JPH02167691A - オーバライド表示方式 - Google Patents
オーバライド表示方式Info
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- JPH02167691A JPH02167691A JP63322172A JP32217288A JPH02167691A JP H02167691 A JPH02167691 A JP H02167691A JP 63322172 A JP63322172 A JP 63322172A JP 32217288 A JP32217288 A JP 32217288A JP H02167691 A JPH02167691 A JP H02167691A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000004397 blinking Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- G—PHYSICS
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- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/061—Safety devices with audible signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36529—Warn, alert, notify operator to confirm a preset override value, command
-
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/41206—Lookup table, memory with certain relationships
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットの動作速度を表示する表示方式に関
する。
する。
従来の技術
ロボットへの設定動作速度はロボットを自動運転すると
きの動作速度が設定され、この動作速度を変更する場合
には、オーバライド値（例えば２〜１００％）を変える
ことによって行われている。
きの動作速度が設定され、この動作速度を変更する場合
には、オーバライド値（例えば２〜１００％）を変える
ことによって行われている。
ロボットを自動運転するときには、通常、プログラムに
設定された動作速度でロボットは動０されるが、ロボッ
ｌ−への教示時やその他手動運転時にはこの設定された
動作速度よりも遅い速度で［１ボツトを動作させること
が好ましく、この場合、１００％以下のオーバライド値
を設定し、設定動作速度にこの設定オーバライド値を乗
じた値の遅い速度でロボットを動作させるようにしてい
る。
設定された動作速度でロボットは動０されるが、ロボッ
ｌ−への教示時やその他手動運転時にはこの設定された
動作速度よりも遅い速度で［１ボツトを動作させること
が好ましく、この場合、１００％以下のオーバライド値
を設定し、設定動作速度にこの設定オーバライド値を乗
じた値の遅い速度でロボットを動作させるようにしてい
る。
従来のロボット４１１ ｍ装置においては、このオーバ
ライド値の設定値は制ｔＩＩ装置のＣＲＴ画面や、また
は、オーバライドスイツヂの配設位置等に表示されてい
る。
ライド値の設定値は制ｔＩＩ装置のＣＲＴ画面や、また
は、オーバライドスイツヂの配設位置等に表示されてい
る。
発明が解決しようとする課題
オーバライド値をＣＲＴ画面やオーバライドスイッヂ位
置に単に数値等で表示するだけでは、ロボットを操作す
るオペレータがこのオーバライド（ｌαをＵｆｌ 認す
ることを忘れがちになる。特に、オペレータがロボット
を手動操作する時などは、ロボット操作上の注意すべき
事項が多いため、オーバライドのように単に表示されて
いるものは確認を忘れがちになり、ロボットを手動操作
して、始めてロボット動作速度が速いことを発見する場
合があり、ロボット操作上危険である。
置に単に数値等で表示するだけでは、ロボットを操作す
るオペレータがこのオーバライド（ｌαをＵｆｌ 認す
ることを忘れがちになる。特に、オペレータがロボット
を手動操作する時などは、ロボット操作上の注意すべき
