JPS62198909A - 産業ロボツトのテイ−チング制御装置 - Google Patents
産業ロボツトのテイ−チング制御装置Info
- Publication number
- JPS62198909A JPS62198909A JP4101386A JP4101386A JPS62198909A JP S62198909 A JPS62198909 A JP S62198909A JP 4101386 A JP4101386 A JP 4101386A JP 4101386 A JP4101386 A JP 4101386A JP S62198909 A JPS62198909 A JP S62198909A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- industrial robot
- switch
- turned
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業ロボットのティーチング制御装置ζ二関す
る。
る。
従来の技術
産業ロボットにあっては、ティーチング作業（ユよって
人が産業ロボン）ｉユその作業を覚え込ませ、産業ロボ
ットがティーチング作業の結果できたプログラムをプレ
イバックするようシュなっている。
人が産業ロボン）ｉユその作業を覚え込ませ、産業ロボ
ットがティーチング作業の結果できたプログラムをプレ
イバックするようシュなっている。
ところで、従来のティーチング制御装置は、産業ロボッ
トの各軸専用スイッチを有するティーチグ作業と、産業
ロボットの各軸サーボ駆動部の速度を段階的Ｃユ切換え
るオーバライド部とを備え、ティーチング操作部の各軸
専用スイッチをオン作動することによって、各軸チーボ
駆動部をオーバライド部Ｃユ選択的（二設定された速度
でもって駆動するよう（：構成されている。そして、テ
ィーチング作業（ユ際しては、先ずオーバライド部を高
速（二設定し、各軸専用スイッチを適宜ぽニオン作動し
て産業ロボットのワーク部をティーチングすべき所定部
分の近傍に速く移動させる。次（ニオ−パライト部を低
速−二設定し、各軸専用スイッチを適宜シーオン作動し
て、産業ロボットのワーク部をティーチングすべき所定
部分（；ゆっくシと少しづつ移動させること≦ユよって
、微細な位置を割シ出すものである。
トの各軸専用スイッチを有するティーチグ作業と、産業
ロボットの各軸サーボ駆動部の速度を段階的Ｃユ切換え
るオーバライド部とを備え、ティーチング操作部の各軸
専用スイッチをオン作動することによって、各軸チーボ
駆動部をオーバライド部Ｃユ選択的（二設定された速度
でもって駆動するよう（：構成されている。そして、テ
ィーチング作業（ユ際しては、先ずオーバライド部を高
速（二設定し、各軸専用スイッチを適宜ぽニオン作動し
て産業ロボットのワーク部をティーチングすべき所定部
分の近傍に速く移動させる。次（ニオ−パライト部を低
速−二設定し、各軸専用スイッチを適宜シーオン作動し
て、産業ロボットのワーク部をティーチングすべき所定
部分（；ゆっくシと少しづつ移動させること≦ユよって
、微細な位置を割シ出すものである。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、このような従来のティーチング制御装置
にあっては、微細な位置を割シ出すときに、作業者がオ
ーバライド部の設定速度を高速から低速Ｃ；切換えるこ
とを忘れ易く、オーバライド部が高速（ユ設定されてい
るまま各軸専用スイッチをオン作動して、ロボットのワ
ーク部が被作業個体（ユ衝突して破損したシ、あるいは
ワーク部が作業者に衝突して、作業者が思わぬ怪我をし
たシすることがあるという問題点があった。
にあっては、微細な位置を割シ出すときに、作業者がオ
ーバライド部の設定速度を高速から低速Ｃ；切換えるこ
とを忘れ易く、オーバライド部が高速（ユ設定されてい
るまま各軸専用スイッチをオン作動して、ロボットのワ
ーク部が被作業個体（ユ衝突して破損したシ、あるいは
ワーク部が作業者に衝突して、作業者が思わぬ怪我をし
たシすることがあるという問題点があった。
問題点を解決するための手段
スイッチとを有するティーチング操作部と、このティー
チング操作部の各軸専用スイッチの所要の設定時間以内
でのオン作動では最小送シパルスな出力すると共に、各
軸専用スイッチの所要の設定時間以上のオン作動では少
なくとも１つの最小送シパルスの出力後（二所要の時間
遅れをもって連続送シパルスを出力し、産業ロボットの
各軸サーボ駆動部を低速（−設定する一方、前記ティー
チング操作部の各軸専用スイッチと全軸共通スイッチと
の同時オン作動では前記産業ロボットの各軸サーボ駆動
部を高速Ｃ：設定する速度制御部と、を備えた構成Ｃユ
しである。
チング操作部の各軸専用スイッチの所要の設定時間以内
でのオン作動では最小送シパルスな出力すると共に、各
軸専用スイッチの所要の設定時間以上のオン作動では少
なくとも１つの最小送シパルスの出力後（二所要の時間
遅れをもって連続送シパルスを出力し、産業ロボットの
