JPH0765908A - ロボット等の非常停止回路 - Google Patents
ロボット等の非常停止回路Info
- Publication number
- JPH0765908A JPH0765908A JP5234266A JP23426693A JPH0765908A JP H0765908 A JPH0765908 A JP H0765908A JP 5234266 A JP5234266 A JP 5234266A JP 23426693 A JP23426693 A JP 23426693A JP H0765908 A JPH0765908 A JP H0765908A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- connector
- circuit
- emergency stop
- short
- operation box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Details Of Connecting Devices For Male And Female Coupling (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【構成】 非常停止回路２接続するコネクタホール３１
ａ，３１ａ’と、コネクタピン３３ａ，３３ａ’とを設
けたコネクタ３と、コネクタピン３３ａ，３３ａ’と接
続したリード線４と、操作箱５内に設けリード線４と接
続したＢ接点スイッチ６とを備え、制御盤１の中に非常
停止回路２をＢ接点で接続したリレー８を設け、コネク
タ３にリレー８とリレー８の電源回路７とを接続する短
絡用コネクタホール３１ｂ，３１ｂ’と、コネクタ３内
で短絡する短絡用コネクタピン３３ｂ，３３ｂ’と、コ
ネクタピン３３ａ，３３ａ’がコネクタホール３１ａ，
３１ａ’との接触が外れる前に短絡用コネクタピン３３
ｂ，３３ｂ’と短絡用コネクタホール３１ｂ，３１ｂ’
との接触が外れるように短絡用コネクタピン３３ｂ，３
３ｂ’をコネクタピン３３ａ，３３ａ’より短くしたも
のである。 【効果】 ロボット等の動作にかかわらず、操作箱を制
御盤から外すことができる。
ａ，３１ａ’と、コネクタピン３３ａ，３３ａ’とを設
けたコネクタ３と、コネクタピン３３ａ，３３ａ’と接
続したリード線４と、操作箱５内に設けリード線４と接
続したＢ接点スイッチ６とを備え、制御盤１の中に非常
停止回路２をＢ接点で接続したリレー８を設け、コネク
タ３にリレー８とリレー８の電源回路７とを接続する短
絡用コネクタホール３１ｂ，３１ｂ’と、コネクタ３内
で短絡する短絡用コネクタピン３３ｂ，３３ｂ’と、コ
ネクタピン３３ａ，３３ａ’がコネクタホール３１ａ，
３１ａ’との接触が外れる前に短絡用コネクタピン３３
ｂ，３３ｂ’と短絡用コネクタホール３１ｂ，３１ｂ’
との接触が外れるように短絡用コネクタピン３３ｂ，３
３ｂ’をコネクタピン３３ａ，３３ａ’より短くしたも
のである。 【効果】 ロボット等の動作にかかわらず、操作箱を制
御盤から外すことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット等のティーチ
ング等の操作に用いる操作箱の非常停止回路に関する。
ング等の操作に用いる操作箱の非常停止回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボット等の動作を制御する制御
盤に接続してロボット等のティーチング等の操作を行う
操作箱の非常停止回路は、ロボット等で異常が発生した
時やケーブルが断線した時などに非常停止がかかるよう
に、安全上Ｂ接点によって動作するようにしてある。例
えば図３に示すように、ロボット等の制御盤１の非常停
止回路２をコネクタ３とリード線４を介して操作箱５内
のＢ接点スイッチ６に接続してある。非常停止の時は、
Ｂ接点スイッチ６を動作させることにより非常停止回路
２を開くようにしてある。
盤に接続してロボット等のティーチング等の操作を行う
操作箱の非常停止回路は、ロボット等で異常が発生した
時やケーブルが断線した時などに非常停止がかかるよう
に、安全上Ｂ接点によって動作するようにしてある。例
えば図３に示すように、ロボット等の制御盤１の非常停
止回路２をコネクタ３とリード線４を介して操作箱５内
のＢ接点スイッチ６に接続してある。非常停止の時は、
Ｂ接点スイッチ６を動作させることにより非常停止回路
２を開くようにしてある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ロボット等
の運転継続中に制御盤１からコネクタ３によりリード線
４および操作箱５を外して、制御盤１に設けた操作パネ