事項が多いため、オーバライドのように単に表示されて
いるものは確認を忘れがちになり、ロボットを手動操作
して、始めてロボット動作速度が速いことを発見する場
合があり、ロボット操作上危険である。
そこで、本発明の目的は、オペレータが積極的にオーバ
ライド値をｆＫｌｚするという行為を行わなくても自然
にオーバライド値をオペレータに知らせるオーバライド
値表示方式を提供することにある。
ライド値をｆＫｌｚするという行為を行わなくても自然
にオーバライド値をオペレータに知らせるオーバライド
値表示方式を提供することにある。
課題を解決するための手段
ロボット制御装置において、本発明は、現在設定されて
いるオーバライドめで定まる［１ボット動作速度に応じ
た周期で信号８を断続またはランプを点滅させてオーバ
ライド値を表示することにより上記課題を解決した。
いるオーバライドめで定まる［１ボット動作速度に応じ
た周期で信号８を断続またはランプを点滅させてオーバ
ライド値を表示することにより上記課題を解決した。
作 用
オーバライド値が大きければ、該オーバライド値によっ
て定まるロボット動作速度は速くなる。
て定まるロボット動作速度は速くなる。
そして、信号音またはランプもこのオーバライド値で定
まるロボット動作速度に応じた速い周期で、断続または
点滅し、動作速度が速いこと、即ち、オーバライド値が
大きいことをオペレータに知らせる。
まるロボット動作速度に応じた速い周期で、断続または
点滅し、動作速度が速いこと、即ち、オーバライド値が
大きいことをオペレータに知らせる。
オペレークは、オーバライド値を積極的に監視せずに音
または変化する光によってオーバライド値、即ち、ロボ
ット動作速度を感知することができるので、手動操作時
にオペレータが想定するロボット動作速度よりも速い速
度でロボットが動作するようなことを未然に防止するこ
とかできる。
または変化する光によってオーバライド値、即ち、ロボ
ット動作速度を感知することができるので、手動操作時
にオペレータが想定するロボット動作速度よりも速い速
度でロボットが動作するようなことを未然に防止するこ
とかできる。
実施例
以下、本発明の一実施例について説明する。
第２図は、本発明を実施する一実ｇＭ＠の要部ブロック
図で、１０はロボット制’ａｌＩ装置、２０は教示操作
盤、４０はロボット機構部、５０は［１ホツトに対する
周辺機器である。
図で、１０はロボット制’ａｌＩ装置、２０は教示操作
盤、４０はロボット機構部、５０は［１ホツトに対する
周辺機器である。
ロボット制御装置１０はブロセッリ°（以下、ＣＰＵと
いう）１１を有し、該ＣＰＵ１１には制徨１１プログラ
ムが格納されたＲＯＭ１２．ロボット動作プログラムや
各種データ、特に、本発明と関係して設定オーバライド
値を記憶するＲ Ａ Ｍ １．３ 。
いう）１１を有し、該ＣＰＵ１１には制徨１１プログラ
ムが格納されたＲＯＭ１２．ロボット動作プログラムや
各種データ、特に、本発明と関係して設定オーバライド
値を記憶するＲ Ａ Ｍ １．３ 。
ロボット機構部４０の各軸のリーボ七−夕を駆動制御す
るサーボ回路１８にパルスを分配して［１ボツトを駆動
制御する軸制御部１４１周１２２Ｒ器５０と接続された
インタフェイス１５．ＣＲＴ表示装置付手動データ入力
装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）１６、及び、教示
操作！３２０と接続されるインタフェイス１７がバス１
９で接続されている。
るサーボ回路１８にパルスを分配して［１ボツトを駆動
制御する軸制御部１４１周１２２Ｒ器５０と接続された
インタフェイス１５．ＣＲＴ表示装置付手動データ入力
装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）１６、及び、教示
操作！３２０と接続されるインタフェイス１７がバス１
９で接続されている。
また、教示操作盤２０もＣＰＵ２１を有し、該ＣＰＵ２
１には、教示操作盤２０の制御プログラムが格納された
ＲＯＭ２２．データの一時記憶。
１には、教示操作盤２０の制御プログラムが格納された
ＲＯＭ２２．データの一時記憶。
演のに利用され、及び、本発明と関係して現召設定され
ているオーバライド値を記憶するＲＡＭ２３、ロボット
制御装置１０のインタフェイス１７に接続されたインタ