各軸サーボ駆動部を低速（−設定する一方、前記ティー
チング操作部の各軸専用スイッチと全軸共通スイッチと
の同時オン作動では前記産業ロボットの各軸サーボ駆動
部を高速Ｃ：設定する速度制御部と、を備えた構成Ｃユ
しである。
実施例
以下、本発明の実施例を図面（二基づいて説明する０
第１，２図に示すように、このティーチング制御装置は
ティーチング操作部１と速度制御部２とを備えている。
ティーチング操作部１と速度制御部２とを備えている。
ティーチング操作部１は産業ロボットの各軸専用スイッ
チ３，４．５と、全軸共通スイッチＢとを備えている。
チ３，４．５と、全軸共通スイッチＢとを備えている。
各軸専用スイッチ３〜５それぞれは前進側接点部Ｆと後
退側接点部Ｒとを有している。これら前進側接点部Ｆと
後退側接点部Ｒおよび前記全軸共通スイッチＢそれぞれ
は、オフ位置へ自動復帰する構造Ｃ；なっている。
退側接点部Ｒとを有している。これら前進側接点部Ｆと
後退側接点部Ｒおよび前記全軸共通スイッチＢそれぞれ
は、オフ位置へ自動復帰する構造Ｃ；なっている。
前記速度制御部２は前記ティーチング操作部１の各軸専
用スイッチ３〜５の所要の設定時間Ｔ以内でのオン作動
７では最小送シパルスＰＭを出力すると共に、各軸専用
スイッチ３〜５の所要の設定時間１以上のオン作動８で
は少なくとも１つの最小送９パルスＲ，の出力後Ｃ二所
要の時間遅れｔをもって連続送９パルス９を出力し、産
業ロボットの各Ｉ＄１１サーボ駆動部１Ｇ、１１，１２
を低速Ｓ、 Ｔユ設定する一方、ティーチング作部１の
各軸専用スイッチ３〜５のオン作動１３と全軸共通スイ
ッチ６のオン作動１４とが同時に行なわれたときだけ、
産業ロボットの各軸サーボ駆動部１０〜１２を高速Ｓ、
ｌ二設型設定よう（二構成されている。
用スイッチ３〜５の所要の設定時間Ｔ以内でのオン作動
７では最小送シパルスＰＭを出力すると共に、各軸専用
スイッチ３〜５の所要の設定時間１以上のオン作動８で
は少なくとも１つの最小送９パルスＲ，の出力後Ｃ二所
要の時間遅れｔをもって連続送９パルス９を出力し、産
業ロボットの各Ｉ＄１１サーボ駆動部１Ｇ、１１，１２
を低速Ｓ、 Ｔユ設定する一方、ティーチング作部１の
各軸専用スイッチ３〜５のオン作動１３と全軸共通スイ
ッチ６のオン作動１４とが同時に行なわれたときだけ、
産業ロボットの各軸サーボ駆動部１０〜１２を高速Ｓ、
ｌ二設型設定よう（二構成されている。
以上の実施例構造Ｃ二よれば、ティーチング作業に際し
ては、各輪環用スイッチ３〜５と全軸共通スイッチ６と
を同時（−オン作動１３，１４Ｌ、、各軸サーボ駆動部
３〜５を高速電動して、産業ロボットのワーク部をティ
ーチングの目標位置近くまで素速く移動させた後、各輪
環用スイッチ３〜５だけを所要の設定時間Ｔ内でオン作
動１して、各軸サーボ駆動部１０〜１２を最小送シパル
スＰＭ毎に低速駆動して、産業ロボットのワーク部をテ
ィーチングの目標位置へゆっくりと少しづつ移動させる
。あるいは全軸共通スイッチ６を使用せずに、各輪環用
スイッチ３〜５を所定時間Ｔ以上オン作動８し、各軸サ
ーボ駆動部１０〜１２を低速駆動して産業ロボットのワ
ーク部をティーチングの目標位置近くまで移動させて、
各輪環用スイッチ３〜５を１度オフ作動した後、各輪環
用スイッチ３〜５を所要の設定時間Ｔ内でオン作動して
、各軸サーボ駆動部１０〜１２を最小送シパルスＰＭ毎
（重量速駆動して、産業ロボットのワーク部をティーチ
ングの目標位置へゆっくシと少しづつ移動させる。
ては、各輪環用スイッチ３〜５と全軸共通スイッチ６と
を同時（−オン作動１３，１４Ｌ、、各軸サーボ駆動部
３〜５を高速電動して、産業ロボットのワーク部をティ
ーチングの目標位置近くまで素速く移動させた後、各輪
環用スイッチ３〜５だけを所要の設定時間Ｔ内でオン作
動１して、各軸サーボ駆動部１０〜１２を最小送シパル
スＰＭ毎に低速駆動して、産業ロボットのワーク部をテ
ィーチングの目標位置へゆっくりと少しづつ移動させる
。あるいは全軸共通スイッチ６を使用せずに、各輪環用
スイッチ３〜５を所定時間Ｔ以上オン作動８し、各軸サ
ーボ駆動部１０〜１２を低速駆動して産業ロボットのワ
ーク部をティーチングの目標位置近くまで移動させて、
各輪環用スイッチ３〜５を１度オフ作動した後、各輪環
用スイッチ３〜５を所要の設定時間Ｔ内でオン作動して
、各軸サーボ駆動部１０〜１２を最小送シパルスＰＭ毎
（重量速駆動して、産業ロボットのワーク部をティーチ
ングの目標位置へゆっくシと少しづつ移動させる。
なお、本発明は３軸以外の産業ロボットであっても適用
できる。
できる。
発明の効果
通スイッチとを有するティーチング操作部と、このティ
ーチング操作部の各輪環用スイッチの所要の設定時間以
内でのオン作動では最小送シパルスを出力すると共ｇユ
、各輪環用スイッチの所要の設定時間以上のオン作動で
は少なくとも１つの最小送りパルスの出力後（二所要の
時間遅れをもって連続送シパルスを出力し、産業ロボッ
トの各軸サーボ駆動部を低速１；設定する一方、前記テ
ィーチング操作部の各輪環用スイッチと全軸共通スイッ
チとの同時オン作動では前記産業ロボットの各軸サーボ
