JP2002083522A - 教示ペンダントのイネーブル装置 - Google Patents
教示ペンダントのイネーブル装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 いずれかの一方の手で、押しボタンスイッチ
が第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押ボタンスイッ
チがＯＮ状態であっても、両方の押ボタンスイッチが第
１のＯＦＦ状態になる前には、このＯＮ状態を無効にす
ることができる教示ペンダントのイネーブル装置を提供
する。 【解決手段】 左手用押ボタンスイッチがＯＮ状態とな
っている場合には第２リレーＲＬ２が消磁されて第２リ
レーＲＬ２の常閉接点ＲＬ２−１が開状態となってリレ
ー接点回路ＲＣが開状態にされると共に、この状態で、
左手用押ボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態になると、
左手用押ボタンスイッチの常閉接点Ｒ３−１が開状態と
なって、右手用及び左手用押ボタンスイッチが第１のＯ
ＦＦ状態に戻るまでは、第３リレーＲＬ３は消磁され
ず、第１及び第２回路は通電が遮断される。
が第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押ボタンスイッ
チがＯＮ状態であっても、両方の押ボタンスイッチが第
１のＯＦＦ状態になる前には、このＯＮ状態を無効にす
ることができる教示ペンダントのイネーブル装置を提供
する。 【解決手段】 左手用押ボタンスイッチがＯＮ状態とな
っている場合には第２リレーＲＬ２が消磁されて第２リ
レーＲＬ２の常閉接点ＲＬ２−１が開状態となってリレ
ー接点回路ＲＣが開状態にされると共に、この状態で、
左手用押ボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態になると、
左手用押ボタンスイッチの常閉接点Ｒ３−１が開状態と
なって、右手用及び左手用押ボタンスイッチが第１のＯ
ＦＦ状態に戻るまでは、第３リレーＲＬ３は消磁され
ず、第１及び第２回路は通電が遮断される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、押ボタンの押し
込み量が増加するにつれて、第１のＯＦＦ状態からＯＮ
状態となり、さらに押し込むと第２のＯＦＦ状態に移行
する押しボタンスイッチを備えた教示用ペンダントのイ
ネーブル装置に関する。
込み量が増加するにつれて、第１のＯＦＦ状態からＯＮ
状態となり、さらに押し込むと第２のＯＦＦ状態に移行
する押しボタンスイッチを備えた教示用ペンダントのイ
ネーブル装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ロボット等のＮＣ制御の機械に
対して手動操作を行う際、操作者は危険区域内に入って
作業を行う場合が多く、このような場合に、機械との接
触による作業中の事故を未然に回避するため、いわゆる
イネーブルスイッチ（あるいはデッドマンスイッチ）と
呼ばれる押しボタンスイッチを備えた教示ペンダントが
用いられている。
対して手動操作を行う際、操作者は危険区域内に入って
作業を行う場合が多く、このような場合に、機械との接
触による作業中の事故を未然に回避するため、いわゆる
イネーブルスイッチ（あるいはデッドマンスイッチ）と
呼ばれる押しボタンスイッチを備えた教示ペンダントが
用いられている。
【０００３】図３０に示すように、この教示ペンダント
１０１は、ペンダント本体１０３の両端部が把持部１０
５ａ，１０５ｂとして両手で把持されるようになってお
り、ペンダント本体１０３の中央部には、液晶ディスプ
レイ（以下、ＬＣＤと称する）１０７が配設され、操作
者はこのＬＣＤ１０７の表示画面を見ながら、ペンダン
ト本体１０３のＬＣＤ１０７の両側に複数個ずつ配列さ
れた操作キー１０９ａ，１０９ｂやその他の操作キーを
両手の親指などで適宜操作することで、ロボットに対し
てプログラム等のデータを教示したり、或いはロボット
を作動させることが可能になる。
１０１は、ペンダント本体１０３の両端部が把持部１０
５ａ，１０５ｂとして両手で把持されるようになってお
り、ペンダント本体１０３の中央部には、液晶ディスプ
レイ（以下、ＬＣＤと称する）１０７が配設され、操作
者はこのＬＣＤ１０７の表示画面を見ながら、ペンダン
ト本体１０３のＬＣＤ１０７の両側に複数個ずつ配列さ
れた操作キー１０９ａ，１０９ｂやその他の操作キーを
両手の親指などで適宜操作することで、ロボットに対し
てプログラム等のデータを教示したり、或いはロボット
を作動させることが可能になる。
【０００４】このとき、単に操作キー１０９ａ，１０９
