JPH03256692A - ロボット非常停止回路 - Google Patents
ロボット非常停止回路Info
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- JPH03256692A JPH03256692A JP5736890A JP5736890A JPH03256692A JP H03256692 A JPH03256692 A JP H03256692A JP 5736890 A JP5736890 A JP 5736890A JP 5736890 A JP5736890 A JP 5736890A JP H03256692 A JPH03256692 A JP H03256692A
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- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 abstract description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボット非常停止回路に関し、特に教示操作盤
に設けられたデッドマンスイッチが押された状態だけで
は安全柵の開閉を無効にできず、不用意に安全柵を開く
ことによる危険を防止するロボット非常停止回路に関す
る。
に設けられたデッドマンスイッチが押された状態だけで
は安全柵の開閉を無効にできず、不用意に安全柵を開く
ことによる危険を防止するロボット非常停止回路に関す
る。
ロボット等に動作を教示する方法として、ロボットの移
動及び動作順序をオペレータが教示操作盤等を使用して
実際に教示するものがある。
動及び動作順序をオペレータが教示操作盤等を使用して
実際に教示するものがある。
このような場合、オペレータは教示操作盤の裏面に設け
られているデッドマンスイッチと呼ばれるロボット非常
停止スイッチを押しながらロボットを動作状態にして、
教示作業を行い、万一停止中のロボットが起動してオペ
レータに接近したり、ロボットの予期しない動作で身の
危険を感じた時は教示操作盤を手離す、すなわち、デッ
ドマンスイッチの押圧を解除することによってロボット
を非常停止させ、オペレータの安全を確保する。また、
一般にロボットの非常停止回路は、教示操作盤のデッド
マンスイッチが押されているとオペレータがロボットの
動作領域に出入りするものと見なして、安全柵の開閉に
よるロボットの停止については考慮されていなかった。
られているデッドマンスイッチと呼ばれるロボット非常
停止スイッチを押しながらロボットを動作状態にして、
教示作業を行い、万一停止中のロボットが起動してオペ
レータに接近したり、ロボットの予期しない動作で身の
危険を感じた時は教示操作盤を手離す、すなわち、デッ
ドマンスイッチの押圧を解除することによってロボット
を非常停止させ、オペレータの安全を確保する。また、
一般にロボットの非常停止回路は、教示操作盤のデッド
マンスイッチが押されているとオペレータがロボットの
動作領域に出入りするものと見なして、安全柵の開閉に
よるロボットの停止については考慮されていなかった。
第２図は教示操作盤の背面図である。図において、教示
操作盤本体１７はオペレータが握り易い構造の凹型のデ
ッドマンスイッチ１８と、教示操作盤本体１７からロボ
ットの教示操作を行う時に有効にして使用する有効／無
効スイッチ１９を備えている。ロボット動作領域におい
て教示中に危険を感じた場合はデッドマンスイッチ１８
から手を離すと、デッドマンスイッチ１８のスイッチが
復帰して開き、非常停止回路が働きロボットが非常停止
する。
操作盤本体１７はオペレータが握り易い構造の凹型のデ
ッドマンスイッチ１８と、教示操作盤本体１７からロボ
ットの教示操作を行う時に有効にして使用する有効／無
効スイッチ１９を備えている。ロボット動作領域におい
て教示中に危険を感じた場合はデッドマンスイッチ１８
から手を離すと、デッドマンスイッチ１８のスイッチが
復帰して開き、非常停止回路が働きロボットが非常停止
する。
第３図は従来例におけるロボット非常停止の回路図であ
る。教示操作盤１０はロボットの近くで操作できる携帯
用のロボット教示装置である。非常停止ボタンＳＷＩは
非常の場合に機械を停止させるためのボタンであり、こ
のボタンが押されると他のスイッチに関係なく最優先で
ロボットにブレーキがかかりロボットが非常停止する。
る。教示操作盤１０はロボットの近くで操作できる携帯
用のロボット教示装置である。非常停止ボタンＳＷＩは
非常の場合に機械を停止させるためのボタンであり、こ
のボタンが押されると他のスイッチに関係なく最優先で
ロボットにブレーキがかかりロボットが非常停止する。
すなわち、ＳＷＩが押されてスイッチが開くと、リレー
Ｒ５とリレーＲ６は動作しない。従って、リレーＲ５と
リレーＲ６のメイク接点ｒ５ａとメイク接点ｒ６ａは開
