CN115087934A - 安全信号输出装置、安装部件、安全系统以及监视无效化方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种安全信号输出装置，其包括能够电连接与第一装置不同的第二装置的连接器。所述连接器至少包括第一端子、第二端子、第三端子和第四端子。所述安全信号输出装置对于所述第一端子和所述第三端子分别输出时序不同的电信号。安全信号输出装置在与向所述第一端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第四端子输入到该安全信号输出装置且与向所述第三端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第二端子输入到该安全信号输出装置的状态下，输出安全信号。当安装部件安装在所述连接器时，所述第一端子和所述第四端子电连接，所述第三端子和所述第二端子电连接。

Description

安全信号输出装置、安装部件、安全系统以及监视无效化方法

技术领域

本发明主要关于对电信号的输入进行监视，输出安全信号的安全信号输出装置。

背景技术

至今为止，如图6所示，包括具有机器人等的装置100和用于控制装置100的控制装置110的机器人系统被众所周知。控制装置110包括用于使装置100停止(紧急停止)的安全机构120。专利文献1公开了有关该种机器人系统的结构。

专利文献1的结构包括控制机器人等的动作的控制面板和进行机器人等的示教等操作的操作箱。控制面板具有控制机器人等的动作的紧急停止电路以及电源电路。在控制面板设置有继电器，该继电器使并联到紧急停止电路的电源电路打开或关闭。紧急停止电路经由连接器以及引线连接在B接点开关，该B接点开关被设置在操作箱中。当操作箱被安装在控制面板上时，紧急停止电路通过操作箱中的B接点开关进行动作。另一方面，当操作箱被从控制面板拆下时，由于继电器的B接点使得紧急停止电路短路，因此不会成为从紧急停止电路发出紧急停止信号的状态。

专利文献1:日本特开平07-065908号公报

发明内容

在所述专利文献1的结构中，能够在操作箱被从控制面板拆下时，实现机器人等的运转(紧急停止的无效化)。但是，当在处于连接在控制面板的状态的操作箱中，B接点开关因发生故障而一直处于关闭状态时，此时与从控制面板拆下操作箱的状态一样，在必要时不能进行紧急停止。

当构成为具有在确认了开关(例如，压力开关)处于打开状态之后，开关不成为关闭状态就不能动作的那样的安全电路时，对于安全电路，不能采用通过简单短路而使动作无效的方法。

鉴于上述内容，本发明的目的在于，用简单的结构来适当地使电信号的监视无效化。

本发明所要解决的课题如上所述，以下，对用于解决该课题的方法以及其效果进行说明。

根据本发明的第一方面，提供一种以下结构的安全信号输出装置。即，该安全信号输出装置监视从第一装置输入的多系统的电信号，根据监视结果来输出安全信号。所述安全信号输出装置包括连接器，该连接器能够电连接与所述第一装置不同的第二装置。所述连接器至少包括第一端子、第二端子、第三端子和第四端子。所述安全信号输出装置对于所述第一端子和所述第三端子分别输出时序不同的电信号。当在多系统中的至少一个系统，电信号没有从所述第一装置输入到该安全信号输出装置时，所述安全信号输出装置不输出安全信号。当在多系统中的所有系统，电信号从所述第一装置输入到该安全信号输出装置时，所述安全信号输出装置如以下(1)～(3)那样动作。(1)所述安全信号输出装置在与向所述第一端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第二端子输入到该安全信号输出装置且与向所述第三端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第四端子输入到该安全信号输出装置的第一状态下，输出安全信号。(2)所述安全信号输出装置在与向所述第一端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第四端子输入到该安全信号输出装置且与向所述第三端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第二端子输入到该安全信号输出装置的第二状态下，输出安全信号。(3)即使在多系统中的所有系统，电信号从所述第一装置输入到该安全信号输出装置，当不同于所述第一状态以及所述第二状态中的任意之一时，所述安全信号输出装置也不输出安全信号。

