装置。根据以前的构成，在无线TP100B充电中不能进行示教作业。在这样的情况下，只要一边对无线TP100B进行充电一边使用有线TP100A来进行机器人的示教作业即可。

（2）主CPU10在有线TP100A正在使用时从无线TP100B接收到通信连接要求的情况下，向有线TP100A通知“将来自有线TP100A的操作设为无效”。在该情况下，有线TP100A的使用者可以通过来自无线TP100B的通信连接要求来得知有线TP的操作变为无效。

（3）机器人控制装置RC具备顺序控制单元40，该顺序控制单元40断开机器人R的驱动源的电力供给。机器人控制装置RC通过开关集线器20来接收来自无线TP100B的紧急停止信号。机器人控制装置RC具备接收单元30，该接收单元30不通过开关集线器20而接收来自有线TP100A的紧急停止信号。若来自无线TP100B的紧急停止信号、和来自有线TP100A的紧急停止信号中的任意一方被输入至接收单元30，接收单元30就将表示紧急停止信号已被输入的信号输出至顺序控制单元40。顺序控制单元40基于该信号来断开机器人R的驱动源的电力供给。其结果，在确立了无线TP或有线TP或者是无线TP或有线TP双方、和机器人控制装置RC之间的通信的情况下，从无线TP和有线TP中的任意一方输入紧急停止信号，从而可以断开机器人R的驱动源的电力供给。即、由于即使在操作了有线TP和无线TP中的任意的紧急停止开关的情况下，机器人也会被紧急停止，所以可以进一步提高安全性。

（4）顺序控制单元40通过开关集线器20来接收来自无线TP100B的使能信号。接收单元30不通过开关集线器20来接收来自有线TP100A的使能信号。接收单元30在接收到来自无线TP100B的使能信号时，不管有无与有线TP100A的连接而将与来自无线TP100B的使能信号相对应的信号排他性地输出至顺序控制单元40。在机器人控制装置RC和无线TP100B的无线通信没有确立，并且只有有线TP100A被连接在机器人控制装置RC上的情况下，接收单元30将与来自有线TP100A的使能信号相对应的信号输出至顺序控制装置40。顺序控制装置40基于与来自无线TP100B的使能信号、和来自有线TP100A的使能信号中的任意一方相对应的信号来断开机器人R的驱动源的电力供给。

即、在没有确立有线TP100A和主CPU10之间的通信，且不能通过有线TP100A的操作来控制机器人R的情况下，机器人R不对来自有线TP100A的使能信号进行动作。另外，在确立了无线TP100B和主CPU10之间的通信的情况下，可以根据与来自无线TP100B的使能信号相对应的信号来控制机器人的驱动源的电力供给。

（第2实施方式）

以下，参照图5以及图6对本发明的机器人控制装置的第2实施方式进行说明。对于第2实施方式的与第1实施方式相同的部分将省略其详细说明。

如图5所示，机器人控制装置RC代替第1实施方式的开关集线器20而具备作为接口部的接口20A。接口20A具备端口21，23，24。在端口21上通过通信线L1而连接有无线接入点50。在端口23上连接有主CPU10。在端口24上连接有接收单元30的连接端子部37。端口21分别与端口23，24电气连接。无线接入点50可以通过端口21，23，24分别与主CPU10及接收单元30进行通信。在第2实施方式中，省略了第1实施方式的端口22。

在机器人控制装置RC上设置有连接端子部41。有线TP100A的通信线L2通过连接端子部41而被连接在主CPU10上。有线TP100A的信号线L3通过连接端子部42而被连接在顺序控制单元40上。将有线TP100A的信号线L3和通信线L2分别连接至顺序控制单元40和主CPU10上的构成，与连接了线TP和机器人控制装置的以往的构成相同。连接端子部42相当于中继部。

如图6所示，第2实施方式在省略了在图2中示出的接收单元30的连接端子部38的这点上，也与第1实施方式不同。第2实施方式在紧急停止输出电路35的继电器触点S5和紧急停止输出电路36的继电器触点S7分别与在图3中示出的连接端子部39的连接端子T5和连接端子T7短路而连接的这点上，也与第1实施方式不同。

