JPH09234682A - ロボット - Google Patents
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- JPH09234682A JPH09234682A JP8042568A JP4256896A JPH09234682A JP H09234682 A JPH09234682 A JP H09234682A JP 8042568 A JP8042568 A JP 8042568A JP 4256896 A JP4256896 A JP 4256896A JP H09234682 A JPH09234682 A JP H09234682A
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36474—Prohibit normal manipulator control during teaching
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39447—Dead man switch
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットのティーチングをするオペレータの
安全性を確保することを目的とする。 【解決手段】 ティーチペンダント部２に、ＴＰ有効Ｓ
Ｗ１０なるオルターネートスイッチを取付けて、このス
イッチ１０により動作するリレー３０、リレー３１にて
ティーチペンダント操作有効時はティーチペンダント部
２のデッドマンスイッチ１１の操作による手段以外のサ
ーボ投入手段を回路的に切り離し、かつ同時にこの時、
ロボットへの運転起動要求入力信号回路を遮断すること
により、より一層、オペレータの安全性が高まる。
安全性を確保することを目的とする。 【解決手段】 ティーチペンダント部２に、ＴＰ有効Ｓ
Ｗ１０なるオルターネートスイッチを取付けて、このス
イッチ１０により動作するリレー３０、リレー３１にて
ティーチペンダント操作有効時はティーチペンダント部
２のデッドマンスイッチ１１の操作による手段以外のサ
ーボ投入手段を回路的に切り離し、かつ同時にこの時、
ロボットへの運転起動要求入力信号回路を遮断すること
により、より一層、オペレータの安全性が高まる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ティーチングプレ
イバック方式のロボット、特にそのティーチペンダント
とその制御装置に関するものである。
イバック方式のロボット、特にそのティーチペンダント
とその制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ティーチングプレイバック方式の産業用
ロボットには、ティーチペンダント（携帯用操作盤）が
よく使用されている。産業用ロボットの制御点（エンド
エフェクタ）を直接見ながら、ロボットを微細に動かし
て教示するのに有用だからである。多くのティーチペン
ダントは片手で把持できる構造になっている。
ロボットには、ティーチペンダント（携帯用操作盤）が
よく使用されている。産業用ロボットの制御点（エンド
エフェクタ）を直接見ながら、ロボットを微細に動かし
て教示するのに有用だからである。多くのティーチペン
ダントは片手で把持できる構造になっている。
【０００３】このロボット用ティーチペンダントには、
操作者の安全を確保するためにデッドマンスイッチが取
り付けられており、産業用ロボットの教示中即ち、ティ
ーチペンダントにて操作者が産業用ロボットを操作する
場合には、このデッドマンスイッチは非常停止回路と電
気的に直列に接続されている。そして、デッドマンスイ
ッチを離した時、産業用ロボットのモータ駆動用のサー
ボ電源とモータのシャフトのロック（ブレーキ）開放用
電源を同時に回路的に遮断する機能を有している。
操作者の安全を確保するためにデッドマンスイッチが取
り付けられており、産業用ロボットの教示中即ち、ティ
ーチペンダントにて操作者が産業用ロボットを操作する
場合には、このデッドマンスイッチは非常停止回路と電
気的に直列に接続されている。そして、デッドマンスイ
ッチを離した時、産業用ロボットのモータ駆動用のサー