因此，能够通过使连接器的第一端子和第四端子电连接，使第三端子和第二端子电连接，来适当地使电信号的监视无效化。

根据本发明的第二方面，提供一种以下的安全信号输出装置中的监视无效化方法。即，该安全信号输出装置对从第一装置输入的多系统的电信号进行监视。所述安全信号输出装置能够对与所述第一装置不同的第二装置输出的多系统的电信号进行监视。所述安全信号输出装置包括连接器，所述连接器能够电连接所述第二装置。所述连接器至少具有第一端子、第二端子、第三端子和第四端子。所述安全信号输出装置根据监视结果来输出安全信号。在监视无效化方法中，使所述连接器的电信号的监视无效化。在多系统中的所有系统，电信号从所述第一装置输入到该安全信号输出装置时，所述安全信号输出装置构成为在与向所述第一端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第二端子或所述第四端子输入到该安全信号输出装置且与向所述第三端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第四端子或所述第二端子输入到该安全信号输出装置的状态下，输出安全信号。在所述方法中，将安装部件安装在所述连接器，使所述第一端子和所述第四端子电连接，使所述第三端子和所述第二端子电连接。

因此，能够利用将安装部件连接到连接器的简单结构，适当地使电信号的监视无效化。

根据本发明，能够用简单的结构，适当地使电信号的监视无效化。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的安全系统的模式图。

图2是示出了为了监视双重化压力开关的状态，安全信号输出装置所输出的脉冲信号和从压力开关输入到安全信号输出装置的脉冲信号之间的关系的图形。

图3是示出了不用外轴装置，而将短路部件安装在第二连接器的样子的图。

图4是示出了关于第二连接器的监视被短路部件无效化时的脉冲信号的图形。

图5是示出了在机器人本体以及外轴装置中，压力开关处于打开状态下的脉冲信号的图形。

图6是机器人系统的模式图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。图1是本发明的一个实施方式所涉及的安全系统1的模式图。

图1所示的安全系统1包括机器人本体(第一装置)10、外轴装置(第二装置)20和安全信号输出装置30。机器人本体10以及外轴装置20进行规定的作业。在本实施方式中，机器人本体10以及外轴装置20适用于涂装作业，但也可以用于其他作业。

机器人本体10设置在涂装室中。机器人本体10具有无图示的臂。该臂由多个省略图示的电动马达驱动。在臂的前端安装有喷枪。因此，能够在控制喷枪的位置以及朝向的同时，对工件进行涂装。

外轴装置20设置在涂装室中。外轴装置20驱动与机器人本体10的电动马达不同的电动马达，例如，使工件直线移动。因此，例如，能够对于细长形状的工件有效地进行涂装。

在机器人本体10以及外轴装置20的任意之一中，省略图示的电动马达等的周围被盖等覆盖，使得相对于涂装室不露出。涂装室外的空气通过无图示的空气管道不断地供给到盖的内部，保持为正压力。以下，有时将该空间称为正压力空间。因此，实现了对用涂料以及溶剂等的涂装作业的防爆。

机器人本体10包括压力开关11、12。压力开关11、12配置在机器人本体10的正压力空间。压力开关11、12构成为当检测到的压力在规定值以上时，关闭接点，当检测到的压力不满规定值时，打开接点。例如，当因空气管道的异常，使得正压力空间的压力下降时，压力开关11、12打开。因此，能够对是否因空气管道而保持了规定的压力进行检测。

外轴装置20包括压力开关21、22。压力开关21、22配置在外轴装置20的正压力空间。由于压力开关21、22的结构以及功能与机器人本体10的压力开关11、12一样，因此省略其详细说明。

机器人本体10的压力开关11、12为了双重化而设置有两个。关于外轴装置20的压力开关21、22也是一样。

机器人本体10的压力开关11、12经由第一连接器41与安全信号输出装置30电连接。在机器人本体10与第一连接器41之间连接有可进行信号的输入、输出的电缆。外轴装置20的压力开关21、22经由第二连接器(连接器)42与安全信号输出装置30电连接。在外轴装置20与第二连接器42之间连接有可进行信号的输入、输出的电缆。

第一连接器包括多个端子。多个端子至少包含第一端子、第二端子、第三端子以及第四端子。在图1中，标注有对应于第一连接器41的第一端子～第四端子的编号。以下，对第一连接器41的每一个端子进行说明。

第一端子是用于安全信号输出装置30对于机器人本体10的压力开关11输出脉冲信号的端子。

第二端子是用于将来自机器人本体10的压力开关11的脉冲信号输入到安全信号输出装置30的端子。

第三端子是用于安全信号输出装置30对于机器人本体10的压力开关12输出脉冲信号的端子。

第四端子是用于将来自机器人本体10的压力开关12的脉冲信号输入到安全信号输出装置30的端子。

第二连接器42也与第一连接器41一样，包括多个端子。多个端子至少包含第一端子、第二端子、第三端子以及第四端子。在图1中，标注有对应于第二连接器42的第一端子～第四端子的编号。以下，对第二连接器42的每一个端子进行说明。