フェイス２４．液晶表示板付手動データ入力装置（以下
、ＬＣＤ／ＭＤＩという）２５、及び、１ビツトラツチ
のＤ○ポート２６がバス３１で接続されている。
ているオーバライド値を記憶するＲＡＭ２３、ロボット
制御装置１０のインタフェイス１７に接続されたインタ
フェイス２４．液晶表示板付手動データ入力装置（以下
、ＬＣＤ／ＭＤＩという）２５、及び、１ビツトラツチ
のＤ○ポート２６がバス３１で接続されている。
上記１ビツトラツヂのＤｏボート２６の出力はアンドゲ
ート２８に入力され、該アンドゲート２８の他方の入力
端子には発振器２７が接続されている。上記アンドゲー
ト２８の出力は増幅器２つに入力され、該増幅器２９の
出力でブザー３０を鳴動させるようになっている。
ート２８に入力され、該アンドゲート２８の他方の入力
端子には発振器２７が接続されている。上記アンドゲー
ト２８の出力は増幅器２つに入力され、該増幅器２９の
出力でブザー３０を鳴動させるようになっている。
なお、上記構成で、１ビットラッチ２６１発振器２７．
アンドゲート２８．増幅器２９．ブザー３０が設けられ
ている点が従来の教示操作盤と相違するのみで、他の構
成は従来と同様である。
アンドゲート２８．増幅器２９．ブザー３０が設けられ
ている点が従来の教示操作盤と相違するのみで、他の構
成は従来と同様である。
本実施剰においては、本発明と関係して、ＲＯＭ２２中
に第３図に示したようなオーバライド値と、アサ−３０
ｒ鳴動させる断続周期Ｔの１直がテーブルＴＢとして記
憶されており、以下に説明するように、オーバライド値
に応じてブザー３０１）：このテーブルＴＢに設定され
た断続周期Ｔｔ−鳴動することとなる。
に第３図に示したようなオーバライド値と、アサ−３０
ｒ鳴動させる断続周期Ｔの１直がテーブルＴＢとして記
憶されており、以下に説明するように、オーバライド値
に応じてブザー３０１）：このテーブルＴＢに設定され
た断続周期Ｔｔ−鳴動することとなる。
第１図はオーバライド値に応じた周期で、ブザー３０を
鳴動さけるための教示操作盤２０のＣＰＵ２１が行う動
作処理フローヂャートであり、ＣＰＵ２１はこの処理を
所定周期のＦ３ ｒｎｓｅｃｆＡに行う。
鳴動さけるための教示操作盤２０のＣＰＵ２１が行う動
作処理フローヂャートであり、ＣＰＵ２１はこの処理を
所定周期のＦ３ ｒｎｓｅｃｆＡに行う。
ロボット制御装置１０のＣＰｕ１１は、ＲＡＭ１３内に
格納されている現在設定されているオーバライド値及び
表示データをインタフェイス１７を介して送出し、教示
操作盤２０のＣＰＵ ２ ｉはインタフェイス２４を介
してこのデータを受信しくステップＳ１）、受信したデ
ータをり、 ＣＤに表示すると共に、ＬＣＤ／ＭＤＩ２
５のキーが操作されたか否か監視する等の処理を行う（
ステップ８２）。このステップＳ２の処理は従来と同様
で、本発明と関係する点について述べると、オーバライ
ド値を上昇させるキーまたは下降させるキーが操作され
たことを検出するとインタフェイス２４を介してロボッ
ト制御装置１０に送信し、ＲＡＭ１３【こ記憶されてい
るオーバライド（直を更新させる等の処理を含んでいる
。
格納されている現在設定されているオーバライド値及び
表示データをインタフェイス１７を介して送出し、教示
操作盤２０のＣＰＵ ２ ｉはインタフェイス２４を介
してこのデータを受信しくステップＳ１）、受信したデ
ータをり、 ＣＤに表示すると共に、ＬＣＤ／ＭＤＩ２
５のキーが操作されたか否か監視する等の処理を行う（
ステップ８２）。このステップＳ２の処理は従来と同様
で、本発明と関係する点について述べると、オーバライ
ド値を上昇させるキーまたは下降させるキーが操作され
たことを検出するとインタフェイス２４を介してロボッ
ト制御装置１０に送信し、ＲＡＭ１３【こ記憶されてい
るオーバライド（直を更新させる等の処理を含んでいる
。
次に、ＣＰＵ２１は受信した新しいオーバライド値ＯＶ
ＮとＲＡＭ２３に既に格納されている現在のオーバライ
ド（ｆｆ ＯＶ Ｒを比較し、両名が一致するか否か、
即ち、オーバライド値に変化があったか否か判断し、オ
ーバライド値に変化があれば、ＲＡＭ２３内に現在のオ
ーバライド値として記憶する値を新しいオーバライド値
ＯＶＮに更新する（ステップＳ４）。そして、この新し
いオーバライド値ＯＶＮに対応するブザー３０の断続周
期Ｔを決めるためのカウンタＣへの初期値をテーブルＴ
Ｂのブザーの断続周期Ｔに基いて訓算し、カウンタＣへ
