JPH0887329A

JPH0887329A - 位置決め制御器

Info

Publication number: JPH0887329A
Application number: JP25991294A
Authority: JP
Inventors: Mitsutoshi Matsushita; 充利松下
Original assignee: Keyence Corp
Current assignee: Keyence Corp
Priority date: 1994-09-17
Filing date: 1994-09-17
Publication date: 1996-04-02

Abstract

(57)【要約】【目的】位置決めポイントの設定、変更、モニタを簡
単にすることができる位置決め制御器を提供することを
目的とする。【構成】移動体１の移動を制御する位置決め制御器に
原点１記憶装置７および原点２記憶装置８を設け、位置
決め装置が有する原点検出装置１１による機械原点から
の相対的な位置における１つの原点１と、該原点１から
の相対的な位置における１つの原点２とを前記原点１記
憶装置７および原点２記憶装置８にそれぞれ設定し、複
数のワークの各一連の作業開始毎に、その作業の基準に
なる原点を随時設定できるようにした位置決め制御器。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、位置決め装置例えば産
業用ロボット、工作機械、自動搬送機などにおける移動
体の原点位置の設定に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動体、例えば工作機械の工具台
を被工作物（以下「ワーク」という）のある位置まで移
動させ、工具台上の工具によりワークに対して切削等の
工作作業をする場合、工具台の移動を制御する制御装置
に工具台の移動の基点になる原点を設定し、この原点を
基準にしてワークに対する作業位置を設定する必要があ
る。この原点の設定は、通常原点検出器が工作機械に取
付けられており、工具台がこの原点検出器を作動させた
位置（以下「機械原点」という）を原点として設定し、
ワークの工作作業位置に対する移動の設定は基本的にこ
の機械原点を基準にして行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】したがって、例えば図
３に示すような、複数のワークＷ１〜Ｗ４が複数の個所
にそれぞれ配置され、これらのワークＷ１〜Ｗ４に対し
て，，，と工具を移動させてそれぞれのワーク
に同一の工作を行う（以下「パレット動作」という）よ
うな場合、各ワークの，，，の工作位置につい
て逐次機械原点を基準として絶対値又は相対値により設
定しなければならない。各位置を絶対値で設定すると設
定ポイント数が多くなり、また相対値で設定すると設定
ポイント数は絶対値でのポイント数よりも少なくて済む
が、設定後のデータは非常に分かりにくいものとなって
おり、いずれにしてもポイントの設定、変更、モニタを
困難なものとしている。また、機械原点を基準にすると
原点位置が機械ごとに微妙に異なりそのための調整はさ
らに困難である。

【０００４】本発明は、上記に鑑みなされたもので、異
なる機械であっても簡単に原点を揃えることができ、ま
た前記のようなパレット動作において、各ワークの工作
位置を設定するための設定ポイント数を少なくするとと
もに、設定後のデータを分かり易いものとし、もってポ
イントの設定、変更、モニタを非常に簡単にすることが
できる位置決め制御器を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的は、位置決め制
御器に、位置決め装置が有する機械原点からの相対的な
位置における１つの原点１と、該原点１からの相対的な
位置における１つの原点２とを設定する手段を設けるこ
とにより達成される。

【０００６】

【作用】移動体を移動させてワークに対して所定の作業
をする位置決め装置を制御する制御器に、原点を機械原
点とは別に原点１および原点２と２つの原点を設定する
手段を設けて移動体の位置を制御するもので、原点１は
任意の設定値であり、原点２は原点１を基準にして、ワ
ークの作業開始位置をその設定値とし、各ワークの作業
開始毎、その都度設定する。つまり、移動体は機械原点
から原点１へ移動し、原点１から最初のワークの作業開
始位置へ移動し、その位置を原点２として設定し、ワー
クに対する一連の作業のための移動を行い、次のワーク
の作業開始位置へ移動する。この移動が完了するとこの
作業開始位置を原点２として設定し、このワークに対す
る一連の作業のための移動を行う。以下他のワークにつ
いて同様に繰り返す。したがって、原点２は各ワークの
一連の作業開始毎にその位置を変えていくものであるか
ら、原点が各ワークの一連の作業ごとに変わるものの作
業の内容は変化しない。すなわち、１つのワークの作業
に対するパラメータは他のワークに対するパラメータと
してそのまま用いることができ、また、原点１は任意に
設定できるので、位置決め装置の機械原点のずれを原点
１の設定値で簡単に修正ができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１および図２を参
照して説明する。図１は、本発明の一実施例の位置決め
制御器を用いた位置決めシステムのブロック図であり、
１は移動体、２は移動体１を移動させる軸、３はモー
タ、４はモータ駆動回路、５はパルス発振器、６はＣＰ
Ｕ、７は原点１記憶装置、８は原点２記憶装置、９は加
減算カウンタ、１０は位置表示器、１１は原点検出装
置、１２は外部制御機器、１３は位置決め制御器をそれ
ぞれ示す。なお、モータ駆動回路４、モータ３、移動体
１および移動体１を移動させる軸２並びに原点検出装置
１１からなるものを位置決め装置という。また、図２
は、ワークＷ１に対して，，，とする一連の作
業と同一の作業をＷ２〜Ｗ４の各ワークに対してする場
合を示している。なお、各ワークの位置は、そのワー
クの作業開始位置であり各ワークの位置はそのワーク
の作業終了位置とする。