いたままであり、リレーＲ４も動作しない。電源５１の
電力はリレーＲ４のメイク接点ｒ４ａで遮断され、ロボ
ット５３のブレーキ解除回路５２は働かない。ロボット
５３はブレーキが解除されないので非常停止状態となる
。
Ｒ５とリレーＲ６は動作しない。従って、リレーＲ５と
リレーＲ６のメイク接点ｒ５ａとメイク接点ｒ６ａは開
いたままであり、リレーＲ４も動作しない。電源５１の
電力はリレーＲ４のメイク接点ｒ４ａで遮断され、ロボ
ット５３のブレーキ解除回路５２は働かない。ロボット
５３はブレーキが解除されないので非常停止状態となる
。
教示操作盤１０の背面に設けられたデッドマンスイッチ
ＳＷ２はオペレータが身の安全を確保するために操作す
るスイッチであり、教示操作盤１０を手放す、すなわち
、ＳＷ２の押圧を解除するとロボット５３は非常停止す
る。逆に教示操作盤１０で教示中の場合は、ＳＷ２が押
されてスイッチが閉じており、直列に接続されているリ
レーＲ５に電流が流れる。リレーＲ５のメイク接点ｒ５
ａは閉じ、リレーＲ４が動作する。リレーＲ４のメイク
接点ｒ４ａも閉じ、電源５１の電力はリレーＲ４のメイ
ク接点ｒ４ａを通り、ロボット５３のブレーキ解除回路
５２を働かせる。ブレーキ解除回路５２の働きによりロ
ボット５３はブレーキが解除され動作状態になる。
ＳＷ２はオペレータが身の安全を確保するために操作す
るスイッチであり、教示操作盤１０を手放す、すなわち
、ＳＷ２の押圧を解除するとロボット５３は非常停止す
る。逆に教示操作盤１０で教示中の場合は、ＳＷ２が押
されてスイッチが閉じており、直列に接続されているリ
レーＲ５に電流が流れる。リレーＲ５のメイク接点ｒ５
ａは閉じ、リレーＲ４が動作する。リレーＲ４のメイク
接点ｒ４ａも閉じ、電源５１の電力はリレーＲ４のメイ
ク接点ｒ４ａを通り、ロボット５３のブレーキ解除回路
５２を働かせる。ブレーキ解除回路５２の働きによりロ
ボット５３はブレーキが解除され動作状態になる。
ロボット５３の教示のために有効にして使用する教示操
作盤１０の有効／無効スイッチＳＷ３が無効側（スイッ
チが閉じている状態）にセットされ、かつ安全柵スイッ
チ５Ｗ４−−３Ｗｎ（複数のスイッチを５Ｗ４−−３Ｗ
ｎと記す）が閉じている場合はリレーＲ６とリレーＲ７
が共に動作し、各々のメイク接点ｒ６ａとメイク接点ｒ
？ａは閉じ、リレーＲ４は動作する。リレーＲ４のメイ
ク接点ｒ４ａは閉じ、電源５１の電力はブレーキ解除回
路５２を働かせて、ロボット５３を動作状態にする。
作盤１０の有効／無効スイッチＳＷ３が無効側（スイッ
チが閉じている状態）にセットされ、かつ安全柵スイッ
チ５Ｗ４−−３Ｗｎ（複数のスイッチを５Ｗ４−−３Ｗ
ｎと記す）が閉じている場合はリレーＲ６とリレーＲ７
が共に動作し、各々のメイク接点ｒ６ａとメイク接点ｒ
？ａは閉じ、リレーＲ４は動作する。リレーＲ４のメイ
ク接点ｒ４ａは閉じ、電源５１の電力はブレーキ解除回
路５２を働かせて、ロボット５３を動作状態にする。
なお、教示操作盤１０のＶｃｃはリレーＲ５及びリレー
Ｒ６の電源であり、リレー回路部のＶｃＣはリレーＲ７
及びリレーＲ４の電源である。
Ｒ６の電源であり、リレー回路部のＶｃＣはリレーＲ７
及びリレーＲ４の電源である。
しかし、従来のロボット非常停止回路ではデッドマンス
イッチが押されていると無条件（非常停止ボタンを除く
〉でロボットは動作状態になるので次の様な問題がある
。
イッチが押されていると無条件（非常停止ボタンを除く
〉でロボットは動作状態になるので次の様な問題がある
。
デッドマンスイッチは携帯用の教示操作盤の背面に位置
し形状が凹型であっても、不用意に突起物の上に置いた
りするとオペレータの意思に関係なくデッドマンスイッ
チが閉じてロボットが動作状態となってしまう。従って
、オペレータの意思に関係なくただデッドマンスイッチ
が押されているだけで、誰かが不用意に安全柵を開けて
ロボット動作領域に入って来てもロボットにブレーキが
かかっていないのでロボットが起動し、危険な状態にな
る可能性があった。
し形状が凹型であっても、不用意に突起物の上に置いた
りするとオペレータの意思に関係なくデッドマンスイッ
チが閉じてロボットが動作状態となってしまう。従って
、オペレータの意思に関係なくただデッドマンスイッチ
が押されているだけで、誰かが不用意に安全柵を開けて
ロボット動作領域に入って来てもロボットにブレーキが
かかっていないのでロボットが起動し、危険な状態にな
る可能性があった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、教
示操作盤が何らかの突起物上に置かれたりして、オペレ
ータの意思に関係なくデッドマンスイッチが押された状
態になっていても、安全柵を開くとロボットに非常停止
がかかり、不用意に安全柵を開けることによって起きる
危険を防止するロボット非常停止回路を提供することを
目的とする。
示操作盤が何らかの突起物上に置かれたりして、オペレ