第一端子是用于安全信号输出装置30对于外轴装置20的压力开关21输出脉冲信号的端子。

第二端子是用于将来自外轴装置20的压力开关21的脉冲信号输入到安全信号输出装置30的端子。

第三端子是用于安全信号输出装置30对于外轴装置20的压力开关22输出脉冲信号的端子。

第四端子是用于将来自外轴装置20的压力开关22的脉冲信号输入到安全信号输出装置30的端子。

机器人本体10以及外轴装置20的动作根据无图示的控制装置所输出的控制信号控制。在机器人本体10以及外轴装置20的每一个中，在安全信号输出装置30正在输出安全信号的条件下，用于驱动电动马达等的电力被从电源供给。当安全信号输出装置30不输出安全信号时，对于机器人本体10以及外轴装置20的电力的供给立刻被切断。当安全信号输出装置30不输出安全信号时，所述控制装置立刻停止机器人本体10以及外轴装置20的电动马达的动作。因此，能够迅速地使机器人本体10以及外轴装置20为紧急停止状态。

根据涂装作业的内容，有时不需要外轴装置20，仅用机器人本体10就能够顺利地进行涂装作业。此时，能够省略外轴装置20。

安全信号输出装置30具有判断电路(判断部)31、32。判断电路31、32由逻辑电路构成。判断电路31、32分别监视与机器人本体10的正压力空间的压力和外轴装置20的正压力空间的压力相关的电信号。

首先，对与机器人本体10的正压力空间的压力相关的电信号的监视进行说明。

判断电路31对第一连接器41的第一端子输出适当的脉冲信号。并且，判断电路31判断对应于该输出的脉冲信号是否被从第一连接器41的第二端子输入。脉冲信号是电信号的一种。判断电路31对第一连接器41的第一端子输出的脉冲信号例如可以是电压电平在短时间内从H切换为L的矩形脉冲信号。判断电路32也与判断电路31一样动作。如果压力开关11没有故障等异常且机器人本体10的正压力空间在规定压力以上，则在与判断电路31或32输出到第一端子的脉冲信号相同的时序所切换的脉冲信号从第二端子输入到判断电路31或32。

判断电路31对第一连接器41的第三端子输出脉冲信号。并且，判断电路31判断对应于该输出的脉冲信号是否被从第一连接器41的第四端子输入。判断电路32也与判断电路31一样动作。如果压力开关12没有故障等异常且机器人本体10的正压力空间在规定压力以上，则在与判断电路31或32输出到第三端子的脉冲信号相同的时序所切换的脉冲信号从第四端子输入到判断电路31或32。

如图2的(a)所示，判断电路31周期性地反复对第一连接器41的第一端子以及第三端子输出脉冲信号。并且，判断电路31监视第二端子以及第四端子的电压电平。判断电路32也与判断电路31一样动作。这样一来，能够进行从机器人本体10输入的两个系统的电信号的监视。

图2的(a)示出了判断电路31、32对第一连接器41的第一端子以及第三端子输出的脉冲波形与从第二端子以及第四端子输入到判断电路31、32的脉冲波形之间的关系。如该图形所示，如果与从判断电路31或32向第一连接器41的第一端子输出的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第二端子输入到判断电路31或32，且与从判断电路31或32向第三端子输出的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第四端子输入到判断电路31或32，则压力开关11、12的监视正常。

其次，对与外轴装置20的正压力空间的压力有关的电信号的监视进行说明。

判断电路31对第二连接器42的第一端子输出脉冲信号。并且，判断电路31判断对应于该输出的脉冲信号是否被从第二连接器42的第二端子输入。判断电路32也与判断电路31一样动作。如果压力开关21没有故障等异常且外轴装置20的正压力空间在规定压力以上，则在与判断电路31或32输出到第一端子的脉冲信号相同的时序所切换的脉冲信号从第二端子输入到判断电路31或32。