ｂを操作すればロボットに対する教示等が可能になるの
ではなく、図３１に示すように、ペンダント本体１０３
の各把持部の裏面側に配設された押しボタンスイッチ
（図示を省略）の操作部１１１ａ，１１１ｂを操作し、
押しボタンスイッチをＯＮ状態にした上で操作キー１０
９ａ，１０９ｂを操作しなければ、ロボットに対するプ
ログラムの教示や、ロボットの作動を行うことができな
いようになっている。
ｂを操作すればロボットに対する教示等が可能になるの
ではなく、図３１に示すように、ペンダント本体１０３
の各把持部の裏面側に配設された押しボタンスイッチ
（図示を省略）の操作部１１１ａ，１１１ｂを操作し、
押しボタンスイッチをＯＮ状態にした上で操作キー１０
９ａ，１０９ｂを操作しなければ、ロボットに対するプ
ログラムの教示や、ロボットの作動を行うことができな
いようになっている。
【０００５】このような教示ペンダントに配設される押
しボタンスイッチとしては、例えば図３２に示すような
スナップアクション型と呼ばれる押しボタンスイッチが
用いられる。
しボタンスイッチとしては、例えば図３２に示すような
スナップアクション型と呼ばれる押しボタンスイッチが
用いられる。
【０００６】図３２に示すように、この押しボタンスイ
ッチ１１３は、平面視矩形状のスイッチケース１１５
と、このスイッチケース１１５に押し込み可能に支持さ
れた押ボタン１１７と、スイッチケース１１５内に配設
された補助接点としての常閉接点１１９及び２個のｃ接
点１２１ａ，１２１ｂと、押ボタン１１７内に設けられ
押ボタン１１７の押し込みに連動して各ｃ接点１２１
ａ，１２１ｂを開閉させる２つのスイッチング機構１２
３ａ，１２３ｂとを備えている。
ッチ１１３は、平面視矩形状のスイッチケース１１５
と、このスイッチケース１１５に押し込み可能に支持さ
れた押ボタン１１７と、スイッチケース１１５内に配設
された補助接点としての常閉接点１１９及び２個のｃ接
点１２１ａ，１２１ｂと、押ボタン１１７内に設けられ
押ボタン１１７の押し込みに連動して各ｃ接点１２１
ａ，１２１ｂを開閉させる２つのスイッチング機構１２
３ａ，１２３ｂとを備えている。
【０００７】常閉接点１１９は、スイッチケース１１５
内で押ボタン１１７側（上方）に突出するとともに下方
からコイルバネ１２５により上方に付勢される可動部材
１２７と、この可動部材１２７に取り付けられる一対の
可動端子１２９ａ，１２９ｂと、この可動端子１２９
ａ，１２９ｂそれぞれと接離する一対の固定端子１３１
ａ，１３１ｂとを備えている。そして、初期状態では、
可動部材１２７はコイルバネ１２５によって上方に付勢
され、常閉接点１１９は、可動端子１２９ａ，１２９ｂ
と固定端子１３１ａ，１３１ｂとが接触した開状態とな
っている。
内で押ボタン１１７側（上方）に突出するとともに下方
からコイルバネ１２５により上方に付勢される可動部材
１２７と、この可動部材１２７に取り付けられる一対の
可動端子１２９ａ，１２９ｂと、この可動端子１２９
ａ，１２９ｂそれぞれと接離する一対の固定端子１３１
ａ，１３１ｂとを備えている。そして、初期状態では、
可動部材１２７はコイルバネ１２５によって上方に付勢
され、常閉接点１１９は、可動端子１２９ａ，１２９ｂ
と固定端子１３１ａ，１３１ｂとが接触した開状態とな
っている。
【０００８】ｃ接点１２９ａ，１２９ｂは、可動端子１
３３ａ，１３３ｂと、この可動端子１３３ａ，１３３ｂ
を挟んで上下方向に配置される常閉固定端子１３５ａ，
１３５ｂ及び常開固定端子１３７ａ，１３７ｂと、可動
端子１３３ａ，１３３ｂを常閉固定端子１３５ａ，１３
５ｂ及び常開固定端子１３７ａ，１３７ｂに接離させる
作動体１３９ａ，１３９ｂと、作動体１３９ａ，１３９
ｂ及び可動端子１３３ａ，１３３ｂに取り付けられるコ
イルバネ１４１ａ，１４１ｂとを備えたスナップアクシ
ョン構造を構成している。そして、このｃ接点１３１
ａ，１３１ｂは、初期状態、すなわち第１のＯＦＦ状態
では、可動端子１３３ａ，１３３ｂが常開固定端子１３
７ａ，１３７ｂと離反して常閉固定端子１３５ａ，１３
５ｂと接触している。
３３ａ，１３３ｂと、この可動端子１３３ａ，１３３ｂ
を挟んで上下方向に配置される常閉固定端子１３５ａ，
１３５ｂ及び常開固定端子１３７ａ，１３７ｂと、可動
端子１３３ａ，１３３ｂを常閉固定端子１３５ａ，１３
５ｂ及び常開固定端子１３７ａ，１３７ｂに接離させる
作動体１３９ａ，１３９ｂと、作動体１３９ａ，１３９
ｂ及び可動端子１３３ａ，１３３ｂに取り付けられるコ
イルバネ１４１ａ，１４１ｂとを備えたスナップアクシ
ョン構造を構成している。そして、このｃ接点１３１
ａ，１３１ｂは、初期状態、すなわち第１のＯＦＦ状態
では、可動端子１３３ａ，１３３ｂが常開固定端子１３
７ａ，１３７ｂと離反して常閉固定端子１３５ａ，１３