ータの意思に関係なくデッドマンスイッチが押された状
態になっていても、安全柵を開くとロボットに非常停止
がかかり、不用意に安全柵を開けることによって起きる
危険を防止するロボット非常停止回路を提供することを
目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、オペレータが教
示操作盤を用いてロボットに動作を教示する場合に、前
記教示操作盤に設けられたデッドマンスイッチによって
ロボットを非常停止させる非常停止回路において、前記
デッドマンスイッチが規定の圧力で押されていても、前
記教示操作盤に備えられた有効／無効スイッチが無効側
にセットされている場合は、安全柵が開かれると前記ロ
ボットを非常停止させるように回路が構成されているこ
とを特徴とするロボット非常停止回路が、提供される。
示操作盤を用いてロボットに動作を教示する場合に、前
記教示操作盤に設けられたデッドマンスイッチによって
ロボットを非常停止させる非常停止回路において、前記
デッドマンスイッチが規定の圧力で押されていても、前
記教示操作盤に備えられた有効／無効スイッチが無効側
にセットされている場合は、安全柵が開かれると前記ロ
ボットを非常停止させるように回路が構成されているこ
とを特徴とするロボット非常停止回路が、提供される。
教示操作盤のデッドマンスイッチが押されていても、有
効／無効スイッチが有効側（有効／無効スイッチが無効
でロボット教示をしない状態〉にセットされていなけれ
ば、安全柵を開けるとロボットにブレーキがかかり、ロ
ボットが非常停止状態になるので、安全柵を開けて不用
意にロボット動作領域に入ろうとしてもロボットの動作
による危険から身を守ることができる。
効／無効スイッチが有効側（有効／無効スイッチが無効
でロボット教示をしない状態〉にセットされていなけれ
ば、安全柵を開けるとロボットにブレーキがかかり、ロ
ボットが非常停止状態になるので、安全柵を開けて不用
意にロボット動作領域に入ろうとしてもロボットの動作
による危険から身を守ることができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明による一実施例におけるロボット非常停
止の回路図である。第１図において、第３図と同一の構
成要素には同一の符号を付しであるので、その説明は省
略する。
止の回路図である。第１図において、第３図と同一の構
成要素には同一の符号を付しであるので、その説明は省
略する。
第３図の従来例におけるロボット非常停止の回路図と異
なる点は３つのリレーの接点構成である。
なる点は３つのリレーの接点構成である。
デッドマンスイッチＳＷ２と直列に接続されている。
リレーＲ１はメイク接点ｒｌａとブレーク接点ｒｉｂを
備えており、有効／無効スイッチＳ Ｗ ３に直列に接
続されているリレーＲ２もメイク接点ｒ２ａとブレーク
接点ｒ２ｂを備えており、安全柵に備えられたスイッチ
Ｓ Ｗ ４−− Ｓ Ｗ ｎに直列に接続されているリ
レーＲ３はメイク接点ｒ３ａとブレーク接点ｒ３ｂを備
えている。
備えており、有効／無効スイッチＳ Ｗ ３に直列に接
続されているリレーＲ２もメイク接点ｒ２ａとブレーク
接点ｒ２ｂを備えており、安全柵に備えられたスイッチ
Ｓ Ｗ ４−− Ｓ Ｗ ｎに直列に接続されているリ
レーＲ３はメイク接点ｒ３ａとブレーク接点ｒ３ｂを備
えている。
増加したリレーＲ１のブレーク接点ｒ１ｂと、リレーＲ
２のブレーク接点ｒ２ｂと、リレーＲ３のメイク接点ｒ
３ａの３つの接点はお互いに並列に接続され、かつ、メ
イク接点ｒｌａとメイク接点ｒ３ａの接続点と、リレー
Ｒ４との間に直列に挿入されている。
２のブレーク接点ｒ２ｂと、リレーＲ３のメイク接点ｒ
３ａの３つの接点はお互いに並列に接続され、かつ、メ
イク接点ｒｌａとメイク接点ｒ３ａの接続点と、リレー
Ｒ４との間に直列に挿入されている。
次に回路の動作について説明する。教示操作盤１０のデ
ッドマンスイッチＳＷ２が押され、かつ、有効／無効ス
イッチＳＷ３が有効側（スイッチが開いている状態）に
セットされている時は、リレーＲ１が動作してメイク接
点Ｒ１ａが閉じ、かつ、リレーＲ２が動作しないので、
ブレーク接点ｒ２ｂが閉じたままの状態であり、リレー
Ｒ４は動作し、メイク接点ｒ４ａを閉じる。電源５１か
らブレーキ解除回路５２に電力が供給されロボット５３
は動作状態となる。このように、安全柵の開閉に関係な
くロボットを動作状態にするには、デッドマンスイッチ
ＳＷ２のみならず有効／無効スイッチＳＷ３も有効側に
セットする必要がある。
ッドマンスイッチＳＷ２が押され、かつ、有効／無効ス
イッチＳＷ３が有効側（スイッチが開いている状態）に
セットされている時は、リレーＲ１が動作してメイク接
点Ｒ１ａが閉じ、かつ、リレーＲ２が動作しないので、
ブレーク接点ｒ２ｂが閉じたままの状態であり、リレー
Ｒ４は動作し、メイク接点ｒ４ａを閉じる。電源５１か
らブレーキ解除回路５２に電力が供給されロボット５３