以下，对上述机器人控制装置RC的作用进行说明。

（A.有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC上，且没有确立机器人控制装置RC和无线TP100B之间的通信的状态）

如图5所示，有线TP100A通过信号线L3和连接端子部42而被连接在顺序控制单元40上，并通过通信线L2而被连接在主CPU10上。所以，按键信息和画面信息等通过通信线L2而从有线TP100A发送至主CPU10。

因此，在图3中示出的有线TP100A的使能开关170被断开操作的情况下，顺序控制单元40通过断路器来断开向伺服放大器的电力供给。即使在图3中示出的有线TP100A的紧急停止开关180被操作的情况下，顺序控制单元40也通过断路器来断开向伺服放大器的电力供给。

（B.有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC上，且确立了机器人控制装置RC和无线TP100B之间的通信的状态）

在以有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC上的状态下，主CPU10可能有通过无线接入点50和接口20A而从无线TP100B接收通信连接要求的情况。在该情况下，主CPU10对有线TP100A通知“有来自无线TP100B的通信连接要求，而将今后来自有线TP100A的操作设为无效，结束与有线TP100A的通信”。之后，主CPU10结束与有线TP100A的通信，并确立与无线TP100B的通信。有线TP100A将从机器人控制装置RC接收到的内容显示在显示装置140上，从而通知把持有有线TP100A的作业者。

在以与无线TP100B的通信已被连接的状态操作了无线TP100B的使能开关和紧急停止开关的情况下，可以获得与第1实施方式相同的效果。在该情况下，虽然有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC上，但是有线TP100A和主CPU10的通信被断开。所以，主CPU10将表示与有线TP100A的通信为无效的信号发送至顺序控制装置40。顺序控制单元40基于该信号而不响应来自有线TP100A的使能信号或紧急停止信号，而只响应来无线TP100B的使能信号或紧急停止信号。顺序控制单元40进行如上述的排他性处理的理由与第1实施方式相同。

（C.有线TP100A没有被连接在机器人控制装置RC上，且确立了机器人控制装置RC和无线TP100B之间的通信的状态）

在该情况下，与有线TP100A被电缆连接在机器人控制装置RC上的状态同样地，只要从无线TP100B向机器人控制装置RC要求通信连接即可。在该情况下，由于在确立通信后从无线TP100B接收到使能信号及紧急停止信号情况与上述B.相同，所以省略其说明。

因此，根据第2实施方式可以获得以下效果。

（1）机器人控制装置RC具备：主CPU10；无线连接接入点50；以及连接主CPU之间的接口20A。机器人控制装置RC具备作为在有线TP100A和主CPU10之间进行中继的中继部的连接端子部42。主CPU10在以有线TP100A被连接在连接端子部42上的状态从无线TP100B接收到通信连接要求时，许可与无线TP100B之间的通信，并将与有线TP100A的通信设为无效。主CPU10在与无线TP100B的通信没有被接通的期间，许可与有线TP100A的通信。因此，根据第2实施方式也可以获得与第1实施方式的（1）相同的效果。

另外，也可以将上述各个实施方式变更为以下方式。

在第1实施方式中，主CPU10在从无线TP100B接收到通信连接要求时将与有线TP100A的通信设为无效，但也可以采用开关集线器20进行该处理的构成。即、主CPU10在从无线TP100B接收到通信连接要求时许可与无线TP100B的通信，并将与有线TP100A的通信设为无效，并在没有接收到通信连接要求时许可有线TP100A和主CPU10的通信。

在各个实施方式中，也可以解除各个电路的双重化。也可以将各个电路设为更多于双重化的多重化。

Claims (7)

1.一种机器人控制装置，其特征在于，

具备：控制机器人的控制部；

无线通信部，其与无线示教器进行无线通信；以及

中继部，其分别有线连接有所述无线通信部及有线示教器，

所述控制部在有线示教器已被连接到所述中继部的状态下，在所述有线示教器正在使用时从所述无线示教器接收到通信连接要求时，许可与所述无线示教器的通信并将与所述有线示教器的通信设为无效，并且将来自所述有线示教器的操作设为无效，在与所述无线示教器的通信未被接通的期间，许可所述有线示教器和所述控制部的通信。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

