JP2006167884A - ロボット教示装置およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者の挙動に則した安全性の高いロボット教示装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】教示装置（１０）は、操作を規制する２つのデッドマンスイッチ（１８，２０）を備える。各スイッチは、押下ストロークの中程の所定範囲をイネーブルポジションに、その両側を非操作ポジションとオーバーポジションに設定している。これらスイッチ（１８，２０）は、少なくとも一方のスイッチがイネーブルポジションにある場合に装置（１０）の操作を許容し、双方のスイッチが非操作ポジションまたはオーバーポジションにある場合に装置の操作を禁止する。装置（１０）はさらに、これらスイッチ（１８，２０）の押下操作が行われたか否かを個別に検出する検出回路を含み、少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションにある場合に、双方のスイッチの操作を無効にして装置の操作を禁止する。
【選択図】図１

Description

本発明は、産業用ロボットや工作機械などに対して所要動作の教示を行うための教示装置に係り、特に、ロボットや工作機械などによる事故を防ぐ為の改良に関する。

工場の生産ラインにおいて用いる産業用ロボットやＮＣ工作機械など（以下、機器と総称する）は、予め専用の教示装置（ティーチペンダント）を用いて所要の動作を教示（プログラミング）され、その教示内容を再生することにより、各種作業を実行する。
教示作業では、対象の機器が教示操作に伴って所定作業の順次ステップ毎の動作を行うが、その際に、教示ミスや機器側の機械的不良などにより、機器が教示作業者の意図と異なる動作をしてしまうことがある。このような場合に、作業者への危険を回避するとともに機器の破損を防止するために、それ以上の教示操作の禁止や、機器の停止が直ちに行われるように構成しておく必要がある。

そのため、ティーチペンダントには、３ポジションのデッドマンスイッチと称する保護手段を設けているものがある（例えば、特許文献１参照）。
このデッドマンスイッチは、ティーチペンダントを持つ作業者の指が触れる位置、例えば、ティーチペンダント・ハウジングの裏面側で右手や左手の指が触れる位置に配置され、教示作業者が所定の力で押下している場合のみティーチペンダントの操作を許容するもので、スイッチが手放されたり、強く握り込まれたりした場合には操作を禁止するように構成されている。
特開２００２−３５５７８１号公報

これは、教示作業者が何らかの原因により機器の動作に異変を感じてびっくりしたり、危険を感じた場合、とっさにティーチペンダントを手放したり、周囲のものを強く握り込んでしまうであろうとの認識に基づいて、デッドマンスイッチがオフになったり強く握られると直ちに教示動作や機器の停止を行うようにして、安全性の確保を図るものである。
なお、人間のとっさの挙動を考慮して、安全性に対する配慮が高い３ポジションのデッドマンスイッチを推奨する傾向が強く、また、地域や利用者によっては、３ポジションのデッドマンスイッチの採用を義務付けているところもある。

ところで、ティーチペンダントは、通常、作業者が片手で本体を保持し、他方の手で本体上の入力キーなどを動かして教示操作を行う。これには、左手で保持して右手で操作を行う場合もあれば、その逆もある。また、長時間に及ぶ教示作業における指や腕の疲労を考慮して、ティーチペンダントを任意に持ち代えることができるようにすることが望ましい。
そのため、一般に、デッドマンスイッチは、左手指が触れる部分と、右手指が触れる部分の２ヶ所に配置され、２つのデッドマンスイッチがそれぞれ独立的に有効（操作可能状態）に機能するようになっている。

このように２つのデッドマンスイッチを備えている場合、作業者がとっさの場合に、片方のデッドマンスイッチを所定押下力で握りながら他方のデッドマンスイッチを強く握ってしまう可能性がある。その場合、一方のデッドマンスイッチが有効になっているので、ティーチペンダントは操作禁止状態に移行せず、機器の動作が継続してしまうという問題が生じる。

そこで、上述した特許公報による装置は、左右のデッドマンスイッチを同時に押下したことを検知する検出手段を設け、左右のデッドマンスイッチが同時に押下されると即座に操作禁止状態に移行するようにして安全性の確保を行っている。
しかし、このような構成では、教示作業者がティーチペンダントを持ち替えようとして、或いは不注意で、左右のデッドマンスイッチを同時に押下した場合に、ティーチペンダントが操作禁止状態に移行してしまう。これは安全性の面では問題ないものの、作業性と云う点で改善の余地がある。