は動作状態となる。このように、安全柵の開閉に関係な
くロボットを動作状態にするには、デッドマンスイッチ
ＳＷ２のみならず有効／無効スイッチＳＷ３も有効側に
セットする必要がある。
また、デッドマンスイッチＳＷ２を押し、有効／無効ス
イッチＳＷ３を無効側（スイッチが閉じた状態）にセッ
トすると、安全柵を閉める（ＳＷ４−−３Ｗｎが閉じた
状態）とリレーＲ１とリレーＲ２とリレーＲ３は動作す
る。従って、メイク接点ｒｌａとメイク接点ｒ２ａとメ
イク接点ｒ３ａとメイク接点ｒ３ａは閉じリレーＲ４は
動作する。メイク接点ｒ４ａが閉じるので、電源５１か
らブレーキ解除回路５２に電力が供給されロボット５３
は動作状態となる。
イッチＳＷ３を無効側（スイッチが閉じた状態）にセッ
トすると、安全柵を閉める（ＳＷ４−−３Ｗｎが閉じた
状態）とリレーＲ１とリレーＲ２とリレーＲ３は動作す
る。従って、メイク接点ｒｌａとメイク接点ｒ２ａとメ
イク接点ｒ３ａとメイク接点ｒ３ａは閉じリレーＲ４は
動作する。メイク接点ｒ４ａが閉じるので、電源５１か
らブレーキ解除回路５２に電力が供給されロボット５３
は動作状態となる。
また、この場合に安全柵を開き５Ｗ４−−３Ｗｎが開く
とリレーＲ３は動作せず、メイク接点ｒ３ａとｒ３ａは
開いたままであり、リレーＲ１とリレーＲ２の動作でブ
レーク接点ｒｌａとｒ２ｂが開くので、リレーＲ４は動
作しない。従って、メイク接点ｒ４ａは開いたままであ
り、電源５１からブレーキ解除回路５２に電力が供給さ
れずロボット５３は停止状態となる。すなわち、デッド
マンスイッチＳＷ２が押され、かつ有効／無効スイッチ
ＳＷ３が無効側にセットされた状態の時は安全柵の開閉
によってロボット５３は停止状態になったり動作状態に
なったりする。
とリレーＲ３は動作せず、メイク接点ｒ３ａとｒ３ａは
開いたままであり、リレーＲ１とリレーＲ２の動作でブ
レーク接点ｒｌａとｒ２ｂが開くので、リレーＲ４は動
作しない。従って、メイク接点ｒ４ａは開いたままであ
り、電源５１からブレーキ解除回路５２に電力が供給さ
れずロボット５３は停止状態となる。すなわち、デッド
マンスイッチＳＷ２が押され、かつ有効／無効スイッチ
ＳＷ３が無効側にセットされた状態の時は安全柵の開閉
によってロボット５３は停止状態になったり動作状態に
なったりする。
以上説明したように、本発明では教示操作盤のデッドマ
ンスイッチが押されていても教示操作盤の有効／無効ス
イッチを有効側にセットしておかないと、安全柵を開い
たらロボットを非常停止にするようにしたので、オペレ
ータの意思に関係なくデッドマンスイッチが押された状
態になっていても不用意に安全柵を開けてロボット動作
領域に入ろうとすると、ロボットが非常停止し、危険を
防止することができ安全対策上に有効である。
ンスイッチが押されていても教示操作盤の有効／無効ス
イッチを有効側にセットしておかないと、安全柵を開い
たらロボットを非常停止にするようにしたので、オペレ
ータの意思に関係なくデッドマンスイッチが押された状
態になっていても不用意に安全柵を開けてロボット動作
領域に入ろうとすると、ロボットが非常停止し、危険を
防止することができ安全対策上に有効である。
ト非常停止の回路図、
第２図は教示操作盤の背面図、
第３図は従来例におけるロボッ
略図である。
ト非常停止の回
１〇 −教示操作盤
１７′ 教示操作盤本体
１８ ・ デッドマンスイッチ
１９°〜 有効／無効スイッチ
３０〜〜〜 リレー回路部
５１ 電源
５２ ブレーキ解除回路
５３ ・ 〜ロボット
７０ −・・−・リレー回路部
Claims (1)
- （１）オペレータが教示操作盤を用いてロボットに動作
を教示する場合に、前記教示操作盤に設けられたデッド
マンスイッチによってロボットを非常停止させる非常停
止回路において、 前記デッドマンスイッチが規定の圧力で押されていても
、前記教示操作盤に備えられた有効／無効スイッチが無
効側にセットされている場合は、安全柵が開かれると前
記ロボットを非常停止させるように回路が構成されてい
ることを特徴とするロボット非常停止回路。（２）前記
非常停止回路はリレー回路として構成されていることを
特徴とする請求項１記載のロボット非常停止回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2057368A JP2601928B2 (ja) | 1990-03-08 | 1990-03-08 | ロボット非常停止回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2057368A JP2601928B2 (ja) | 1990-03-08 | 1990-03-08 | ロボット非常停止回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03256692A true JPH03256692A (ja) | 1991-11-15 |