５ｂと接触している。
【０００９】スイッチング機構１２３ａ，１２３ｂは、
押ボタン１１７内に形成された収容部１４３に配設さ
れ、ｃ接点１２９ａ，１２９ｂの作動体１３９ａ，１３
９ｂを押圧する押圧片１４５ａ，１４５ｂと、この押圧
片１４５ａ，１４５ｂを押ボタン１１７の押し込みに連
動して押し込むスライドブロック１４７ａ，１４７ｂ
と、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂに係止する押
圧軸１４９ａ，１４９ｂとから構成されている。
押ボタン１１７内に形成された収容部１４３に配設さ
れ、ｃ接点１２９ａ，１２９ｂの作動体１３９ａ，１３
９ｂを押圧する押圧片１４５ａ，１４５ｂと、この押圧
片１４５ａ，１４５ｂを押ボタン１１７の押し込みに連
動して押し込むスライドブロック１４７ａ，１４７ｂ
と、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂに係止する押
圧軸１４９ａ，１４９ｂとから構成されている。
【００１０】押圧軸１４９ａ，１４９ｂは、その上端部
に一対のフランジ１５１ａ，１５１ｂが形成されるとと
もに、一方のフランジ１５１ａ，１５１ｂには傾斜面１
５３ａ，１５３ｂが形成されている。また、押圧軸１４
９ａ，１４９ｂの内部は中空に形成され、収容部１４３
の上内面に取り付けられたコイルバネ１５５ａ，１５５
ｂが押圧軸１４９ａ，１４９ｂ内に固定されている。
に一対のフランジ１５１ａ，１５１ｂが形成されるとと
もに、一方のフランジ１５１ａ，１５１ｂには傾斜面１
５３ａ，１５３ｂが形成されている。また、押圧軸１４
９ａ，１４９ｂの内部は中空に形成され、収容部１４３
の上内面に取り付けられたコイルバネ１５５ａ，１５５
ｂが押圧軸１４９ａ，１４９ｂ内に固定されている。
【００１１】スライドブロック１４７ａ，１４７ｂは、
その内部に上下方向に貫通する空間部１５７ａ，１５７
ｂが形成されており、この空間部１５７ａ，１５７ｂに
押圧軸１４９ａ，１４９ｂが挿通されている。また、ス
ライドブロック１４７ａ，１４７ｂの一端部の内壁には
押圧軸１４９ａ，１４９ｂの傾斜面１５３ａ，１５３ｂ
と係止する傾斜面１５９ａ，１５９ｂが形成されてい
る。また、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂの一端
部と収容部１４３の側壁との間にはコイルバネ１６１
ａ，１６１ｂが配設されており、このコイルバネ１６１
ａ，１６１ｂによってスライドブロック１４７ａ，１４
７ｂは押ボタン１１７の中央側に付勢されている。さら
に、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂの他端部は押
圧片１４５ａ，１４５ｂの上端に当接可能となってい
る。
その内部に上下方向に貫通する空間部１５７ａ，１５７
ｂが形成されており、この空間部１５７ａ，１５７ｂに
押圧軸１４９ａ，１４９ｂが挿通されている。また、ス
ライドブロック１４７ａ，１４７ｂの一端部の内壁には
押圧軸１４９ａ，１４９ｂの傾斜面１５３ａ，１５３ｂ
と係止する傾斜面１５９ａ，１５９ｂが形成されてい
る。また、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂの一端
部と収容部１４３の側壁との間にはコイルバネ１６１
ａ，１６１ｂが配設されており、このコイルバネ１６１
ａ，１６１ｂによってスライドブロック１４７ａ，１４
７ｂは押ボタン１１７の中央側に付勢されている。さら
に、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂの他端部は押
圧片１４５ａ，１４５ｂの上端に当接可能となってい
る。
【００１２】そして、図３２に示す初期状態である第１
のＯＦＦ状態から押しボタンスイッチ１１３の押ボタン
１１７を押し込むと、図３３に示すように、押ボタン１
１７の押し込みに連動して押圧片１４５ａ，１４５ｂが
ｃ接点１２１ａ，１２１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂ
を押圧し、可動端子１３３ａ，１３３ｂが常閉固定端子
１３５ａ，１３５から離反して常開固定端子１３７ａ，
１３７ｂと接触し、押しボタンスイッチ１１３はＯＮ状
態となる。
のＯＦＦ状態から押しボタンスイッチ１１３の押ボタン
１１７を押し込むと、図３３に示すように、押ボタン１
１７の押し込みに連動して押圧片１４５ａ，１４５ｂが
ｃ接点１２１ａ，１２１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂ
を押圧し、可動端子１３３ａ，１３３ｂが常閉固定端子
１３５ａ，１３５から離反して常開固定端子１３７ａ，