ボ電源とモータのシャフトのロック（ブレーキ）開放用
電源を同時に回路的に遮断する機能を有している。
【０００４】また、モータ駆動用サーボ電源への投入回
路としてロボット制御装置側フロントパネルのサーボ投
入押しボタンスイッチ（あるいは外部制御盤等からのサ
ーボ投入要求信号回路）とティーチペンダントにあるデ
ッドマンスイッチとが並列に接続されており、ソフトウ
ェアにより前者と後者とのいずれのサーボ投入回路部が
有効なのかを判別している。
路としてロボット制御装置側フロントパネルのサーボ投
入押しボタンスイッチ（あるいは外部制御盤等からのサ
ーボ投入要求信号回路）とティーチペンダントにあるデ
ッドマンスイッチとが並列に接続されており、ソフトウ
ェアにより前者と後者とのいずれのサーボ投入回路部が
有効なのかを判別している。
【０００５】以下、図面を用いて従来のロボットの安全
回路について説明する。図３は従来の安全回路を示す図
である。
回路について説明する。図３は従来の安全回路を示す図
である。
【０００６】図において、オルタネートスイッチである
ＴＰ有効スイッチ１０（ＴＰとはティーチペンダントの
略称（以下、同じ））を閉じた場合、サーボ投入権はテ
ィーチペンダント部２側に、またＴＰ有効スイッチ１０
が開いている場合、サーボ投入権はパネル・外部サーボ
投入スイッチ１７側にある様にＣＰＵ（ソフトウェア
（図示せず））が切替えている。
ＴＰ有効スイッチ１０（ＴＰとはティーチペンダントの
略称（以下、同じ））を閉じた場合、サーボ投入権はテ
ィーチペンダント部２側に、またＴＰ有効スイッチ１０
が開いている場合、サーボ投入権はパネル・外部サーボ
投入スイッチ１７側にある様にＣＰＵ（ソフトウェア
（図示せず））が切替えている。
【０００７】ＴＰ有効スイッチ１０が閉じられている場
合、ＣＰＵ（ソフトウェア）はＣＰＵティーチ不可出力
信号１５を図示しないフリップフロップ回路でＬＯＷ論
理にするので、リレー１６は励磁されず接点１６ａは開
かつ１６ｂは閉状態となりティーチペンダントに配され
たサーボ投入／遮断用デッドマンスイッチ１１の信号線
の片側１１ａが回路のＧＮＤへ接続されるのでホトカプ
ラ群２０を通してデッドマンスイッチ１１の開閉状態を
ＣＰＵ（ソフトウェア）が認識できる。
合、ＣＰＵ（ソフトウェア）はＣＰＵティーチ不可出力
信号１５を図示しないフリップフロップ回路でＬＯＷ論
理にするので、リレー１６は励磁されず接点１６ａは開
かつ１６ｂは閉状態となりティーチペンダントに配され
たサーボ投入／遮断用デッドマンスイッチ１１の信号線
の片側１１ａが回路のＧＮＤへ接続されるのでホトカプ
ラ群２０を通してデッドマンスイッチ１１の開閉状態を
ＣＰＵ（ソフトウェア）が認識できる。
【０００８】ＴＰ有効スイッチ１０が閉状態でかつＴＰ
デッドマンスイッチ１１が閉じられた場合、ＣＰＵ（ソ
フトウェア）はＣＰＵサーボ電源ＯＮ出力信号１３を図
示しないフリップフロップ回路でＨＩＧＨ論理にするの
で、ロボット本体へのサーボ電源投入を阻害する要因
（ドアストップ入力、外部非常停止等の入力信号）がな
ければＴＰデッドマンスイッチ１１の閉状態でリレー１
４が励磁され接点１４ａが閉じてサーボ許可信号ライン
１２に有電圧（図３の場合、＋２４ＶＤＣ）が発生し、
サーボ電源投入回路が駆動されることになる。
デッドマンスイッチ１１が閉じられた場合、ＣＰＵ（ソ
フトウェア）はＣＰＵサーボ電源ＯＮ出力信号１３を図
示しないフリップフロップ回路でＨＩＧＨ論理にするの
で、ロボット本体へのサーボ電源投入を阻害する要因
（ドアストップ入力、外部非常停止等の入力信号）がな
ければＴＰデッドマンスイッチ１１の閉状態でリレー１
４が励磁され接点１４ａが閉じてサーボ許可信号ライン
１２に有電圧（図３の場合、＋２４ＶＤＣ）が発生し、
サーボ電源投入回路が駆動されることになる。
【０００９】この様に、従来の場合、ＣＰＵ（ソフトウ
ェア）でサーボ投入権がティーチペンダント部２側にあ
るのかパネル・外部サーボ投入スイッチ１７側にあるの
か切替えているので、どちら側にサーボ電源投入の権利
があっても常時ＴＰデッドマンスイッチ１１、パネル・
外部サーボ投入スイッチ１７、パネル起動スイッチ１
８、外部起動スイッチ１９のそれぞれのスイッチ入力信