| JP2601928B2 JP2601928B2 (ja) | 1997-04-23 |
Family
ID=13053648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2057368A Expired - Fee Related JP2601928B2 (ja) | 1990-03-08 | 1990-03-08 | ロボット非常停止回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2601928B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014104573A (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-09 | Seiko Epson Corp | ロボットコントローラー |
| DE102016118069A1 (de) | 2015-10-01 | 2017-04-06 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| JP2018171682A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP2020153482A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 三浦工業株式会社 | 食品機械 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60191301A (ja) * | 1984-03-13 | 1985-09-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの安全装置 |
| JPS6284992A (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-18 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの制御装置 |
-
1990
- 1990-03-08 JP JP2057368A patent/JP2601928B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60191301A (ja) * | 1984-03-13 | 1985-09-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの安全装置 |
| JPS6284992A (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-18 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの制御装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014104573A (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-09 | Seiko Epson Corp | ロボットコントローラー |
| DE102016118069A1 (de) | 2015-10-01 | 2017-04-06 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| US10246929B2 (en) | 2015-10-01 | 2019-04-02 | Fanuc Corporation | Machine tool |
| DE102016118069B4 (de) * | 2015-10-01 | 2020-02-13 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| JP2018171682A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| US10478965B2 (en) | 2017-03-31 | 2019-11-19 | Fanuc Corporation | Robot system |
| JP2020153482A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 三浦工業株式会社 | 食品機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2601928B2 (ja) | 1997-04-23 |
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Legal Events
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