本発明は、産業用ロボットや工作機械等に対して用いる、使用者の挙動に則した安全性の高い教示装置の提供を目的とする。
本発明の別の目的は、ロボット教示装置の安全性と使い勝手を両立し得る制御方法を提供することである。

本発明によると、ＮＣ工作機械を含むロボット機器に所要動作を教示するための教示装置は、この装置の操作を規制する制御手段を有する。制御手段は、各々が押下ストロークの所定範囲をイネーブルポジションに、イネーブルポジションより押下ストロークの少ない範囲を非操作ポジションに、イネーブルポジションより押下ストロークの多い範囲をオーバーポジションにした第１と第２の３ポジションスイッチと、これらスイッチの押下操作が行われたか否かを個別に検出する検出手段とを含み、少なくとも一方のスイッチがイネーブルポジションにある場合に装置の操作を許容し、双方のスイッチが非操作ポジションまたはオーバーポジションにある場合に装置の操作を禁止する。この教示装置は、少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションにある場合に、検出手段が双方のスイッチの操作を無効にして装置の操作を禁止することを特徴とする。

本発明の別の態様による、ＮＣ工作機械を含むロボット機器に所要動作を教示する教示装置のための制御方法は、各々が押下ストロークの所定範囲をイネーブルポジションに、イネーブルポジションより押下ストロークの少ない範囲を非操作ポジションに、イネーブルポジションより押下ストロークの多い範囲をオーバーポジションにした第１と第２の３ポジションスイッチを設けて、少なくとも一方のスイッチがイネーブルポジションにある場合に装置の操作を許容し、双方のスイッチが非操作ポジションまたはオーバーポジションにある場合に装置の操作を禁止して、教示装置の操作を規制するものである。この方法は、第１と第２のスイッチの押下操作が行われたか否かを個別に検出し、少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションにある場合に、双方のスイッチの操作を無効にして装置の操作を禁止することを特徴とする。

上記構成によれば、教示作業者が、とっさの場合に、ティーチペンダントを手放すと、第１と第２のスイッチが非操作ポジションになり、あるいはティーチペンダントを強く握りしめた場合には、少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションになり、ティーチペンダントを即座に操作禁止状態にして、機器のそれ以上の動作を止める。
一方、教示作業者が持ち替えようとして、ティーチペンダントを通常の力で両手で握っても、スイッチの操作が作業者の意図に反して無効になることはなく、機器の動作は継続する。

検出手段は、次のような電気回路とすることが好適である。この回路は、第１のスイッチの押下で開く第１および第２接点と、第２のスイッチの押下で開く第３および第４接点と、これらスイッチの操作を個別に無効にする第６および第７リレー接点を備えた電磁リレーとを含み、これら第１、第３、第２、第４および電磁リレーのコイルを直列に電源に接続するとともに、電磁リレーの第５リレー接点を第１および第３接点と並列に電源に接続する。この回路では、双方のスイッチの非押下で電磁リレーを作動させて第５リレー接点を閉ざすことにより電磁リレーの自己保持回路を形成し、少なくとも一方のスイッチのオーバーポジションへの押下により電磁リレーの自己保持回路を解除し、第６と第７リレー接点を開いて双方のスイッチの操作を無効にする。
この電気回路によると、従来の、デッドマンスイッチを備えたティーチペンダントの構造を大きく変更することなく、従って比較的低コストで上述した安全性と使い勝手の両立を図ることができる。

少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションにある場合の教示装置の操作禁止状態は、第１と第２のスイッチの双方が非操作ポジションに復帰するまで継続することが好ましい。
これによって、作業者が強く握ったスイッチを放して戻す過程で、このスイッチがイネーブルポジションを通過することによって起こる操作禁止状態の解除を防止することができる。すなわち、非操作ポジションへの双方のスイッチの移行を確認すると云う動作が必要になり、通常と異なる状況に陥った場合に、教示装置の復帰に時間制限を加えて、安全性のより一層の向上を図ることができる。