号をＣＰＵ（ソフトウェア）が読める状態であった。
ェア）でサーボ投入権がティーチペンダント部２側にあ
るのかパネル・外部サーボ投入スイッチ１７側にあるの
か切替えているので、どちら側にサーボ電源投入の権利
があっても常時ＴＰデッドマンスイッチ１１、パネル・
外部サーボ投入スイッチ１７、パネル起動スイッチ１
８、外部起動スイッチ１９のそれぞれのスイッチ入力信
号をＣＰＵ（ソフトウェア）が読める状態であった。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来のロ
ボットにおいては、ティーチペンダント部２のデッドマ
ンスイッチ１１の操作によりロボットのサーボ電源を投
入したり遮断する状態と、ロボット制御装置１側のフロ
ントパネル７のサーボ投入押しボタンスイッチ（あるい
は外部制御盤用入力端子部）で前記のサーボ電源を投入
したり遮断する状態との切替えをＣＰＵ（ソフトウェ
ア）で実施していたため、万が一、ＣＰＵに異常が生じ
た場合には、デッドマンスイッチ１１がその機能を果た
さなくなってしまう可能性があった。
ボットにおいては、ティーチペンダント部２のデッドマ
ンスイッチ１１の操作によりロボットのサーボ電源を投
入したり遮断する状態と、ロボット制御装置１側のフロ
ントパネル７のサーボ投入押しボタンスイッチ（あるい
は外部制御盤用入力端子部）で前記のサーボ電源を投入
したり遮断する状態との切替えをＣＰＵ（ソフトウェ
ア）で実施していたため、万が一、ＣＰＵに異常が生じ
た場合には、デッドマンスイッチ１１がその機能を果た
さなくなってしまう可能性があった。
【００１１】本発明は、特に、近年のヨーロッパにおけ
る安全装置の規格化等、安全意識の著しい高まりを受け
て、ティーチペンダントでティーチング作業を行うオペ
レータの安全をより一層確実なものとしたロボットを提
供することを目的とする。
る安全装置の規格化等、安全意識の著しい高まりを受け
て、ティーチペンダントでティーチング作業を行うオペ
レータの安全をより一層確実なものとしたロボットを提
供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボットは、ロボット本体と、前記ロボッ
ト本体の駆動信号を生ずるとともにデッドマンスイッチ
を備えた教示部と、前記ロボットの起動信号を生ずる操
作部と、前記教示部からの駆動信号および前記操作部か
らの起動信号が入力される制御部とを備え、前記教示部
が前記制御部に電気的に接続された状態の場合には、前
記操作部からの起動信号が前記制御部に入力されないも
のである。
に、本発明のロボットは、ロボット本体と、前記ロボッ
ト本体の駆動信号を生ずるとともにデッドマンスイッチ
を備えた教示部と、前記ロボットの起動信号を生ずる操
作部と、前記教示部からの駆動信号および前記操作部か
らの起動信号が入力される制御部とを備え、前記教示部
が前記制御部に電気的に接続された状態の場合には、前
記操作部からの起動信号が前記制御部に入力されないも
のである。
【００１３】また、教示部と制御部との間に設けられる
第１の接点と、操作部と前記制御部との間に設けられる
第２の接点とを備え、前記第１の接点が閉じると前記第
２の接点が開くものである。
第１の接点と、操作部と前記制御部との間に設けられる
第２の接点とを備え、前記第１の接点が閉じると前記第
２の接点が開くものである。
【００１４】また、ロボット本体と制御部とを第３の接
点を介して接続し、第１の接点が閉じた後、デッドマン
スイッチが投入されると前記第３の接点が閉じるもので
ある。
点を介して接続し、第１の接点が閉じた後、デッドマン
スイッチが投入されると前記第３の接点が閉じるもので
ある。
【００１５】
【発明の実施の形態】以上の構成により、本発明のロボ
ットは、教示部がロボット本体に電気的に接続された状
態の場合には、操作部からの起動信号がロボット本体に
入力されないために、教示部にて教示を行っている際に
は、操作部の操作によってもロボット本体が起動しない
とともに、それを制御部の判断ではなく、制御部と操作
部とのハード的な接続の切り離しにより行っているため
に、万一、制御部の異常があったとしても、オペレータ
の安全を確保することができ、より一層安全性を高める