ル（図示しない）によって運転したり、他の制御盤とと
もに他の操作箱によって運転することがあるが、従来技
術では、そのまま操作箱５をコネクタ３から引き抜く
と、非常停止と同じ状態となって、制御盤１の電源が落
ちてしまい、ロボット等が運転途中で停止する。そのた
め、操作箱５を外して他の操作パネル等により操作する
時は、あらかじめ制御盤１の電源を落とし、コネクタ３
にダミーのジャンパーコネクタ３’を挿入して非常停止
回路２を短絡してから、再度電源をいれて操作可能にす
るという手間がかかる欠点があった。本発明は、制御盤
から操作箱を外しても非常停止状態にならないようにし
て、制御盤を運転を可能な状態にすることを目的とする
ものである。
の運転継続中に制御盤１からコネクタ３によりリード線
４および操作箱５を外して、制御盤１に設けた操作パネ
ル（図示しない）によって運転したり、他の制御盤とと
もに他の操作箱によって運転することがあるが、従来技
術では、そのまま操作箱５をコネクタ３から引き抜く
と、非常停止と同じ状態となって、制御盤１の電源が落
ちてしまい、ロボット等が運転途中で停止する。そのた
め、操作箱５を外して他の操作パネル等により操作する
時は、あらかじめ制御盤１の電源を落とし、コネクタ３
にダミーのジャンパーコネクタ３’を挿入して非常停止
回路２を短絡してから、再度電源をいれて操作可能にす
るという手間がかかる欠点があった。本発明は、制御盤
から操作箱を外しても非常停止状態にならないようにし
て、制御盤を運転を可能な状態にすることを目的とする
ものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、ロボット等の動作を制御する制御盤内に
設けた非常停止回路と、前記非常停止回路に接続するコ
ネクタホールと前記コネクタホールに分離可能に接続す
るコネクタピンとを設けたコネクタと、前記コネクタピ
ンと接続したリード線と、操作箱内に設け前記リード線
と接続したＢ接点スイッチとを備えたロボット等の非常
停止回路において、前記制御盤の中に前記非常停止回路
をＢ接点で接続したリレーを設け、前記コネクタに前記
リレーと前記リレーの電源回路とを接続する短絡用コネ
クタホールと、前記短絡用コネクタホールに接続し前記
コネクタ内で短絡する短絡用コネクタピンと、前記コネ
クタピンが前記コネクタホールとの接触が外れる前に、
前記短絡用コネクタピンと前記短絡用コネクタホールと
の接触が外れるように前記短絡用コネクタピンを前記コ
ネクタピンより短くしたものである。
め、本発明は、ロボット等の動作を制御する制御盤内に
設けた非常停止回路と、前記非常停止回路に接続するコ
ネクタホールと前記コネクタホールに分離可能に接続す
るコネクタピンとを設けたコネクタと、前記コネクタピ
ンと接続したリード線と、操作箱内に設け前記リード線
と接続したＢ接点スイッチとを備えたロボット等の非常
停止回路において、前記制御盤の中に前記非常停止回路
をＢ接点で接続したリレーを設け、前記コネクタに前記
リレーと前記リレーの電源回路とを接続する短絡用コネ
クタホールと、前記短絡用コネクタホールに接続し前記
コネクタ内で短絡する短絡用コネクタピンと、前記コネ
クタピンが前記コネクタホールとの接触が外れる前に、
前記短絡用コネクタピンと前記短絡用コネクタホールと
の接触が外れるように前記短絡用コネクタピンを前記コ
ネクタピンより短くしたものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、操作箱を外す場合、コネクタ
の短絡用コネクタピンが先に短絡用コネクタホールから
外れるので、制御盤内のリレーがＯＦＦとなり、リレー
のＢ接点により非常停止回路が短絡し、その後、コネク
タピンがコネクタホールから外れる。したがって、操作
箱が制御盤から外れても、リレーのＢ接点により非常停
止回路が短絡して、非常停止回路が電源が落ちない状態
になっているので、非常停止回路がＯＦＦすなわち非常
停止信号が出る状態にはならない。
の短絡用コネクタピンが先に短絡用コネクタホールから
外れるので、制御盤内のリレーがＯＦＦとなり、リレー
のＢ接点により非常停止回路が短絡し、その後、コネク
タピンがコネクタホールから外れる。したがって、操作
箱が制御盤から外れても、リレーのＢ接点により非常停
止回路が短絡して、非常停止回路が電源が落ちない状態
になっているので、非常停止回路がＯＦＦすなわち非常
停止信号が出る状態にはならない。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の実施例を示す回路図、図２はコネ
クタの構成図である。図において、制御盤１に設けた非
常停止回路２をコネクタ３およびリード線４を介して操