判断电路31对第二连接器42的第三端子输出脉冲信号。并且，判断电路31判断对应于该输出的脉冲信号是否被从第二连接器42的第四端子输入。判断电路32也与判断电路31一样动作。如果压力开关22没有故障等异常且外轴装置20的正压力空间在规定压力以上，则在与判断电路31或32输出到第三端子的脉冲信号相同的时序所切换的脉冲信号从第四端子输入到判断电路31或32。

如图2的(b)所示，判断电路31周期性地反复对第二连接器42的第一端子以及第三端子输出脉冲信号。并且，判断电路31监视第二端子以及第四端子的电压电平。判断电路32也与判断电路31一样动作。这样一来，能够进行从外轴装置20输入的两个系统的电信号的监视。

图2的(b)示出了在将外轴装置20连接在第二连接器42的状态下，例如，判断电路31对第二连接器42的第一端子以及第三端子输出的脉冲波形与从第二端子以及第四端子输入到判断电路31的脉冲波形之间的关系。如该图形所示，如果与从判断电路31或32向第二连接器42的第一端子输出的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第二端子输入到判断电路31或32，且与从判断电路31或32向第三端子输出的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第四端子输入到判断电路31或32，则压力开关21、22的监视正常。

如图2的(b)所示，判断电路31对第二连接器42的第一端子输出的脉冲信号的时序与判断电路31对第二连接器42的第三端子输出的脉冲信号的时序彼此不同。对于判断电路32也是一样。后面将详细说明。

判断电路31、32由于双重化而设置有两个，能够分别输出安全信号。其结果是安全信号输出装置30能够在两个系统输出安全信号。能够通过只要在两个系统之一没有输出安全信号就设为上述紧急停止状态，来提高可靠性。

其次，对没有使用外轴装置20时的监视的无效化进行说明。

如上所述，是否用外轴装置20是任意的。安全信号输出装置30能够适用于用外轴装置20的情况和不用外轴装置20的情况。

如果在不用外轴装置20的情况下，简单地将外轴装置20从第二连接器42拆下，则由于与图1中的压力开关21、22处于打开状态的情况基本相同，因此判断电路31、32不能输出安全信号(换句话说，不能驱动机器人本体10)。

在本实施方式的安全系统1中，当不用外轴装置20时，如图3所示，能够将短路部件(安装部件)50安装在安全信号输出装置30的第二连接器42。短路部件50是构成安全系统1的部件。

短路部件50对于第二连接器42可拆卸。在短路部件50安装在第二连接器42的图3的状态下，第二连接器42的第一端子与第四端子电连接，第三端子与第二端子电连接。

因此，在短路部件50安装在第二连接器42的状态下，如图4所示，与判断电路31、32输出给第二连接器42的第一端子的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第四端子输入到判断电路31、32。并且，与判断电路31、32输出给第二连接器42的第三端子的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第二端子输入到判断电路31、32。

无论是在外轴装置20连接在第二连接器42时，还是在短路部件50连接在第二连接器42时，判断电路31、32都对第二连接器42的第一端子以及第三端子周期性地输出时序(换句话说，相位)彼此不同的脉冲信号。

因此，当脉冲信号从第二连接器42的第二端子输入到判断电路31、32时，能够根据脉冲信号的时序很容易地判断该脉冲信号是基于在图1的状态下判断电路31、32输出到第一端子的脉冲信号的信号，还是基于在图3的状态下判断电路31、32输出到第三端子的脉冲信号的信号。

并且，当脉冲信号从第二连接器42的第四端子输入到判断电路31、32时，能够根据脉冲信号的时序很容易地判断该脉冲信号是基于在图1的状态下判断电路31、32输出到第三端子的脉冲信号的信号，还是基于在图3的状态下判断电路31、32输出到第一端子的脉冲信号的信号。

综上所述，判断电路31、32的每一个在满足以下的〔1〕且满足〔2〕或〔3〕时，输出安全信号。否则，不输出安全信号。

〔1〕与从判断电路31、32向第一连接器41的第一端子输出的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第二端子输入到判断电路31、32，且与从判断电路31、32向第三端子输出的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第四端子输入到判断电路31、32(图2的(a))。

〔2〕与从判断电路31、32向第二连接器42的第一端子输出的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第二端子输入到判断电路31、32，且与从判断电路31、32向第三端子输出的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第四端子输入到判断电路31、32(图2的(b))。