ことができる。
ットは、教示部がロボット本体に電気的に接続された状
態の場合には、操作部からの起動信号がロボット本体に
入力されないために、教示部にて教示を行っている際に
は、操作部の操作によってもロボット本体が起動しない
とともに、それを制御部の判断ではなく、制御部と操作
部とのハード的な接続の切り離しにより行っているため
に、万一、制御部の異常があったとしても、オペレータ
の安全を確保することができ、より一層安全性を高める
ことができる。
【００１６】以下、本発明の一実施の形態について、図
面を参照しながら説明する。図２は、本発明の一実施の
形態におけるロボットのシステムレイアウトを示す図で
ある。
面を参照しながら説明する。図２は、本発明の一実施の
形態におけるロボットのシステムレイアウトを示す図で
ある。
【００１７】図において、ロボット本体３は安全棚４内
に配置され、また、ロボット制御装置１や他の装置等は
安全棚４外に配置される。
に配置され、また、ロボット制御装置１や他の装置等は
安全棚４外に配置される。
【００１８】ここで、ロボットにさせたい仕事の手順を
教示するためにオペレータはティーチペンダント２を手
に保持し、扉５を開けて安全棚４内に入る。
教示するためにオペレータはティーチペンダント２を手
に保持し、扉５を開けて安全棚４内に入る。
【００１９】ティーチングプレイバック方式のロボット
の場合は、ティーチペンダント２にあるデッドマンスイ
ッチ１１を押し続けることでロボット本体３の駆動用の
サーボ電源をＯＮ状態にし、かつ、ティーチペンダント
２上にある各軸の移動キースイッチを押すことによりロ
ボット本体３を動かし、エンドエフェクタをさせたい仕
事の手順に合致するように順序よく移動させて、それぞ
れの位置とまた同時に各教示点で必要な入出力命令等を
教示していく。
の場合は、ティーチペンダント２にあるデッドマンスイ
ッチ１１を押し続けることでロボット本体３の駆動用の
サーボ電源をＯＮ状態にし、かつ、ティーチペンダント
２上にある各軸の移動キースイッチを押すことによりロ
ボット本体３を動かし、エンドエフェクタをさせたい仕
事の手順に合致するように順序よく移動させて、それぞ
れの位置とまた同時に各教示点で必要な入出力命令等を
教示していく。
【００２０】ロボット制御装置１のフロントパネル７に
はサーボ電源投入を要求する押しボタンスイッチがあ
り、ロボット本体３のモータを駆動させるためのサーボ
電源を投入でき、その他にも、ロボット本体３の運転の
開始を起動できるスイッチ等が備えられている。
はサーボ電源投入を要求する押しボタンスイッチがあ
り、ロボット本体３のモータを駆動させるためのサーボ
電源を投入でき、その他にも、ロボット本体３の運転の
開始を起動できるスイッチ等が備えられている。
【００２１】また、外部制御盤６は、ロボットシステム
への一次側供給電源のＯＮ／ＯＦＦ操作、ならびにロボ
ット本体３へのサーボ電源投入や運転モードの選択、教
示したプログラムの選択ができ、選択したプログラムの
運転の起動操作等ができるものである。
への一次側供給電源のＯＮ／ＯＦＦ操作、ならびにロボ
ット本体３へのサーボ電源投入や運転モードの選択、教
示したプログラムの選択ができ、選択したプログラムの
運転の起動操作等ができるものである。
【００２２】次に、本発明の一実施の形態における安全
回路について説明する。図１は、本発明の一実施の形態
におけるロボットの安全回路を示す図である。図におい
て、従来と異なるのは、ＴＰ有効スイッチ１０の開閉に
よりリレー３０およびリレー３１が動作する点である。
回路について説明する。図１は、本発明の一実施の形態
におけるロボットの安全回路を示す図である。図におい
て、従来と異なるのは、ＴＰ有効スイッチ１０の開閉に
よりリレー３０およびリレー３１が動作する点である。
【００２３】以下、動作について説明する。ＴＰ有効ス
イッチ１０が閉じられている場合、ティーチペンダント
部２側にロボット本体３の駆動用のサーボ電源投入権が
ある。
イッチ１０が閉じられている場合、ティーチペンダント
部２側にロボット本体３の駆動用のサーボ電源投入権が
ある。
【００２４】この場合、リレー３０が励磁されてリレー
３０の接点３０ｃが開状態となり、リレー１６が励磁さ