作箱５の中に設けたＢ接点スイッチ６に接続してある。
また、制御盤１の中には非常停止回路２に並列に電源回
路７をＯＮ，ＯＦＦするリレー８を設けてある。コネク
タ３は制御盤１側に接続される２個のコネクタホール３
１ａ，３１ａ’と短絡用コネクタホール３１ｂ，３１
ｂ’を備えたホール側３２と、コネクタピン３３ａ，３
３ａ’と短絡用コネクタピン３３ｂ，３３ｂ’を備えた
ピン側３４に分割される。コネクタピン３３ａ，３３
ａ’は比較的長く、短絡用コネクタピン３３ｂ，３３
ｂ’は比較的短く形成してあり、短絡用コネクタピン３
３ｂと３３ｂ’はコネクタ３内で短絡部３３ｃによって
短絡されている。コネクタホール３１ａ，３１ａ’は非
常停止回路２に接続され、短絡用コネクタホール３１
ｂ，３１ｂ’はリレー８と電源回路７に接続されてい
る。コネクタピン３３ａは、Ｂ接点スイッチ６に接続す
るリード線４に接続されている。図２（ａ）に示すよう
に、コネクタホール３１ａ，３１ａ’にコネクタピン３
３ａ，３３ａ’が接続され、コネクタホール３１ｂ，３
１ｂ’に短絡用コネクタピン３３ｂ，３３ｂ’が接続さ
れると、リレー８がＯＮになり、リレー８のＢ接点信号
を動作させて制御盤１内の非常停止回路２とＯＲの状態
となり、非常停止回路２は操作箱５の中のＢ接点スイッ
チ６によって動作する。操作箱５を外す場合は、図２
（ｂ）に示すように、コネクタ３の短絡用コネクたピン
３３ｂ，３３ｂ’が先に短絡用コネクタホール３１ｂ，
３１ｂ’から外れるので、リレー８がＯＦＦとなり、リ
レー８のＢ接点により非常停止回路２が短絡する。その
後、図２（ｃ）に示すように、コネクタピン３３ａ，３
３ａ’がコネクタホール３１ａ，３１ａ’から外れる。
したがって、操作箱５をコネクタ３から外しても、リレ
ー８のＢ接点により非常停止回路２が短絡しているの
で、非常停止回路２がＯＦＦすなわち非常停止信号が出
る状態にはならない。
する。図１は本発明の実施例を示す回路図、図２はコネ
クタの構成図である。図において、制御盤１に設けた非
常停止回路２をコネクタ３およびリード線４を介して操
作箱５の中に設けたＢ接点スイッチ６に接続してある。
また、制御盤１の中には非常停止回路２に並列に電源回
路７をＯＮ，ＯＦＦするリレー８を設けてある。コネク
タ３は制御盤１側に接続される２個のコネクタホール３
１ａ，３１ａ’と短絡用コネクタホール３１ｂ，３１
ｂ’を備えたホール側３２と、コネクタピン３３ａ，３
３ａ’と短絡用コネクタピン３３ｂ，３３ｂ’を備えた
ピン側３４に分割される。コネクタピン３３ａ，３３
ａ’は比較的長く、短絡用コネクタピン３３ｂ，３３
ｂ’は比較的短く形成してあり、短絡用コネクタピン３
３ｂと３３ｂ’はコネクタ３内で短絡部３３ｃによって
短絡されている。コネクタホール３１ａ，３１ａ’は非
常停止回路２に接続され、短絡用コネクタホール３１
ｂ，３１ｂ’はリレー８と電源回路７に接続されてい
る。コネクタピン３３ａは、Ｂ接点スイッチ６に接続す
るリード線４に接続されている。図２（ａ）に示すよう
に、コネクタホール３１ａ，３１ａ’にコネクタピン３
３ａ，３３ａ’が接続され、コネクタホール３１ｂ，３
１ｂ’に短絡用コネクタピン３３ｂ，３３ｂ’が接続さ
れると、リレー８がＯＮになり、リレー８のＢ接点信号
を動作させて制御盤１内の非常停止回路２とＯＲの状態
となり、非常停止回路２は操作箱５の中のＢ接点スイッ
チ６によって動作する。操作箱５を外す場合は、図２
（ｂ）に示すように、コネクタ３の短絡用コネクたピン
３３ｂ，３３ｂ’が先に短絡用コネクタホール３１ｂ，
３１ｂ’から外れるので、リレー８がＯＦＦとなり、リ
レー８のＢ接点により非常停止回路２が短絡する。その
後、図２（ｃ）に示すように、コネクタピン３３ａ，３
３ａ’がコネクタホール３１ａ，３１ａ’から外れる。
したがって、操作箱５をコネクタ３から外しても、リレ
ー８のＢ接点により非常停止回路２が短絡しているの
で、非常停止回路２がＯＦＦすなわち非常停止信号が出
る状態にはならない。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、操
作箱を制御盤から外しても、制御盤の電源が落ちてしま
うことがないので、ロボット等の動作にかかわらず、操
作箱を制御盤から外すことができる効果がある。
作箱を制御盤から外しても、制御盤の電源が落ちてしま
うことがないので、ロボット等の動作にかかわらず、操
作箱を制御盤から外すことができる効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す回路図である。
【図２】本発明の実施例のコネクタを示す構成図であ
る。
る。
【図３】従来例を示す回路図である。
１ 制御盤、２ 非常停止回路、３ コネクタ、３１