〔3〕与从判断电路31、32向第二连接器42的第一端子输出的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第四端子输入到判断电路31、32，且与从判断电路31、32向第三端子输出的脉冲信号相同的时序的脉冲信号从第二端子输入到判断电路31、32(图4)。

需要说明的是，比较图2的(b)和图4的图形，两者的共同之处在于从第二连接器42的第二端子输入到判断电路31、32的脉冲信号和从第四端子输入到判断电路31、32的脉冲信号互换了。着眼于此，上述的「〔2〕或〔3〕」条件能够用以下的〔A〕条件来解释。

〔A〕从第二连接器42的第二端子输入到判断电路31、32的脉冲信号和从第四端子输入到判断电路31、32的脉冲信号互换了。

根据该结构，几乎无需在安全信号输出装置30中追加硬件那样的特殊结构，就能够通过将简单结构的短路部件50安装在第二连接器42的作业，来使第二连接器42侧的监视无效化。由于不需要通过软件改变设定，而是使用作为物理存在的部件的短路部件50，有意识地在监视的有效和无效之间进行切换，因此作业可靠，能够减少切换错误。通过不能将外轴装置20和短路部件50同时安装在第二连接器42的结构，能够在将外轴装置20连接在第二连接器42时，确实地使监视有效。

这里，考虑压力开关11、12、21和22中的至少之一发生短路故障的情况。在这种情况下，不能与压力开关11、12、21、22正常且压力在预定值以上的情况进行区分。考虑到这一点，在本实施方式的安全系统1中，当外轴装置20连接在第二连接器42，安全信号输出装置30处于不输出安全信号的紧急停止状态时，只要不是在压力开关11、12的两者都如图5的(a)那样暂时打开后两者都关闭，并且压力开关21、22的两者都如图5的(b)那样暂时打开后两者都关闭，判断电路31、32的每一个均不输出安全信号。因此，能够判断是否在压力开关11、12、21、22发生了短路故障，能够满足功能安全方面的需要。但是，当短路部件50连接在第二连接器42时(脉冲信号互换了时)，通过由压力开关11、12的两者都暂时打开后两者都关闭，来仅对压力开关11、12进行判断，判断电路31、32的每一个就输出安全信号。像这样，在本实施方式中，当外轴装置20的压力开关21、22发生短路故障时，不输出安全信号，而在通过短路部件50有意识地使与压力开关21、22有关的判断无效化时，能够输出安全信号。

如上所述，本实施方式的安全信号输出装置30监视从机器人本体10经由第一连接器41输入的两个系统的电信号，根据监视结果来输出安全信号。安全信号输出装置30包括可电连接与机器人本体10不同的外轴装置20的第二连接器42。第二连接器42包括第一端子、第二端子、第三端子以及第四端子。安全信号输出装置30对于第二连接器42的第一端子和第三端子分别输出时序不同的脉冲信号。当在第一连接器41侧的两个系统中的至少一个系统，电信号没有从机器人本体10输入到安全信号输出装置30时，安全信号输出装置30不输出安全信号。当在第一连接器41侧的两个系统，电信号从机器人本体10输入到安全信号输出装置30时，安全信号输出装置30如以下(A)～(C)那样动作。(A)安全信号输出装置30在与向第二连接器42的第一端子的脉冲信号的输出时序在时间上对应的脉冲信号从第二端子输入到安全信号输出装置30且与向第三端子的脉冲信号的输出时序在时间上对应的脉冲信号从第四端子输入到安全信号输出装置30的第一状态(图2的(b))时，输出安全信号。(B)安全信号输出装置30在与向第二连接器42的第一端子的脉冲信号的输出时序在时间上对应的脉冲信号从第四端子输入到安全信号输出装置30且与向第三端子的脉冲信号的输出时序在时间上对应的脉冲信号从第二端子输入到安全信号输出装置30的第二状态(图4)时，输出安全信号。(C)即使在两个系统的两者，电信号都从机器人本体10输入到安全信号输出装置30，当不同于第一状态和第二状态中的任意之一时，也不输出安全信号。