駆動部を高速（−設定する速度制御部と、を備えたので
、産業ロボットのワーク部をティーチングの目標位置近
くから該ティーチングの目標位置へ移動する場合（ユ、
速度切換え忘れ１：よって産業ロボットのワーク部が高
速移動するという不都合を阻止して、ティーチング作業
の安全性を充分に確保することができるという効果が得
られる。
ーチング操作部の各輪環用スイッチの所要の設定時間以
内でのオン作動では最小送シパルスを出力すると共ｇユ
、各輪環用スイッチの所要の設定時間以上のオン作動で
は少なくとも１つの最小送りパルスの出力後（二所要の
時間遅れをもって連続送シパルスを出力し、産業ロボッ
トの各軸サーボ駆動部を低速１；設定する一方、前記テ
ィーチング操作部の各輪環用スイッチと全軸共通スイッ
チとの同時オン作動では前記産業ロボットの各軸サーボ
駆動部を高速（−設定する速度制御部と、を備えたので
、産業ロボットのワーク部をティーチングの目標位置近
くから該ティーチングの目標位置へ移動する場合（ユ、
速度切換え忘れ１：よって産業ロボットのワーク部が高
速移動するという不都合を阻止して、ティーチング作業
の安全性を充分に確保することができるという効果が得
られる。
第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図、第２図は
同実施例のタイミングチャートである。 １・・・ティーチング操作部、２・・・速度制御部、３
〜５・・・各輪環用スイッチ、６・・・全軸共通スイッ
チ、９・・・連続送シパルス、１０〜１２・・・各軸サ
ーボ駆動部、ＲＭ・・・最小送シバルス。 外２名
同実施例のタイミングチャートである。 １・・・ティーチング操作部、２・・・速度制御部、３
〜５・・・各輪環用スイッチ、６・・・全軸共通スイッ
チ、９・・・連続送シパルス、１０〜１２・・・各軸サ
ーボ駆動部、ＲＭ・・・最小送シバルス。 外２名
Claims (1)
- 産業ロボットのそれぞれ自動復帰型の各軸専用スイッチ
と全軸共通スイッチとを有するテイーチング操作部と、
このテイーチング操作部の各軸専用スイッチの所要の設
定時間以内でのオン作動では最小送りパルスを出力する
と共に、各軸専用スイッチの所要の設定時間以上のオン
作動では少なくとも１つの最小送りパルスの出力後に所
要の時間遅れをもつて連続送りパルスを出力し、産業ロ
ボットの各軸サーボ駆動部を低速に設定する一方、前記
テイーチング操作部の各軸専用スイッチと全軸共通スイ
ッチとの同時オン作動では前記産業ロボットの各軸サー
ボ駆動部を高速に設定する速度制御部と、を備えたこと
を特徴とする産業ロボットのテイーチング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4101386A JPS62198909A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 産業ロボツトのテイ−チング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4101386A JPS62198909A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 産業ロボツトのテイ−チング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62198909A true JPS62198909A (ja) | 1987-09-02 |
Family
ID=12596507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4101386A Pending JPS62198909A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 産業ロボツトのテイ−チング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62198909A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990006837A1 (en) * | 1988-12-22 | 1990-06-28 | Fanuc Ltd | Over-ride data notifying device |
-
1986
- 1986-02-26 JP JP4101386A patent/JPS62198909A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990006837A1 (en) * | 1988-12-22 | 1990-06-28 | Fanuc Ltd | Over-ride data notifying device |
| JPH02167691A (ja) * | 1988-12-22 | 1990-06-28 | Fanuc Ltd | オーバライド表示方式 |
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