れず接点１６ｂが回路のＧＮＤと接続された状態となる
とともに、リレー３０の接点３０ａが開状態となり、か
つ接点３０ｂが閉状態となるため、ＴＰデッドマンスイ
ッチ１１の信号ラインはホトカプラ群２０へ接続された
状態となり、ＴＰデッドマンスイッチ１１の開閉状態を
ＣＰＵ（ソフトウェア）が認識できる。
３０の接点３０ｃが開状態となり、リレー１６が励磁さ
れず接点１６ｂが回路のＧＮＤと接続された状態となる
とともに、リレー３０の接点３０ａが開状態となり、か
つ接点３０ｂが閉状態となるため、ＴＰデッドマンスイ
ッチ１１の信号ラインはホトカプラ群２０へ接続された
状態となり、ＴＰデッドマンスイッチ１１の開閉状態を
ＣＰＵ（ソフトウェア）が認識できる。
【００２５】これに対してパネル・外部サーボ投入信号
１７は接点３０ａの開状態により遮断されホトカプラ群
２０とは未接続状態であり、仮にパネル・外部サーボ投
入信号１７押しボタンスイッチをオペレータ以外の第３
がロボット制御装置１のフロントパネル７等から要求操
作してもＣＰＵ（ソフトウェア）はまったく前記の入力
信号を認識することはできない。
１７は接点３０ａの開状態により遮断されホトカプラ群
２０とは未接続状態であり、仮にパネル・外部サーボ投
入信号１７押しボタンスイッチをオペレータ以外の第３
がロボット制御装置１のフロントパネル７等から要求操
作してもＣＰＵ（ソフトウェア）はまったく前記の入力
信号を認識することはできない。
【００２６】ここで、ＴＰ有効スイッチ１０が閉じられ
ている場合、接点３０ｃは開状態である。また、ロボッ
トを駆動するためにサーボ電源を投入するためにはサー
ボ許可信号１２の有電圧信号を発生させる必要がある。
この有電圧信号を発生させるためにオペレータがＴＰデ
ッドマンスイッチ１１を閉状態にすることでリレー１４
が励磁され、その接点１４ａが閉状態となるとともに、
ＴＰデッドマンスイッチ信号をＣＰＵ（ソフトウェア）
が認識してＣＰＵサーボ電源ＯＮ信号１３を図示しない
フリップフロップ回路でＨＩＧＨ論理にすることでハー
ドウェアとソフトウェアとの整合性がとれ、初めてサー
ボ許可信号１２として有電圧信号が発生しサーボ電源を
投入できる状態となる。
ている場合、接点３０ｃは開状態である。また、ロボッ
トを駆動するためにサーボ電源を投入するためにはサー
ボ許可信号１２の有電圧信号を発生させる必要がある。
この有電圧信号を発生させるためにオペレータがＴＰデ
ッドマンスイッチ１１を閉状態にすることでリレー１４
が励磁され、その接点１４ａが閉状態となるとともに、
ＴＰデッドマンスイッチ信号をＣＰＵ（ソフトウェア）
が認識してＣＰＵサーボ電源ＯＮ信号１３を図示しない
フリップフロップ回路でＨＩＧＨ論理にすることでハー
ドウェアとソフトウェアとの整合性がとれ、初めてサー
ボ許可信号１２として有電圧信号が発生しサーボ電源を
投入できる状態となる。
【００２７】また、ＴＰ有効スイッチ１０が閉じられて
いる場合、リレー３１が励磁されリレー３１の接点３１
ａ、３１ｂが開状態となるため、ロボットの運転を起動
要求するためのパネル起動スイッチ１８、外部起動スイ
ッチ１９の信号ラインは遮断された状態となりホトカプ
ラ群２０とは未接続状態となるので、仮にパネル起動ス
イッチ１８あるいは外部起動スイッチ１９の押しボタン
スイッチをオペレータ以外の第３者が操作してもＣＰＵ
（ソフトウェア）は起動信号をまったく認識できない。
いる場合、リレー３１が励磁されリレー３１の接点３１
ａ、３１ｂが開状態となるため、ロボットの運転を起動
要求するためのパネル起動スイッチ１８、外部起動スイ
ッチ１９の信号ラインは遮断された状態となりホトカプ
ラ群２０とは未接続状態となるので、仮にパネル起動ス
イッチ１８あるいは外部起動スイッチ１９の押しボタン
スイッチをオペレータ以外の第３者が操作してもＣＰＵ
（ソフトウェア）は起動信号をまったく認識できない。
【００２８】こうして、ロボット本体３を駆動するモー
タのサーボ電源の投入権がティーチペンダント部２側に
あるのかロボット制御装置１側にあるのかをハードウェ
アで切替えるようにし、また、排他的な切替えを行っ
て、ティーチペンダント操作許可（有効）時はＣＰＵ
（ソフトウェア）が前記運転の起動信号を一切、認識で
きない構成にしている。