設定される（ステップ８５）。
ＮとＲＡＭ２３に既に格納されている現在のオーバライ
ド（ｆｆ ＯＶ Ｒを比較し、両名が一致するか否か、
即ち、オーバライド値に変化があったか否か判断し、オ
ーバライド値に変化があれば、ＲＡＭ２３内に現在のオ
ーバライド値として記憶する値を新しいオーバライド値
ＯＶＮに更新する（ステップＳ４）。そして、この新し
いオーバライド値ＯＶＮに対応するブザー３０の断続周
期Ｔを決めるためのカウンタＣへの初期値をテーブルＴ
Ｂのブザーの断続周期Ｔに基いて訓算し、カウンタＣへ
設定される（ステップ８５）。
ブザー３０の断続周期Ｔは後述するように、ＣＰＵ２１
の第１図に示す処理の処■１周期の８ ｍ５ｅｃ毎に上
記カウンタＣに設定された値を１゛１」ディクリメント
し、該カウンタＣがｒＯＪになることによって、ブザー
３０の作動を反転させ、再度カウンタＣに初期値を設定
し、この動作を繰返し行うことによりブザー３０を所定
断続周期Ｔで鳴動させるものである。
の第１図に示す処理の処■１周期の８ ｍ５ｅｃ毎に上
記カウンタＣに設定された値を１゛１」ディクリメント
し、該カウンタＣがｒＯＪになることによって、ブザー
３０の作動を反転させ、再度カウンタＣに初期値を設定
し、この動作を繰返し行うことによりブザー３０を所定
断続周期Ｔで鳴動させるものである。
そのため、断続周１１ＪＩＴと上記初１ｔｌｌ賄の関係
は次の第（１）式の関係となる（第４図参照）。
は次の第（１）式の関係となる（第４図参照）。
Ｔ＝（初期値−１）ｘ８ｘ２（ｍｓ） −（１）例え
ば、ステップＳ４で格納した新しいオーバライド値ＯＶ
Ｎが７０％であれば、テーブルＴＢよりオーバライド７
０％に対するブザー断続周期Ｔが０．４ｓｅｃであるこ
とが読出され、上記第（１）式の計のが行われ、 ４００＝（初期値−１”）Ｘ８Ｘ２ 初ｆｆ１ｌｉｒｌ−（４００÷１６）＋１＝２６として
、初期値２６が求められ、カウンタＣに設定される。
ば、ステップＳ４で格納した新しいオーバライド値ＯＶ
Ｎが７０％であれば、テーブルＴＢよりオーバライド７
０％に対するブザー断続周期Ｔが０．４ｓｅｃであるこ
とが読出され、上記第（１）式の計のが行われ、 ４００＝（初期値−１”）Ｘ８Ｘ２ 初ｆｆ１ｌｉｒｌ−（４００÷１６）＋１＝２６として
、初期値２６が求められ、カウンタＣに設定される。
次に、ＣＰＩＪ２１は、カウンタＣから「１」ディクリ
メントし、該カウンタＣの値が１０」か否か判断する（
ステップ８６．８７）。カウンタＣの値がｒＯＪでなけ
れば、当該周期の処理は終了する。そして、次の周期で
は再びステップ８１以下の処理が繰り返されるが、オー
バライド値に変更がなければステップＳ３からステップ
Ｓ６へ移行し、カウンタＣは順次ディクリメントされて
いく。そして、カウンタＣの値がｒＯＪになると、ＣＰ
Ｕ２１はＲＡＭ２３上の１ビツトラツプのイメージの値
を反転させる。叩ら、ラッグ−のイメージの値が「１」
ならば「０」に、ｒＯＪならば「１」に変更する（ステ
ップ８８）。そして、この変更したＲＡＭ２３の１ビツ
トラツチのイメージをＤｏボートの１ビツトラツチ２６
へ転送しくステップ８２９） 、カウンタＣにステップ
Ｓ５で求めた初期値をセットし、当該周期の処理を終了
する。
メントし、該カウンタＣの値が１０」か否か判断する（
ステップ８６．８７）。カウンタＣの値がｒＯＪでなけ
れば、当該周期の処理は終了する。そして、次の周期で
は再びステップ８１以下の処理が繰り返されるが、オー
バライド値に変更がなければステップＳ３からステップ
Ｓ６へ移行し、カウンタＣは順次ディクリメントされて
いく。そして、カウンタＣの値がｒＯＪになると、ＣＰ
Ｕ２１はＲＡＭ２３上の１ビツトラツプのイメージの値
を反転させる。叩ら、ラッグ−のイメージの値が「１」
ならば「０」に、ｒＯＪならば「１」に変更する（ステ
ップ８８）。そして、この変更したＲＡＭ２３の１ビツ
トラツチのイメージをＤｏボートの１ビツトラツチ２６
へ転送しくステップ８２９） 、カウンタＣにステップ
Ｓ５で求めた初期値をセットし、当該周期の処理を終了
する。
一方、１ビツトラツチ２６に「１」がセットされると、
該ラッチ２６より出力が出され、アンドゲート２８は発
振器２７の出力を出すことになり、この出力が増幅器２
９で増輸され、ブザー３０を鳴子力させる。また、１ビ
ツトラツチ２６にｒＯＪがセットされるとアンドゲート