ａ，３１ａ’コネクタホール、３１ｂ，３１ｂ’短絡用
コネクタホール、３３ａ，３３ａ’ コネクタピン、３
３ｂ，３３ｂ’短絡用コネクタピン、４ リード線、５
操作箱、６ Ｂ接点スイッチ、７ 電源回路、８ リ
レー
ａ，３１ａ’コネクタホール、３１ｂ，３１ｂ’短絡用
コネクタホール、３３ａ，３３ａ’ コネクタピン、３
３ｂ，３３ｂ’短絡用コネクタピン、４ リード線、５
操作箱、６ Ｂ接点スイッチ、７ 電源回路、８ リ
レー
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット等の動作を制御する制御盤内に
設けた非常停止回路と、前記非常停止回路に接続するコ
ネクタホールと前記コネクタホールに分離可能に接続す
るコネクタピンとを設けたコネクタと、前記コネクタピ
ンと接続したリード線と、操作箱内に設け前記リード線
と接続したＢ接点スイッチとを備えたロボット等の非常
停止回路において、前記制御盤の中に前記非常停止回路
をＢ接点で接続したリレーを設け、前記コネクタに前記
リレーと前記リレーの電源回路とを接続する短絡用コネ
クタホールと、前記短絡用コネクタホールに接続し前記
コネクタ内で短絡する短絡用コネクタピンと、前記コネ
クタピンが前記コネクタホールとの接触が外れる前に前
記短絡用コネクタピンと前記短絡用コネクタホールとの
接触が外れるように前記短絡用コネクタピンを前記コネ
クタピンより短くしたことを特徴とするロボット等の非
常停止回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5234266A JPH0765908A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | ロボット等の非常停止回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5234266A JPH0765908A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | ロボット等の非常停止回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0765908A true JPH0765908A (ja) | 1995-03-10 |
Family
ID=16968280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5234266A Pending JPH0765908A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | ロボット等の非常停止回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0765908A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1138451A3 (en) * | 2000-03-28 | 2008-07-16 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Safety device for an industrial robot |
| JP2010118173A (ja) * | 2008-11-11 | 2010-05-27 | Fujitsu Component Ltd | コネクタ及び電源供給ユニット |
| JP2013132715A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Daihen Corp | 産業用ロボットの安全装置 |
| WO2013109349A1 (en) * | 2012-01-17 | 2013-07-25 | Harvest Automation, Inc. | Emergency stop method and system for autonomous mobile robots |
| US8676425B2 (en) | 2011-11-02 | 2014-03-18 | Harvest Automation, Inc. | Methods and systems for maintenance and other processing of container-grown plants using autonomous mobile robots |
| US9147173B2 (en) | 2011-10-31 | 2015-09-29 | Harvest Automation, Inc. | Methods and systems for automated transportation of items between variable endpoints |