タのサーボ電源の投入権がティーチペンダント部２側に
あるのかロボット制御装置１側にあるのかをハードウェ
アで切替えるようにし、また、排他的な切替えを行っ
て、ティーチペンダント操作許可（有効）時はＣＰＵ
（ソフトウェア）が前記運転の起動信号を一切、認識で
きない構成にしている。
【００２９】以上の説明から明らかなように、ＴＰ有効
スイッチ１０を操作許可スイッチとしてティーチペンダ
ント部２に具備し、このスイッチ１０の信号により少な
くとも一個以上のリレーを動作させて、産業用ロボット
のサーボ電源投入権をティーチペンダント部２側もしく
はロボット制御装置１側あるいは外部制御盤６側に切替
えるのでまた、サーボ投入権がティーチペンダント部２
側にある場合には常に、ハードウェアとソフトウェアの
整合性がとれている時のみ、かつティーチペンダント部
２を把持しているオペレータだけがサーボ電源を投入で
き、ティーチペンダント部２のデッドマンスイッチ１１
による手段以外では何人もサーボ電源を投入できない。
スイッチ１０を操作許可スイッチとしてティーチペンダ
ント部２に具備し、このスイッチ１０の信号により少な
くとも一個以上のリレーを動作させて、産業用ロボット
のサーボ電源投入権をティーチペンダント部２側もしく
はロボット制御装置１側あるいは外部制御盤６側に切替
えるのでまた、サーボ投入権がティーチペンダント部２
側にある場合には常に、ハードウェアとソフトウェアの
整合性がとれている時のみ、かつティーチペンダント部
２を把持しているオペレータだけがサーボ電源を投入で
き、ティーチペンダント部２のデッドマンスイッチ１１
による手段以外では何人もサーボ電源を投入できない。
【００３０】従って、従来と比較して本実施の形態はロ
ボットの教示操作を行うオペレータの安全確保を確実な
ものとすることができる。
ボットの教示操作を行うオペレータの安全確保を確実な
ものとすることができる。
【００３１】
【発明の効果】以上の構成により、本発明のロボット
は、教示部がロボット本体に電気的に接続された状態の
場合には、操作部からの起動信号がロボット本体に入力
されないために、教示部にて教示を行っている際には、
操作部の操作によってもロボット本体が起動しないとと
もに、それを制御部の判断ではなく、制御部と操作部と
のハード的な接続の切り離しにより行っているために、
万一、制御部の異常があったとしても、オペレータの安
全を確保することができ、より一層安全性を高めること
ができる。
は、教示部がロボット本体に電気的に接続された状態の
場合には、操作部からの起動信号がロボット本体に入力
されないために、教示部にて教示を行っている際には、
操作部の操作によってもロボット本体が起動しないとと
もに、それを制御部の判断ではなく、制御部と操作部と
のハード的な接続の切り離しにより行っているために、
万一、制御部の異常があったとしても、オペレータの安
全を確保することができ、より一層安全性を高めること
ができる。
【００３２】すなわち、ロボット本体の駆動信号または
起動信号の入力権が、教示部側にあるのか操作部側にあ
るのかを、ハードウェアにより切り換え、また、教示部
側にロボット本体の駆動信号の入力権がある場合には、
上記ハードウェアと教示部の信号を認識するソフトウェ
アとの整合性がとれて初めてロボット本体の駆動が可能
となり、教示部以外の操作はハードウェアにて遮断され
ていることから、教示操作を行うオペレータの安全をよ
りいっそう確実なものにすることができる。
起動信号の入力権が、教示部側にあるのか操作部側にあ
るのかを、ハードウェアにより切り換え、また、教示部
側にロボット本体の駆動信号の入力権がある場合には、
上記ハードウェアと教示部の信号を認識するソフトウェ
アとの整合性がとれて初めてロボット本体の駆動が可能
となり、教示部以外の操作はハードウェアにて遮断され
ていることから、教示操作を行うオペレータの安全をよ
りいっそう確実なものにすることができる。
【図１】本発明の一実施の形態におけるロボットの安全
回路を示す図
回路を示す図
【図２】同システムレイアウトを示す図
【図３】従来の安全回路を示す図