因此，能够通过电连接第二连接器42的第一端子和第四端子，电连接第三端子和第二端子，来适当地使双重化的电信号的监视无效化。

并且，本实施方式的安全信号输出装置30在成为不输出安全信号的状态时，即使之后又成为所述第一状态，当在成为第一状态之前没有检测到与向第二连接器42的第一端子的脉冲信号的输出时序在时间上对应的脉冲信号既不从第二端子输入到安全信号输出装置30，也不从第四端子输入到安全信号输出装置30，且与向第三端子的脉冲信号的输出时序在时间上对应的脉冲信号既不从第二端子输入到安全信号输出装置30，也不从第四端子输入到安全信号输出装置30的第三状态时，也不输出安全信号。

因此，能够满足功能安全方面的需要。

在本实施方式中，短路部件50在安装在第二连接器42的状态下，使第二连接器42的第一端子和第四端子电连接，使第三端子和第二端子电连接。

因此，能够通过从第四端子以及第二端子输入到安全信号输出装置30的脉冲信号的时序，来明确地判断是否使双重化的电信号的监视无效化。

在本实施方式中，用以下所示的方式使第二连接器42的电信号的监视无效化。当在两个系统的两者，电信号从机器人本体10输入到安全信号输出装置30时，安全信号输出装置30构成为在与向第一端子的脉冲信号的输出时序在时间上对应的脉冲信号从第二端子或第四端子输入到安全信号输出装置30，且与向第三端子的脉冲信号的输出时序在时间上对应的脉冲信号从第四端子或第一端子输入到安全信号输出装置30的状态下，输出安全信号。在该方法中，将短路部件50安装在第二连接器42，使第一端子和第四端子电连接，使第三端子和第二端子电连接。

因此，能够适当地使双重化的电信号的监视无效化。

以上，对本发明的优选实施方式进行了说明，所述结构例如能够如下那样改变。

第二连接器42只要至少包括第一端子、第二端子、第三端子以及第四端子即可。第二连接器42的端子数只要在4个以上即可，可以任意改变。对于第一连接器41也是一样。

第二连接器42中的端子编号不限制端子的位置，端子的排列是任意的。例如，第四端子也可以与第一端子相邻配置。各个端子既可以彼此分开配置，也可以在各个端子之间配置有其它目的的端子。对于第一连接器41中的端子也是一样。

也可以构成为能够用双重化的方式将外轴装置20所包括的压力开关21、22之外的电气部件连接在第二连接器42。

也可以代替将外轴装置20的压力开关21、22连接在第二连接器42，例如，将机器人本体10所涉及的示教器所具备的、双重化的启用开关连接在第二连接器42。并且，也可以将与机器人本体10不同的机器人本体所具备的、双重化的压力开关连接在第二连接器42。

也可以是安全信号输出装置30除了包括第二连接器42之外，还包括第三连接器，将其它装置的双重化的电气部件连接在该第三连接器。并且，也可以构成为能够通过将短路部件50安装在该第三连接器，来使第三连接器中的双重化的电气信号的输入监视无效化。同样，安全信号输出装置30也可以构成为包括第四连接器、第五连接器、…。

也可以省略第一连接器41，机器人主体10不可拆卸地连接在安全信号输出装置30。

在第一连接器41中，判断电路31、32也可以对于第一端子以及第三端子例如与图2的(b)一样，输出时序(相位)彼此不同的脉冲信号。

也可以是构成为第二连接器42配置在从安全信号输出装置30经由适当长度的电缆引出的端部。此时，能够在与安全信号输出装置30物理分离的位置(例如，外轴装置20的附近)，进行第二连接器42的连接、连接解除以及连接确认。因此，能够提高便利性。与第二连接器42一样，第一连接器41也可以配置在连接在安全信号输出装置30的电缆的端部。

在配置有很多机器人本体10以及外轴装置20的工厂中，电缆很容易错综复杂。考虑到这一点，第二连接器42也可以作为能够在外轴装置20和安全信号输出装置30进行电信号的输入以及输出的至少之一的中继连接器构成。中继连接器优选位于外轴装置20与第二连接器42之间的信号路径的途中，最好位于信号路径中的外轴装置20的附近。在该结构中，如果事先通过虚拟电缆或绳索等将短路部件50物理地连接在相对应的外轴装置20侧的连接器，则能够防止错误地进行无意的外轴装置20的电信号的监视的无效化的作业失误。