本発明の装置と方法によると、教示作業者が機器の不意の動作に驚いて自失した場合であっても、作業者の自然な挙動によって機器のそれ以上の動作を止めることができる。また、作業者が持ち替えのために、あるいは不注意で、ティーチペンダントを両手で握っても、適正な力である限り、作業者の意図に反してティーチペンダントが操作禁止状態になることはない。
従って、本発明は、ロボット教示作業における事故を防いで安全性を向上させるとともに、良好な作業性と使い勝手を提供し得るものである。

次に、本発明の実施例を、図面を参照して説明する。
図１（ａ）および（ｂ）は本実施例による機器用の教示ないしコントロール装置１０（以下、ティーチペンダントと称す）の外観を示しており、図１（ａ）はその表面（操作面）側を、図１（ｂ）は裏面側を概略的に示している。

図１（ａ）を参照すると、ティーチペンダント１０は、操作対象となる機器、例えば、自動溶接ロボットや自動組み立てロボット等の産業用ロボットに、所要動作の教示を行うためのコマンドや数値を入力するための入力部１２と、入力した結果や各種メッセージ等を表示する表示部（例えば、液晶表示装置）１４を備えている。
また、裏面側には、図１（ｂ）に示すように、ティーチペンダント１０の操作、つまり、対象機器の操作を可能にする許容状態と、機器の操作を禁止する禁止状態とを判別可能な手段として、２つのデッドマンスイッチ１８，２０が設置されている。
ティーチペンダント１０自体の構成は、本発明による改良点を除いて従来のものと同様でよく、これ以上の説明を省略する。

作業者がティーチペンダント１０の操作を行う場合、片手でティーチペンダント１０を把持して支え、もう一方の手で入力部１２を操作する。例えば、教示作業者が左手でティーチペンダント１０を保持する場合、図１（ｂ）に見られるように、左手の親指を除く指１６がティーチペンダント１０の裏面側に添えられる。
第１のデッドマンスイッチ１８を作動させるためのノブ１８ａが、ティーチペンダント１０を通常の状態で保持した場合に、ちょうど作業者の指１６の指先が触れる位置に配置されている。同様に、第２のデッドマンスイッチ２０のノブ２０ａが、ティーチペンダント１０を右手で保持した場合に、作業者の右手の指先が触れる位置に配置されている。

これらのデッドマンスイッチ１８，２０は、それぞれ押下復帰式の３ポジションスイッチであり、ノブ１８ａ，２０ａの押下量に応じて、連続的に、非操作ポジション、イネーブルポジション、そしてオーバーポジションに切り換わるように構成されている。
すなわち、デッドマンスイッチ１８（２０）のノブ１８ａ（２０ａ）の全押下ストロークの中位付近の所定範囲にわたって、ティーチペンダント１０の操作を許容するイネーブルポジションが設定されている。このイネーブルポジションは、作業者が手でティーチペンダント１０を支えた時に、普通の指の力で押し込まれる位置にある。

イネーブルポジションより押下ストロークの小さい範囲が、ティーチペンダント１０の操作を禁止する非操作ポジションに設定されている。この非操作ポジションには、指などが全く触れない状態もふくんでいる。さらに、イネーブルポジションより押下ストロークの大きい範囲が、ティーチペンダント操作を再び禁止するオーバーポジションとして設定されている。
従って、ティーチペンダント１０を支える指先でデッドマンスイッチ１８（２０）のノブ１８ａ（２０ａ）をイネーブルポジションに押下した場合のみ、ティーチペンダント１０による操作が可能になる。

図２は、このようなティーチペンダント１０の操作切り換えを実現する電気回路を示している。
同回路は、デッドマンスイッチ１８，２０につながっていて、ティーチペンダント１０を操作可能にする第１と第２のデッドマンスイッチ出力ライン２１，２２を含んでいる。これらの出力ラインは並列回路となっている。

デッドマンスイッチ１８は、非操作ポジション及びオーバーポジションの時に出力ライン２１をＯＦＦし、イネーブルポジションの時に出力ライン２１をＯＮするイネーブル接点２４ａを備えている。同様に、デッドマンスイッチ２０も、非操作ポジション及びオーバーポジションの時に出力ライン２１をＯＦＦし、イネーブルポジションの時に出力ライン２１をＯＮするイネーブル接点２６ａを備えている。
イネーブル接点２４ａ，２６ａは、出力ライン２１に対して並列に接続されている。
デッドマンスイッチ１８，２０は、第２のデッドマンスイッチ出力ライン２２についても同様なイネーブル接点２４ｂ，２６ｂを設けており、これら接点２４ｂ，２６ｂは出力ライン２２に対して並列に接続されている。