１ ロボット制御装置（制御部） ２ ティーチペンダント部（教示部） ３ ロボット本体 ６ 外部制御盤（操作部） ７ フロントパネル（操作部） １０ ＴＰ有効スイッチ １１ ＴＰデッドマンスイッチ １４ リレー（第３の接点） １４ａ リレーの接点（第３の接点） １７ パネル・外部サーボ投入信号 １８ パネル起動スイッチ １９ 外部起動スイッチ ３０ リレー（第１の接点） ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ リレーの接点（第１の接
点） ３１ リレー（第２の接点） ３１ａ、３１ｂ、３１ｃ リレーの接点（第２の接
点）
点） ３１ リレー（第２の接点） ３１ａ、３１ｂ、３１ｃ リレーの接点（第２の接
点）
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボット本体と、前記ロボット本体の駆
動信号を生ずるとともにデッドマンスイッチを備えた教
示部と、前記ロボット本体の起動信号を生ずる操作部
と、前記教示部からの駆動信号および前記操作部からの
起動信号が入力される制御部とを備え、前記教示部が前
記制御部に電気的に接続された状態の場合には、前記操
作部からの起動信号が前記制御部に入力されないロボッ
ト。 - 【請求項２】 教示部と制御部との間に設けられる第１
の接点と、操作部と前記制御部との間に設けられる第２
の接点とを備え、前記第１の接点が閉じると前記第２の
接点が開く請求項１記載のロボット。 - 【請求項３】 ロボット本体と制御部とを第３の接点を
介して接続し、第１の接点が閉じた後、デッドマンスイ
ッチが投入されると前記第３の接点が閉じる請求項２記
載のロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8042568A JPH09234682A (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | ロボット |
| SE9700619A SE520335C2 (sv) | 1996-02-29 | 1997-02-21 | Säkerhetskrets vid inlärning av robot |
| US08/804,264 US5751918A (en) | 1996-02-29 | 1997-02-21 | Safety circuit for teaching operation of robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8042568A JPH09234682A (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09234682A true JPH09234682A (ja) | 1997-09-09 |
Family
ID=12639673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8042568A Pending JPH09234682A (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | ロボット |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5751918A (ja) |
| JP (1) | JPH09234682A (ja) |
| SE (1) | SE520335C2 (ja) |
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-
1996
- 1996-02-29 JP JP8042568A patent/JPH09234682A/ja active Pending
-
1997
- 1997-02-21 SE SE9700619A patent/SE520335C2/sv not_active IP Right Cessation
- 1997-02-21 US US08/804,264 patent/US5751918A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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