２８からは出力が出されずブザー３０は鳴動しない。そ
の結果、１ビットラップ２６へのＭＪ、ｌ’ＯＪのセッ
ト周期でブザー３０は断続鳴動することとなる。
該ラッチ２６より出力が出され、アンドゲート２８は発
振器２７の出力を出すことになり、この出力が増幅器２
９で増輸され、ブザー３０を鳴子力させる。また、１ビ
ツトラツチ２６にｒＯＪがセットされるとアンドゲート
２８からは出力が出されずブザー３０は鳴動しない。そ
の結果、１ビットラップ２６へのＭＪ、ｌ’ＯＪのセッ
ト周期でブザー３０は断続鳴動することとなる。
そして、上３１したように１ビツトラツプ・２６の記憶
内容はカウンタＣがｒＯＪになる毎に反転するから、ス
テップＳ５でテーブルＴＢからオーバライド値に応じて
読出されたブザーの断続周ｔｌｌＪ Ｔでブザーを鳴動
させることになる。
内容はカウンタＣがｒＯＪになる毎に反転するから、ス
テップＳ５でテーブルＴＢからオーバライド値に応じて
読出されたブザーの断続周ｔｌｌＪ Ｔでブザーを鳴動
させることになる。
例えば、先の例で現在のＡ−パライト値が７０％で、テ
ーブルＴＢから求められた断続周期Ｔの藺が０．４ｓｅ
ｃであれば、前述したようにステップＳ５で初期値とし
てカウンタＣに設定される値は「２６」である。そして
、ステップＳ６で該カウンタＣから直ちに「１」が減じ
られることから、該カウンタＣの値は「２５」となる。
ーブルＴＢから求められた断続周期Ｔの藺が０．４ｓｅ
ｃであれば、前述したようにステップＳ５で初期値とし
てカウンタＣに設定される値は「２６」である。そして
、ステップＳ６で該カウンタＣから直ちに「１」が減じ
られることから、該カウンタＣの値は「２５」となる。
その結果、該カウンタＣの値がｒＯＪになる周期は２５
周明後である。即ち、２５ Ｘ ８ｍ５ｅｃ＝ ２０
Ｑ ｍ５ｅｃ後に１ビツトラツチ２６の記憶内容が反転
することを意味する。例えば、１ビツトラツチ２６の記
憶内容が「１」であったとすれば、約２００ ｍ５ｅｃ
だけブザー３０は鳴動し、２５周期後（約２００ ｍ５
ｃｃ後）、１ビツトラツチ２６の記憶内容が「Ｏ」とな
り、ブザー３０の鳴動は停正し、ステップＳ１０でカウ
ンタＣに再び初期値（上記例で２６）がセットされるか
ら、約２００ ｍ５ｅｃ間、ブザー３０の＠動は停止し
、２００ ｍ５ｅｃ経過すると再び鳴動を開始する。以
下、ブザー３０は４ Ｑ Ｑ ｍ５ｅｃを断続周期とし
て、断続鳴動することとなる。
周明後である。即ち、２５ Ｘ ８ｍ５ｅｃ＝ ２０
Ｑ ｍ５ｅｃ後に１ビツトラツチ２６の記憶内容が反転
することを意味する。例えば、１ビツトラツチ２６の記
憶内容が「１」であったとすれば、約２００ ｍ５ｅｃ
だけブザー３０は鳴動し、２５周期後（約２００ ｍ５
ｃｃ後）、１ビツトラツチ２６の記憶内容が「Ｏ」とな
り、ブザー３０の鳴動は停正し、ステップＳ１０でカウ
ンタＣに再び初期値（上記例で２６）がセットされるか
ら、約２００ ｍ５ｅｃ間、ブザー３０の＠動は停止し
、２００ ｍ５ｅｃ経過すると再び鳴動を開始する。以
下、ブザー３０は４ Ｑ Ｑ ｍ５ｅｃを断続周期とし
て、断続鳴動することとなる。
そして、オーバライド値が変更されると、ステップＳ５
で計算されるカウンタＣへの初期値が異なることから、
ブザー３０の鳴動周期も異なることとなる。例えば、オ
ーバライド値が２０％となると、テーブルＴＢから読出
される断続用ｔ′ＩＩＩＴは０．９ｓｅｃであり、この
断続周期Ｔでブザー３０を鳴動させるための初期値は第
〈１）式より５７（小数点以下は四捨五入）となり、約
９０Ｑ ｍ５ｅｃの断続周期でブザー３０は断続鳴動す
ることとなる。
で計算されるカウンタＣへの初期値が異なることから、
ブザー３０の鳴動周期も異なることとなる。例えば、オ
ーバライド値が２０％となると、テーブルＴＢから読出
される断続用ｔ′ＩＩＩＴは０．９ｓｅｃであり、この
断続周期Ｔでブザー３０を鳴動させるための初期値は第
〈１）式より５７（小数点以下は四捨五入）となり、約
９０Ｑ ｍ５ｅｃの断続周期でブザー３０は断続鳴動す
ることとなる。
すなわち、ブザー３０は第３図のテーブルＴ Ｂに示す
ように、オーバライド値に応じた断続周朋ＴＴ：１１７
ｉｖ：鳴動し、オーバライド値が大きいほど、即ちロボ
ットの動作速度が大きいほど断続周期（よヲ、０くなり
、オペレータはこのブザーの断続鳴動周期によって、ロ
ボットｉｌＪ］作速度を未然に知ることができる。