デッドマンスイッチ１８，２０には、更に、検出回路３２が設けられている。この回路は、デッドマンスイッチが操作されているか否かを検出するライン３３と、オーバーポジションに操作されているかを検出するライン３４とを含んでいる。
また、デッドマンスイッチ１８は、このデッドマンスイッチが操作されているか否かを検出するための検出手段として第１接点（ｂ接点：常閉接点）２８ａを備えている。同様に、デッドマンスイッチ２０は、操作されているか否かを検出するための検出手段として第３接点（ｂ接点）３０ａを備えている。これら第１と第３接点２８ａ，３０ａは、リリース検出接点と称され、強制開離機構として、デッドマンスイッチ１８，２０のノブ１８ａ，２０ａが操作されると接点を開いて、ライン３３を遮断する構成である。

デッドマンスイッチ１８は更に、当該デッドマンスイッチがオーバーポジションに操作されているか否かを検出するための検出手段として第２接点（ｂ接点：常閉接点）２９ａを備えている。同様に、デッドマンスイッチ２０は、オーバーポジションに操作されているか否かを検出するための検出手段として第４接点（ｂ接点：常閉接点）３１ａを備えている。
これら第２と第４接点２９ａ，３１ａは、３ポジション（オーバーポジション）検出接点と称され、強制開離機構として、デッドマンスイッチ１８，２０のノブ１８ａ，２０ａがオーバーポジションまで押し下げられた場合に接点を開き、ライン３４を遮断する構成である。

リリース接点である第１，第３接点２８ａ，３０ａを含むライン３３と、３ポジション検出接点である第２，第４接点２９ａ，３１ａを含むライン３４と、そして電磁リレー３５のコイルＣＲＤＳＷとが直列に配置されて、検出回路３２を構成している。この検出回路は、独立に電源（例えば２４Ｖ）に接続している。さらに、電磁リレーの第５のａ接点（リレー接点）３５ａが第１，第３接点２８ａ，３０ａと並列に電源に接続されている。

そのため、図２に見られるように、検出回路３２では、第１と第３接点２８ａ，３０ａおよび第２と第４接点２９ａ，３１ａが閉じている、すなわち、デッドマンスイッチ１８，２０が非操作状態であると、電磁リレー３５はコイルＣＲＤＳＷに電流が流れてＯＮになる。それに伴って、電磁リレー３５のリレー接点３５ａが閉じ、第１と第３接点２８ａ，３０ａを迂回して電磁リレー３５へ電流を通すための自己保持回路を形成する。
電磁リレー３５はさらに、第６と第７のａ接点３５ｂ，３５ｃを備えている。これら接点はデッドマンスイッチ出力ライン２１，２２にそれぞれ直列に接続されており、電磁リレー３５がＯＦＦであると開いている。すなわち、検出回路３２がＯＮ状態でのみ、デッドマンスイッチ出力ライン２１，２２が有効となるように構成している。

以上説明したデッドマンスイッチ１８，２０、出力ライン２１，２２および検出回路３２は、ティーチペンダント１０の操作を規制する制御手段を構成しており、その動作を、図１（ａ），（ｂ）および図２を参照して説明する。

先ず、ティーチペンダント１０に電源が投入され、作業者がデッドマンスイッチ１８，２０のノブ１８ａ，２０ａを操作していない状態では、検出回路３２の４つの接点２８ａ，３０ａ，２９ａ，３１ａが閉じている。そのため、ライン３３，３４を通して電流が流れ、電磁リレー３５のコイルＣＲＤＳＷが励磁されて、この電磁リレーの接点３５ａ，３５ｂ，３５ｃが閉（ＯＮ）となる。
第５のリレー接点３５ａがＯＮになることによって、同接点と、ライン３４の３ポジション検出用の第２と第４接点２９ａ，３１ａとを通る自己保持回路が形成され、電磁リレー３５へ電流が流れ続ける。