| AT518665B1 (de) * | 2016-05-06 | 2017-12-15 | Keba Ag | Steuerungssystem für elektrisch gesteuerte Anlagen |
| WO2021117815A1 (ja) | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 川崎重工業株式会社 | 安全信号出力装置、装着部材、安全システム及び監視無効化方法 |
-
1993
- 1993-08-25 JP JP5234266A patent/JPH0765908A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1138451A3 (en) * | 2000-03-28 | 2008-07-16 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Safety device for an industrial robot |
| JP2010118173A (ja) * | 2008-11-11 | 2010-05-27 | Fujitsu Component Ltd | コネクタ及び電源供給ユニット |
| US9147173B2 (en) | 2011-10-31 | 2015-09-29 | Harvest Automation, Inc. | Methods and systems for automated transportation of items between variable endpoints |
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| JP2013132715A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Daihen Corp | 産業用ロボットの安全装置 |
| WO2013109349A1 (en) * | 2012-01-17 | 2013-07-25 | Harvest Automation, Inc. | Emergency stop method and system for autonomous mobile robots |
| AT518665B1 (de) * | 2016-05-06 | 2017-12-15 | Keba Ag | Steuerungssystem für elektrisch gesteuerte Anlagen |
| AT518665A4 (de) * | 2016-05-06 | 2017-12-15 | Keba Ag | Steuerungssystem für elektrisch gesteuerte Anlagen |
| JP2019515395A (ja) * | 2016-05-06 | 2019-06-06 | ケバ アクチェンゲゼルシャフト | 電気的に制御される設備用の制御システム |
| US10579034B2 (en) | 2016-05-06 | 2020-03-03 | Keba Ag | Control system for electrically controlled systems |
| WO2021117815A1 (ja) | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 川崎重工業株式会社 | 安全信号出力装置、装着部材、安全システム及び監視無効化方法 |
| JP2021096494A (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-24 | 川崎重工業株式会社 | 安全信号出力装置、装着部材、安全システム及び監視無効化方法 |
| CN115087934A (zh) * | 2019-12-13 | 2022-09-20 | 川崎重工业株式会社 | 安全信号输出装置、安装部件、安全系统以及监视无效化方法 |
| EP4075208A4 (en) * | 2019-12-13 | 2024-01-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | SAFETY SIGNAL ISSUE DEVICE, MOUNTING ELEMENT, SECURITY SYSTEM AND METHOD FOR MONITORING DEACTIVATION |
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