ように、オーバライド値に応じた断続周朋ＴＴ：１１７
ｉｖ：鳴動し、オーバライド値が大きいほど、即ちロボ
ットの動作速度が大きいほど断続周期（よヲ、０くなり
、オペレータはこのブザーの断続鳴動周期によって、ロ
ボットｉｌＪ］作速度を未然に知ることができる。
なお、上記実施例では、ブザー３０によってロボットの
動作速度（オーバライド値）を信０寓でオペレータに知
らせるようにしたが、ランプ等で点滅させることによっ
てロボットの動作速度を知らせるようにしてもよい。こ
の場合には、１ビツトラツチ２６の出力を増幅器を介し
てランプを入力し、１ビツトラツチ２６が「１」のとき
はランプを点灯させ、ｒＯＪのときはランプを消灯させ
ること等によってランプ点滅でオペレータにロボット動
作速度を知らせるようにしてもよい。また、ブザーとラ
ンプを同時に使用し、ブザーを断続鳴動させ、ランプを
点滅させるようにしてもよい。
動作速度（オーバライド値）を信０寓でオペレータに知
らせるようにしたが、ランプ等で点滅させることによっ
てロボットの動作速度を知らせるようにしてもよい。こ
の場合には、１ビツトラツチ２６の出力を増幅器を介し
てランプを入力し、１ビツトラツチ２６が「１」のとき
はランプを点灯させ、ｒＯＪのときはランプを消灯させ
ること等によってランプ点滅でオペレータにロボット動
作速度を知らせるようにしてもよい。また、ブザーとラ
ンプを同時に使用し、ブザーを断続鳴動させ、ランプを
点滅させるようにしてもよい。
さらに、上記実施例は、オーバライド値とブザーの断続
周期ＴをＲＡＭ２２中のテーブルＴＢに記憶し、このテ
ーブルＴＢから読出されるＩｇｉｆ−周期Ｔに基いてカ
ウンタＣの初期値を算出したが、テーブルＴＢにブザー
の断続周期Ｔではなく、カウンタＣの初期値をオーバラ
イド値に応じて記憶させておいてもよい。
周期ＴをＲＡＭ２２中のテーブルＴＢに記憶し、このテ
ーブルＴＢから読出されるＩｇｉｆ−周期Ｔに基いてカ
ウンタＣの初期値を算出したが、テーブルＴＢにブザー
の断続周期Ｔではなく、カウンタＣの初期値をオーバラ
イド値に応じて記憶させておいてもよい。
また、テーブルＴＢを設けずに、ブザーの断続用１ｆｌ
ｌＴ及びカウンタＣの初１１１ｆＱを計算式で算出する
ようにしてもよい。
ｌＴ及びカウンタＣの初１１１ｆＱを計算式で算出する
ようにしてもよい。
例えば、オーバライド値とブザーのＩｇｉ続周明Ｆの関
係を第３図のテーブルＴ８に記憶りるような関係とする
と Ｔ ＝ （１１０−オーバライド値） ｘ １０ （ｍ
ｃｓ）・・・（２） となる。また、カウンタＣへの初期値は第（１）式。
係を第３図のテーブルＴ８に記憶りるような関係とする
と Ｔ ＝ （１１０−オーバライド値） ｘ １０ （ｍ
ｃｓ）・・・（２） となる。また、カウンタＣへの初期値は第（１）式。
第（２）式より
初期値＝（（１１０−オーバライド値〉×１０／（８ｘ
２）） ＋ １ ・・・（３）（小
数点以下は四捨五入〉 となり、ステップＳ５で上記第（３）式の演算を行い、
初期値を求めるようにしてもよい。
２）） ＋ １ ・・・（３）（小
数点以下は四捨五入〉 となり、ステップＳ５で上記第（３）式の演算を行い、
初期値を求めるようにしてもよい。
弁明の効果
本発明は、現在設定されているオーバライド値を、即ち
、現存のロボット動作速度を信号音の断続またはランプ
の点滅の周期によって表示する。
、現存のロボット動作速度を信号音の断続またはランプ
の点滅の周期によって表示する。
即ち、オーバライド値が大きくロボット動作速度が速い
場合は、上記周期は短く、オーバライド（直が小さく、
ロボット動作速度が遅い鳴合は上記用ｌυｊは長くして
表示するので、オペレータはオーバライド値を読むとい
う積極的な動作を行わなくてし、自然に断続する音また
は点滅する光によってオーバライド値の大きさ、即ち、
ロボット動性速度の速さを知ることができる。よって、
オーバライド値の確認や勘違いを防止し、ロボットを動
作させたとき、予１！ＩＩ Ｌ、ない動作速度でｒコボ
ットが動作するということを未然に防止できる。
場合は、上記周期は短く、オーバライド（直が小さく、
ロボット動作速度が遅い鳴合は上記用ｌυｊは長くして
表示するので、オペレータはオーバライド値を読むとい
う積極的な動作を行わなくてし、自然に断続する音また
は点滅する光によってオーバライド値の大きさ、即ち、