デッドマンスイッチ出力ライン２１，２２は、第６と第７のリレー接点３５ｂ，３５ｃが閉じていることで、スタンバイ（有効待機）状態となる。この時に、デッドマンスイッチ１８または２０、あるいは両方ともが作業者の押下操作によってイネーブルポジションに操作されると、デッドマンスイッチ信号がティーチペンダント１０の制御回路に出力され、ティーチペンダントを操作許容状態にする。
この時、デッドマンスイッチの操作によって、検出回路３２の接点２８ａまたは／および３０ａが開かれる。この場合も、検出回路３２は、リレー接点３５ａを通る自己保持回路が形成されているため、電磁リレー３５がＯＮ状態のままであり、リレー接点３５ｃ，３５ｂのＯＮ状態を継続して、デッドマン出力ライン２１，２２の有効状態を維持する。

次に、デッドマンスイッチスイッチ１８，２０のいずれか一方、または両方がオーバーポジション位置へ操作された場合について説明する。
例えば、デッドマンスイッチ１８がオーバーポジションまで動かされると、３ポジション検出用の第２接点２９ａが開いて、ライン３４を通る電流を遮断する。そのため、電磁リレー３５が消磁して、リレー接点３５ａ，３５ｂ，３５ｃが開（ＯＦＦ）状態となる。これに伴って、電磁リレー３５の自己保持回路が無くなるとともに、デッドマンスイッチ出力ライン２１，２２が遮断される。こうしてティーチペンダント１０の操作禁止状態が確立され、すなわち、教示対象機器の操作が禁止される。この操作禁止状態は、電磁リレー３５がＯＦＦ状態にある間、継続する。

その後、教示操作者が押下する操作力を弱めると、デッドマンスイッチ１８は、オーバーポジション位置から非操作ポジションへ復帰する。この動きによって、３ポジション検出用の第２接点２９ａは閉（ＯＮ）状態へ移行するが、リリース検出用の接点２８ａ，３０ａが開（ＯＦＦ）状態であるので、電磁リレー３５はＯＦＦ状態のままである。

なお、ティーチペンダント１０は、操作禁止状態が確立された後、デッドマンスイッチ１８，２０のノブ１８ａ，２０ａの双方を一旦離すことにより、前述した電源投入時の定常状態（スタンバイ状態）に戻すことができる。

その場合、デッドマンスイッチ１８，２０は、オーバーポジションからイネーブルポジションを通って復帰するが、この際に、確立されている禁止状態が一時的にせよ解除されることは好ましくない。
そこで、デッドマンスイッチ１８，２０のノブ１８ａ，２０ａの両方が完全に非操作ポジションに動かされたことが確認されるまで、操作禁止状態を維持して、確認できた後に定常状態へ復帰させるようにすることが好ましい。
本発明では、図２に示すリレー回路により、操作禁止状態を維持する安全な装置を提供する。例えば、デッドマンスイッチ１８が操作された場合、まず、ノブ１８ａの押下により、リリース検出用の接点２８ａが開（ＯＦＦ）となる。そのままオーバーポジションまで動かされると、３ポジション検出用の第２接点２９ａが開いて、ライン３４を通る電流を遮断する。そのため、電磁リレー３５が消磁して、リレー接点３５ａ，３５ｂ，３５ｃが開（ＯＦＦ）状態となる。これに伴って、電磁リレー３５の自己保持回路が無くなるとともに、デッドマンスイッチ出力ライン２１，２２が遮断される。こうしてティーチペンダント１０の操作禁止状態が確立され、すなわち、教示対象機器の操作が禁止される。
次に、デッドマンスイッチ１８のノブ１８ａを戻していった場合、まず３ポジション検出用の第２接点２９ａが閉（ＯＮ）となる。この状態では、リリース検出用の接点２８ａはまだ開（ＯＦＦ）状態であり、電磁リレー３５には電流が供給されず、ＯＦＦ状態を保持する。操作禁止状態は、操作者がデッドマンスイッチ１８のノブ１８ａを離し、リリース検出用の接点２８ａが閉（ＯＮ）するまで、継続する。このように、操作禁止状態からの復帰作業に教示作業者の意図的な操作を要するようにすることで、全体的な安全性がより向上する。