【０００８】ＣＰＵ６は例えばプログラマブルコントロ
ーラなどの外部制御機器１２から制御信号あるいは制御
指令信号が入力されると、その信号に基づいた演算処理
をなし、パルス発振器５に出力する。パルス発振器５の
出力はモータ駆動回路４および加減算カウンタ９に入力
され、モータ３を駆動し軸２を介して移動体１を移動
し、また、加減算カウンタ９の内容を加算あるいは減算
する。加減算カウンタ９の内容はＣＰＵ６に入力され演
算要素とされると共に、位置表示器１０に入力され移動
体１の位置が表示される。この実施例の制御器１３には
原点１記憶装置７および原点２記憶装置８を備え、原点
２記憶装置８の内容は随時書き換えられるようにしてい
る。

【０００９】したがって、この実施例の位置決め制御器
１３を用いて図２に示すようなワークＷ_１に対して，
，，とする一連の作業と同一の作業をＷ２〜Ｗ４
の各ワークに対してする場合、各ワークの作業開始毎に
原点２記憶装置８の内容を書き換え、すなわち各ワーク
の作業開始毎に原点を定めることができる。

【００１０】次に図２に示すような作業をする場合を例
にしてその動作について説明すると、まず、適宜の手段
により原点１を設定するための任意の設定値をＣＰＵ６
に入力する。その入力を受けたＣＰＵ６は、その設定値
を原点１記憶装置７に格納する。次に外部制御機器１２
から原点復帰指令を受取り、その指令に基づいた出力信
号をパルス発振器５に出力し、その出力信号を入力した
パルス発振器５はその出力信号に基づいたパルスをモー
タ駆動回路４に送る。それにより、移動体１は後退し、
原点検出装置１１が移動体１を検出するとその検出信号
をＣＰＵ６に送り、その検出信号を入力したＣＰＵ６は
移動体１を停止させるすなわち機械原点に停止させる。

【００１１】次に外部制御機器１２から原点１移動指令
が入力されるとＣＰＵ６は、その指令に基づいた出力信
号をパルス発振器５に出力する。その出力信号を入力し
たパルス発振器５はその出力信号に基づいたパルスをモ
ータ駆動回路４に送り、それにより、移動体１は前進す
る。また、パルス発振器５の出力パルスは加減算カウン
タ９に送られ、加減算カウンタ９の内容は加算される。
そして加減算カウンタ９の内容が原点１記憶装置に格納
されている設定値と一致したとき、移動体１を停止させ
ると共に、加減算カウンタ９の内容をゼロに書き換え
る。これにより移動体１は、原点１に位置する。

【００１２】次に外部制御機器１２は、各ワークＷ１〜
Ｗ４の，，，の一連の作業をするための指令お
よび制御信号を順次ＣＰＵ６に出力する。まず、ワーク
Ｗ１についてワークＷ１の作業の開始位置へ移動体１
を移動する指令をＣＰＵ６に出力する。その指令を入力
したＣＰＵ６は、その指令に基づいた出力信号をパルス
発振器５に出力する。その出力信号を入力したパルス発
振器５はその出力信号に基づいたパルスをモータ駆動回
路４に送り、それにより、移動体１は前進する。また、
パルス発振器５の出力パルスは加減算カウンタ９に送ら
れ、加減算カウンタ９の内容は加算される。このように
して移動体１を図２に示すワークＷ_１の作業の開始位置
への移動が完了する。このとき加減算カウンタ９の内
容は原点１からの距離である。ここで外部制御機器１２
からＣＰＵ６に原点２設定指令が入力されると、加減算
カウンタ９の内容を原点２記憶装置に格納するととも
に、加減算カウンタ９の内容をゼロに書き換える。