在所述实施方式中，使安全信号输出装置30为监视两个系统的电信号的、对应于双重化的装置，也可以是监视3个系统以上的电信号的、对应于多重化的装置。

在所述实施方式中，判断电路31、32被双重化，也可以构成为不被双重化，安全信号输出装置30仅包括一个判断电路。

在所述实施方式中，所用的安全系统1的装置为涂装装置，但并不限于此。

考虑到以上教导，很明显本发明可以采取很多修改方式和变形方式。因此，应当理解在所附的权利要求的范围内，本发明可以用不同于本说明书所记载的方法实施。

符号的说明：

1－安全系统；10－机器人本体(第一装置)；20－外轴装置(第二装置)；30－安全信号输出装置；42－第二连接器(连接器)；50－短路部件(安装部件)。

Claims (7)

1.一种安全信号输出装置，监视从第一装置输入的多系统的电信号，根据监视结果来输出安全信号，其特征在于：

所述安全信号输出装置包括连接器，该连接器能够电连接与所述第一装置不同的第二装置，

所述连接器至少包括第一端子、第二端子、第三端子和第四端子，

所述安全信号输出装置对于所述第一端子和所述第三端子分别输出时序不同的电信号，

当在多系统中的至少一个系统，电信号没有从所述第一装置输入到该安全信号输出装置时，所述安全信号输出装置不输出安全信号，

当在多系统中的所有系统，电信号从所述第一装置输入到该安全信号输出装置时，

所述安全信号输出装置在与向所述第一端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第二端子输入到该安全信号输出装置且与向所述第三端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第四端子输入到该安全信号输出装置的第一状态下，输出安全信号，

所述安全信号输出装置在与向所述第一端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第四端子输入到该安全信号输出装置且与向所述第三端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第二端子输入到该安全信号输出装置的第二状态下，输出安全信号，

即使在多系统中的所有系统，电信号从所述第一装置输入到该安全信号输出装置，当不同于所述第一状态以及所述第二状态中的任何之一时，也不输出安全信号。

2.根据权利要求1所述的安全信号输出装置，其特征在于：

所述安全信号输出装置在成为不输出所述安全信号的状态时，即使之后又成为所述第一状态，当在成为所述第一状态之前没有检测到与向所述第一端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号既不从所述第二端子输入到该安全信号输出装置，也不从所述第四端子输入到该安全信号输出装置，且与向所述第三端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号既不从所述第二端子输入到该安全信号输出装置，也不从所述第四端子输入到该安全信号输出装置的第三状态时，也不输出安全信号。

3.根据权利要求1或2所述的安全信号输出装置，其特征在于:所述连接器被配置在与该安全信号输出装置连接的电缆的端部。

4.根据权利要求3所述的安全信号输出装置，其特征在于:

所述连接器是能够在所述第二装置与该安全信号输出装置之间进行电信号的输入以及输出中的至少之一的中继连接器。

5.一种能够安装在权利要求1到权利要求4中的任意一项所述的安全信号输出装置的所述连接器的安装部件，其特征在于:

在安装在所述连接器的状态下，使所述第一端子和所述第四端子电连接，使所述第三端子和所述第二端子电连接。

6.一种安全系统，其包括安全信号输出装置和安装部件，所述安全信号输出装置如权利要求1到权利要求4中的任意一项所述，所述安装部件能够安装在所述安全信号输出装置的所述连接器，其特征在于:

所述安装部件在安装在所述连接器的状态下，使所述第一端子和所述第四端子电连接，使所述第三端子和所述第二端子电连接。

7.一种安全信号输出装置的监视无效化方法，所述安全信号输出装置对从第一装置输入的多系统的电信号进行监视，且对与所述第一装置不同的第二装置输出的多系统的电信号进行监视，包括能够电连接所述第二装置的连接器，所述连接器至少具有第一端子、第二端子、第三端子和第四端子，所述安全信号输出装置根据监视结果来输出安全信号，所述监视无效化方法是使所述安全信号输出装置中的、所述连接器的电信号的监视无效化的监视无效化方法，其特征在于:

在多系统中的所有系统，电信号从所述第一装置输入到该安全信号输出装置时，所述安全信号输出装置构成为在与向所述第一端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第二端子或所述第四端子输入到该安全信号输出装置且与向所述第三端子的电信号的输出时序在时间上对应的电信号从所述第四端子或所述第二端子输入到该安全信号输出装置的状态下，输出安全信号，

将安装部件安装在所述连接器，使所述第一端子和所述第四端子电连接，使所述第三端子和所述第二端子电连接。

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