具备：断路控制部，其断开机器人的驱动源的电力供给；以及

接收部，其被连接在所述断路控制部上，

所述接收部通过所述中继部来接收来自所述无线示教器的紧急停止信号，并且不通过所述中继部接收来自所述有线示教器的紧急停止信号，

在来自所述无线示教器的紧急停止信号和来自所述有线示教器的紧急停止信号的任意一方被输入到所述接收部的情况下，所述接收部向所述断路控制部输出表示所述紧急停止信号已被输入的信号，

所述断路控制部基于表示所述紧急停止信号已被输入的信号来断开所述机器人的驱动源的电力供给。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述接收部通过所述中继部来接收来自所述无线示教器的使能信号，并且不通过所述中继部接收来自所述有线示教器的使能信号，

所述接收部在接收到来自所述无线示教器的使能信号时，不管是否连接有所述有线示教器，都排他性地向所述断路控制部输出与来自所述无线示教器的使能信号对应的信号，

与所述无线示教器的无线通信未确立且只连接了所述有线示教器的情况下，所述接收部向所述断路控制部输出与来自所述有线示教器的使能信号对应的信号，

所述断路控制部根据来自所述无线示教器的紧急停止信号和来自所述有线示教器的紧急停止信号中的任意一方而断开所述机器人的驱动源的电力供给。

4.一种机器人控制装置，其特征在于，

具备：控制机器人的控制部；

无线通信部，其与无线示教器进行无线通信；以及

中继部，其分别有线连接有所述无线通信部及有线示教器，

所述中继部在所述有线示教器正在使用时从所述无线示教器接收到通信连接要求时，许可所述无线示教器和所述控制部的通信并将与所述有线示教器的通信设为无效，并且将来自所述有线示教器的操作设为无效，在与所述无线示教器的通信未被接通的期间，许可所述有线示教器和所述控制部的通信。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

具备：断路控制部，其断开机器人的驱动源的电力供给；以及

接收部，其被连接在所述断路控制部上，

所述接收部通过所述中继部来接收来自所述无线示教器的紧急停止信号，并且不通过所述中继部接收来自所述有线示教器的紧急停止信号，

在来自所述无线示教器的紧急停止信号和来自所述有线示教器的紧急停止信号的任意一方被输入到所述接收部的情况下，所述接收部向所述断路控制部输出表示所述紧急停止信号已被输入的信号，

所述断路控制部基于表示所述紧急停止信号已被输入的信号来断开所述机器人的驱动源的电力供给。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述接收部通过所述中继部来接收来自所述无线示教器的使能信号，并且不通过所述中继部接收来自所述有线示教器的使能信号，

所述接收部在接收到来自所述无线示教器的使能信号时，不管是否连接有所述有线示教器，都排他性地向所述断路控制部输出与来自所述无线示教器的使能信号对应的信号，

与所述无线示教器的无线通信未确立且只连接了所述有线示教器的情况下，所述接收部向所述断路控制部输出与来自所述有线示教器的使能信号对应的信号，

所述断路控制部根据来自所述无线示教器的紧急停止信号和来自所述有线示教器的紧急停止信号中的任意一方而断开所述机器人的驱动源的电力供给。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，

具备：控制机器人的控制部；

无线通信部，其与无线示教器进行无线通信；

接口部，其连接所述无线通信部和所述控制部；以及

中继部，其在有线示教器和所述控制部之间进行中继，

所述控制部在有线示教器已被连接到所述中继部的状态下，在所述有线示教器正在使用时从所述无线示教器接收到通信连接要求时，许可与所述无线示教器的通信并将与所述有线示教器的通信设为无效，并且将来自所述有线示教器的操作设为无效，在未确立与所述无线示教器的通信期间，许可与所述有线示教器的通信。