【００１３】次に外部制御機器１２は、ワークＷ１の作
業の位置へ移動体１を移動する指令をＣＰＵ６に出力
する。前記と同様にして移動体１を図２に示すワークＷ
１の作業の位置への移動が完了する。このとき加減算
カウンタ９の内容は原点２からの距離である。以下、同
様にワークＷ１の作業の位置，と進められ、ワーク
Ｗ１の作業がそので終了する。

【００１４】次に外部制御機器１２は、ワークＷ２の作
業の開始位置へ移動体１を移動する指令をＣＰＵ６に
出力する。その指令を入力したＣＰＵ６は、その指令に
基づいた出力信号をパルス発振器５に出力する。その出
力信号を入力したパルス発振器５はその出力信号に基づ
いたパルスをモータ駆動回路４に送り、それにより、移
動体１は前進する。また、パルス発振器５の出力パルス
は加減算カウンタ９に送られ、加減算カウンタ９の内容
は加算される。このようにして移動体１を図２に示すワ
ークＷ２の作業の開始位置への移動が完了する。この
とき加減算カウンタ９の内容は原点２からの距離であ
る。

【００１５】ここで外部制御機器１２からＣＰＵ６に原
点２設定指令が入力されると、加減算カウンタ９の内容
と原点２記憶装置に格納している内容（原点１からワー
クＷ１の作業の開始位置までの距離）とを加算し、そ
の加算値（原点１からワークＷ_２の作業の開始位置ま
での距離）に原点２記憶装置８の内容を書き換えるとと
もに、加減算カウンタ９の内容をゼロに書き換える。

【００１６】次に外部制御機器１２は、ワークＷ２の作
業の位置へ移動体１を移動する指令をＣＰＵ６に出力
する。この場合の指令は、原点が書き換えられた原点２
となっていることから、ワークＷ１に対してした位置
への移動指令とその内容は同一である。この指令を入力
したＣＰＵ６は、前記と同様にして移動体１を図２に示
すワークＷ２の作業の位置への移動を完了させる。こ
のとき加減算カウンタ９の内容は原点２からの距離つま
りワークＷ２の作業の開始位置からの距離である。以
下、同様にワークＷ_２の作業の位置，と進められ、
ワークＷ_２の作業がそので終了するが。ワークＷ_２の
作業の位置およびへの移動指令は、ワークＷ１に対
してした位置およびへの移動指令とその内容は同一
である。

【００１７】次に外部制御機器１２は、ワークＷ３の作
業の開始位置へ移動体１を移動する指令をＣＰＵ６に
出力する。以下、同様の手順を繰り返し、ワークＷ４ま
での作業を終了する。

【００１８】以上のように、図２に示されるようなワー
クＷ１に対して，，，とする一連の作業と同一
の作業をＷ２〜Ｗ４の各ワークに対してする場合には、
ワークＷ１〜Ｗ４の各ワークに対する一連の作業の開始
毎に原点が設定されるものであるから、ワークＷ１に対
する各作業位置の設定が、作業位置の分かり易い絶対値
をもって設定されたものに何ら変更を加えることなくそ
のまま他のワークＷ２〜Ｗ４の作業に用いることができ
る。このことは、ワークＷ２〜Ｗ４の各作業位置，
，，に対して個々に設定するものでないから、ワ
ークＷ１〜Ｗ４の各作業位置に対して絶対値で設定され
ているにも係らず、その設定ポイント数は増大しない。
なお、２軸について説明したが、１軸又は３軸以上につ
いても、各軸毎同様にして設定することができる

【００１９】

【発明の効果】以上のように本発明は、機械原点とは異
なる原点１を設定し、この原点１を基準に原点２を設定
する手段を有するから、機械原点のずれを原点１の設定
値で簡単に修正でき、また、原点２は複数のワークにつ
いて各ワークの一連の作業の開始毎に変えていくもので
あるから、原点が１つのワークの一連の作業ごとに変わ
るものの作業の内容は変化しない、すなわち、１つのワ
ークの作業に対するパラメータは他のワークに対するパ
ラメータとしてそのまま用いることができ、したがって
ポイントの設定、変更、モニタは非常に簡単である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の位置決め制御器を用いた位
置決めシステムのブロック図。

【図２】本発明の位置決め制御器の動作を説明するため
の図面。

【図３】従来の位置決め制御器の動作を説明するための
図面。

【符号の説明】

１移動体４モータ駆動回路５パルス発振器６ＣＰＵ７原点１記憶装置８原点２記憶装置９加減算カウンタ１１原点検出装置１２外部制御機器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】位置決め制御器において、位置決め装置
が有する機械原点からの相対的な位置における１つの原
点１と、該原点１からの相対的な位置における１つの原
点２とを設定する手段を有することを特徴とする位置決
め制御器。