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はこの特定の実施例のみに限定されるものではなく、添付する特許請求の範囲の記載内で、説明した形態に種々の変更を加えることができ、あるいは本発明が他の形態を採ることも可能である。
例えば、実施例における検出回路３２の電磁リレー３５として安全リレーを用いることにより、ティーチペンダントへの電源投入時にリレーの接点溶着の有無を検出し、溶着を検出した場合には、ティーチペンダントの動作を禁止することも可能である。

本発明の実施例によるティーチペンダント（教示装置）の外観図であり、（ａ）は表面側を、（ｂ）は裏面側を示している。 図１のティーチペンダントの操作状況を判別して、その操作の許容・禁止を設定するための回路構成を示す説明図である。

符号の説明

１０ ティーチペンダント（教示装置）
１８，２０ デッドマンスイッチ（３ポジションスイッチ）
２１，２２ デッドマンスイッチ出力ライン
２４ａ，２４ｂ イネーブル接点
２６ａ，２６ｂ イネーブル接点
２８ａ 第１接点
２９ａ 第２接点
３０ａ 第３接点
３１ａ 第４接点
３２ 検出回路
３５ 電磁リレー
３５ａ 第５リレー接点
３５ｂ 第６リレー接点
３５ｃ 第７リレー接点

Claims (5)

1. ＮＣ工作機械を含むロボット機器に所要動作を教示するための教示装置であって、この装置の操作を規制する制御手段を有し、制御手段は、各々が押下ストロークの所定範囲をイネーブルポジションに、イネーブルポジションより押下ストロークの少ない範囲を非操作ポジションに、イネーブルポジションより押下ストロークの多い範囲をオーバーポジションにした第１と第２の３ポジションスイッチと、これらスイッチの押下操作が行われたか否かを個別に検出する検出手段とを含み、少なくとも一方のスイッチがイネーブルポジションにある場合に装置の操作を許容し、双方のスイッチが非操作ポジションまたはオーバーポジションにある場合に装置の操作を禁止する教示装置において、
   前記検出手段は、少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションにある場合に、双方のスイッチの操作を無効にして装置の操作を禁止することを特徴とする教示装置。
2. 請求項１記載の装置において、前記検出手段は、第１のスイッチの押下で開く第１および第２接点と、第２のスイッチの押下で開く第３および第４接点と、これらスイッチの操作を個別に無効にする第６および第７リレー接点を備えた電磁リレーとを含み、これら第１、第３、第２、第４および電磁リレーのコイルを直列に電源に接続するとともに、電磁リレーの第５リレー接点を第１および第３接点と並列に電源に接続する電気回路を構成し、双方のスイッチの非押下で電磁リレーを作動させて第５リレー接点を閉ざすことにより電磁リレーの自己保持回路を形成し、少なくとも一方のスイッチのオーバーポジションへの押下により電磁リレーの自己保持回路を解除し、第６と第７リレー接点を開いて双方のスイッチの操作を無効にする、教示装置。
3. 請求項１または２に記載の装置において、前記制御手段は、少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションにあって、前記検出手段が装置の操作を禁止すると、第１と第２のスイッチの双方が非操作ポジションに戻されるまで、装置の操作禁止状態を維持する、教示装置。
4. ＮＣ工作機械を含むロボット機器に所要動作を教示するための教示装置の操作を規制する制御方法であって、各々が押下ストロークの所定範囲をイネーブルポジションに、イネーブルポジションより押下ストロークの少ない範囲を非操作ポジションに、イネーブルポジションより押下ストロークの多い範囲をオーバーポジションにした第１と第２の３ポジションスイッチを設けて、少なくとも一方のスイッチがイネーブルポジションにある場合に装置の操作を許容し、双方のスイッチが非操作ポジションまたはオーバーポジションにある場合に装置の操作を禁止する制御方法において、
   前記第１と第２のスイッチの押下操作が行われたか否かを個別に検出し、少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションにある場合に、双方のスイッチの操作を無効にして装置の操作を禁止することを特徴とする制御方法。
5. 請求項４に記載の方法であって、少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションにあって装置の操作を禁止した後、第１と第２のスイッチの双方が非操作ポジションに戻されるまで装置の操作禁止状態を維持する、制御方法。

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