JPS6284992A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、ロボットの制御装置に係り、特に、安全柵の
扉の開閉により運転モードを変えるロボット運転システ
ムに好適なロボットの制御装置に関するものである。

〔発明の背景〕

一般に、ロボット設置時には、ロボット本体の近傍に安
全柵を設け、安全管理上の配慮がなされている。また、
ロボットに必要な機能を教え込むいわゆるティーチング
作業に際しては、ロボットの使用者が教示箱を携えて安
全柵内に入り、ロボット本体の作動領域内で当該ロボッ
トを低速運転してティーチングを行う。

しかるに、従来、安全柵の扉の開閉に対するロボットの
非常停止などの処理については、ロボット側には用意さ
れておらず、ロボット使用者側が新たに処理装置等を設
置する必要があった。

例えば、特開昭５９−３７０９３号公報、特開昭５９−
３７０９４号公報の各公報に記載されているように、ロ
ボット制御盤とは別に、ロボットの付帯設備とのインタ
ーロック制御を行うインターロック制御盤を設けたり、
安全柵の扉の施錠用として安全プラグを設けるなどの対
策が必要であつた・ そのため、ロボット使用者側の設備構成が複雑になり、
安全の信頼性が低下することについて配慮されていなか
った。

〔発明の目的〕

本発明は、前述の従来技術の実状に鑑みてなされたもの
で、ロボットの制御盤内で安全柵の扉開閉に対する非常
停止制御が行われ、ロボット使用者側が用意する付帯設
備を少なくでき、安全に対する信頼性の高いロボットの
制御装置の提供を、その目的としている。

〔発明の概要〕

本発明に係るロボットの制御装置の構成は、ロボット本
体に柵を設けた当該安全柵の扉と、ロボットにティーチ
ングを行うための教示箱と、ロボット制御盤とを備えた
ロボット制御装置において、前記安全柵に安全柵の扉開
閉検知器を設け、前記教示箱に教示箱取付状態検出器を
設け、これら扉開閉検知器、教示箱取付状態検出器の各
信号線を前記ロボット制御盤に結線して、前記教示箱を
所定位置に置いたロボット運転中に安全柵の扉が開いた
ときは非常停止、ティーチングのため前記教示箱を所定
位置から離して安全柵の扉を開いたときは非常停止にな
らないように制御回路を構成したものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図ないし第３図を参照し
て説明する。

第１図は、本発明の一実施例に係るロボット制御装置の
略示構成図、第２図は、教示箱の取付状態を示す断面図
、第３図は、第１図の制御装置におけるリレー遮断の条
件表である。

第１図において、１はロボット本体、２は一点ＩＲｍで
示すようにロボット本体１を囲む安全柵、３はその安全
柵の扉、４は扉開閉検知器、５はロボットにティーチン
グを行うための操作箱である教示箱、６は教示箱取付状
態検出器である。

この教示箱５の取付状態の一例を示したものが第２図で
ある。

教示箱５は、ロボット制御ｆｉ１．ｏの正面に取付けて
あり、その取付状態を検知する手段として、プリント基
板１５に設けたフォトセンサ１６を採用している。１４
はロボット制御盤１０に固着されたドグで、このドグ１
４はフォトセンサ用反射板として機能する。フォトセン
サ１６は教示箱５内に設けられており、教示箱５がドグ
１４を介して制御盤１０に取付けられたときに、その取
付けを検出するものである。

第１図に示す７は扉開閉検知信号線、８は教示箱取付状
態信号線を示し、これら各信号線は、後述するロボット
制御盤１０の回路９に結線されている。

９は、第３図に示される機能を有する回路で。

例えば２人力の論理積で構成できる。

１１は、ロボット本体の作動を非常停止させるための非
常停止信号ラッチ回路、１２はモータ電源遮断用リレー
、１３はモータドライブ回路で、１０はこれら制御回路
を備えたロボット制御盤である。