ロボット動性速度の速さを知ることができる。よって、
オーバライド値の確認や勘違いを防止し、ロボットを動
作させたとき、予１！ＩＩ Ｌ、ない動作速度でｒコボ
ットが動作するということを未然に防止できる。
第１図は本発明の一実施例のオーバライド値表示処理の
フローチャート、第２図は同実施例を実施でるロボット
制御２′Ｉｌ装置及び教示操作盤の要部ブロック図、第
３図は同実施例に使用するオーバライド値とブザーの断
続周Ｉｌｌとの関係を記憶するテーブルの説明図、第４
図はブザーの１Ｊ７ｉ続周期の説明図である。 １０・・・ロボット制衛１装首、２ｏ・・・教示操作盤
、３０・・・ブザー
フローチャート、第２図は同実施例を実施でるロボット
制御２′Ｉｌ装置及び教示操作盤の要部ブロック図、第
３図は同実施例に使用するオーバライド値とブザーの断
続周Ｉｌｌとの関係を記憶するテーブルの説明図、第４
図はブザーの１Ｊ７ｉ続周期の説明図である。 １０・・・ロボット制衛１装首、２ｏ・・・教示操作盤
、３０・・・ブザー
Claims (1)
- ロボット制御装置において、現在設定されているオーバ
ライド値で定まるロボット動作速度に応じた周期で信号
音を断続またはランプを点滅させてオーバライド値を表
示するオーバライド表示方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63322172A JPH02167691A (ja) | 1988-12-22 | 1988-12-22 | オーバライド表示方式 |
| EP19900900322 EP0401381A4 (en) | 1988-12-22 | 1989-12-08 | Over-ride data notifying device |
| PCT/JP1989/001236 WO1990006837A1 (en) | 1988-12-22 | 1989-12-08 | Over-ride data notifying device |
| KR1019900701203A KR900702432A (ko) | 1988-12-22 | 1990-06-07 | 오우버라이드 정보고지장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63322172A JPH02167691A (ja) | 1988-12-22 | 1988-12-22 | オーバライド表示方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02167691A true JPH02167691A (ja) | 1990-06-28 |
Family
ID=18140740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63322172A Pending JPH02167691A (ja) | 1988-12-22 | 1988-12-22 | オーバライド表示方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0401381A4 (ja) |
| JP (1) | JPH02167691A (ja) |
| KR (1) | KR900702432A (ja) |
| WO (1) | WO1990006837A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105666505A (zh) * | 2014-12-08 | 2016-06-15 | 发那科株式会社 | 具备扩展现实对应显示器的机器人系统 |
| JP2021035701A (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置およびアーク溶接ロボットシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198909A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-02 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | 産業ロボツトのテイ−チング制御装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1058278B (de) * | 1958-06-12 | 1959-05-27 | Gen Mills Inc | Akustischer Greifkraftanzeiger |