第３図は、ロボット本体１を作動または停止させるモー
タ電源用リレーＩ２の遮断の条件を示すもので、教示箱
５をロボット制御盤１０に取付けた状態で、安全柵の５
３を開いたときにモータ電源はＯＦＦ、安全柵の扉３を
閉じたときにモータ電源はＯＮ、教示箱５をロボット制
御盤１０から取外した状態で、安全柵の扉３を開閉する
ときには、モータ電源はＯＮとなっている。

次に、このようなロボット制御装置の作用および効果に
ついて説明する。

第１図に示すようなロボット制御装置をもつロボット設
備において、ロボット作業を十分に行うには、まずロボ
ット本体Ｉに１作動手順を教え込む必要がある。そこで
、ティ・−チングの目的で、使用者が教示箱５をロボッ
トｌｆｉ制御盤１０から取外すと、教示箱取付状態検出
器７（例えばフォトセンサ１６）により、教示箱５がロ
ボット制御盤】Ｏから離れた旨の信号が回路４に送られ
る。この状態で安全柵２の扉３が開かれ、扉開閉検知器
４の開の信号が回路９に送られても、使用者の行為が目
的のあるもので危険な状態でないのでモータ１１！！源
はＯＮを保ち、非常停止されることはない。

一方、教示箱５がロボット制御盤ＩＯに取付けられてお
り、その状態の検出信号が回路９に送られている状態で
、安全柵２の扉３が開かれ、扉開閉検知器４の開の信号
が回路９に送られると、この場合は目的のない不測事態
として、非常停止信号ラッチ回路１３が作動してモータ
電源遮断用リレー１２が働き、モータ電源はＯＦＦとな
ってロボット本体１は非常停止する。

このように、本実施例によれば、ロボット制御盤１０の
制御回路で、安全柵２の扉３の開閉に対する非常停止制
御が行えるので、従来のようにロボット使用者側で安全
のための付帯設備を用意する必要がなく、ロボット設備
のシステムが単純となり、安全に対する信頼性が高くな
っているという効果がある。

なお、前述の実施例では、教示箱はロボット制御盤の正
面に取付けている例を説明したが、これに限定されるも
のでなく、ロボット運転上必要な所定位置に取付けてお
くようにすればよい。

また、教示箱の取付は方は第２図の構成に限るものでは
なく、教示箱取付状態検出器もフォトセンサに限定され
るものではない。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、ロボットの制御盤
内で安全柵の扉開閉に対する非常停止制御が行われ、ロ
ボット使用者側が用意する付帯設備を少なくでき、安全
に対する信頼性の高いロボットの制御装置を提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例に係るロボット制御装置の
略示楕成図、第２図は、教示箱の取付状態を示す断面図
、第３図は、第１図の制御装置におけるリレー遮断の条
件表図である。 ■・・・ロボット本体、２・・・安全柵、３・・・扉、
４・・・扉開閉検知器、５・・・教示箱、６・・・教示
箱取付状態検出器、７・・・扉開閉検知信号線、８・・
・教示箱取付状態信号線、９・・・回路、！０・・・ロ
ボット制御盤。 １１・・・Ｊｒ、常停止信号ラッチ回路、】２・・・モ
ータ電源遮断用リレー、１６・・・フォトセンサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ロボット本体に柵を設けた当該安全柵の扉と、ロボ
   ットにティーチングを行うための教示箱と、ロボット制
   御盤とを備えたロボット制御装置において、前記安全柵
   に安全柵の扉開閉検知器を設け、前記教示箱に教示箱取
   付状態検出器を設け、これら扉開閉検知器、教示箱取付
   状態検出器の各信号線を前記ロボット制御盤に結線して
   、前記教示箱を所定位置に置いたロボット運転中に安全
   柵の扉が開いたときは非常停止、ティーチングのため前
   記教示箱を所定位置から離して安全柵の扉を開いたとき
   は非常停止にならないように制御回路を構成したことを
   特徴とするロボット制御装置。