| US4305028A (en) * | 1980-04-04 | 1981-12-08 | Nordson Corporation | System for evaluating the capability of a work-performing robot to reproduce a programmed series of motions |
| US4442387A (en) * | 1981-11-25 | 1984-04-10 | Unimation, Inc. | Safe programming system for industrial robots |
| JPS591591U (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 産業用ロボツトの安全装置 |
| JP2566550B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1996-12-25 | ファナック 株式会社 | ロボツト動作に対するオペレ−タ保護方法 |
| US4765225A (en) * | 1986-08-22 | 1988-08-23 | Birchard William G | Digitally controlled air-over-hydraulic actuator and method |
-
1988
- 1988-12-22 JP JP63322172A patent/JPH02167691A/ja active Pending
-
1989
- 1989-12-08 WO PCT/JP1989/001236 patent/WO1990006837A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1989-12-08 EP EP19900900322 patent/EP0401381A4/en not_active Withdrawn
-
1990
- 1990-06-07 KR KR1019900701203A patent/KR900702432A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS62198909A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-02 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | 産業ロボツトのテイ−チング制御装置 |
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| CN105666505A (zh) * | 2014-12-08 | 2016-06-15 | 发那科株式会社 | 具备扩展现实对应显示器的机器人系统 |
| JP2016107379A (ja) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | ファナック株式会社 | 拡張現実対応ディスプレイを備えたロボットシステム |
| US10052765B2 (en) | 2014-12-08 | 2018-08-21 | Fanuc Corporation | Robot system having augmented reality-compatible display |
| JP2021035701A (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置およびアーク溶接ロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0401381A4 (en) | 1991-05-22 |
| KR900702432A (ko) | 1990-12-07 |
| WO1990006837A1 (en) | 1990-06-28 |
| EP0401381A1 (en) | 1990-12-12 |
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