１３７ｂと接触し、押しボタンスイッチ１１３はＯＮ状
態となる。
【００１３】さらに、ＯＮ状態の押しボタンスイッチ１
１３の押ボタン１１７を押し込むと、図３４に示すよう
に、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂの傾斜面１５
３ａ，１５３ｂが押圧軸１４９ａ，１４９ｂの傾斜面１
５３ａ，１５３ｂを摺動してスライドブロック１４７
ａ，１４７ｂが押ボタン１１７の外方へと移動し、この
移動に伴ってスライドブロック１４７ａ，１４７ｂの他
端部と押圧片１４５ａ，１４５ｂの上端との当接状態が
解除され、押圧片１４５ａ，１４５ｂは上方へと移動し
て作動体１３９ａ，１３９ｂへの押圧が解除され、可動
端子１３３ａ，１３３ｂは常開固定端子１３７ａ，１３
７ｂから離反して常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂと接
触し、押しボタンスイッチ１１３はＯＮ状態から第２の
ＯＦＦ状態に移行する。
１３の押ボタン１１７を押し込むと、図３４に示すよう
に、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂの傾斜面１５
３ａ，１５３ｂが押圧軸１４９ａ，１４９ｂの傾斜面１
５３ａ，１５３ｂを摺動してスライドブロック１４７
ａ，１４７ｂが押ボタン１１７の外方へと移動し、この
移動に伴ってスライドブロック１４７ａ，１４７ｂの他
端部と押圧片１４５ａ，１４５ｂの上端との当接状態が
解除され、押圧片１４５ａ，１４５ｂは上方へと移動し
て作動体１３９ａ，１３９ｂへの押圧が解除され、可動
端子１３３ａ，１３３ｂは常開固定端子１３７ａ，１３
７ｂから離反して常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂと接
触し、押しボタンスイッチ１１３はＯＮ状態から第２の
ＯＦＦ状態に移行する。
【００１４】このように、この押しボタンスイッチ１１
３では、２つのｃ接点１２１ａ，１２１ｂがＯＮ状態の
ときにのみ、教示ペンダント１０１からのキー入力が可
能であり、また押ボタン１１７の押込み量に応じて、押
しボタンスイッチ１１３を３つのポジション（第１のＯ
ＦＦ状態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態）に設定するこ
とができるため、手動操作時の操作者の意図を明確にで
き、操作者の安全を確保することができる。
３では、２つのｃ接点１２１ａ，１２１ｂがＯＮ状態の
ときにのみ、教示ペンダント１０１からのキー入力が可
能であり、また押ボタン１１７の押込み量に応じて、押
しボタンスイッチ１１３を３つのポジション（第１のＯ
ＦＦ状態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態）に設定するこ
とができるため、手動操作時の操作者の意図を明確にで
き、操作者の安全を確保することができる。
【００１５】次に、上記のように構成された教示ペンダ
ントの回路結線の例について図３５を参照しつつ説明す
る。
ントの回路結線の例について図３５を参照しつつ説明す
る。
【００１６】図３５に示すように、この教示ペンダント
は第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成
されている。すなわち、第１回路では、右手用押しボタ
ンスイッチの一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイ
ッチの一方のｃ接点Ｌ１とが並列に接続されている。ま
た、第２回路では、右手用押しボタンスイッチの他方の
ｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点
Ｌ２とが並列に接続され、第３回路では、右手用押しボ
タンスイッチの常閉接点Ｒ３と左手用押しボタンスイッ
チの常閉接点Ｌ３とが直列に接続されている。
は第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成
されている。すなわち、第１回路では、右手用押しボタ
ンスイッチの一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイ
ッチの一方のｃ接点Ｌ１とが並列に接続されている。ま
た、第２回路では、右手用押しボタンスイッチの他方の
ｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点
Ｌ２とが並列に接続され、第３回路では、右手用押しボ
タンスイッチの常閉接点Ｒ３と左手用押しボタンスイッ
チの常閉接点Ｌ３とが直列に接続されている。
【００１７】このような回路結線により、この教示ペン
ダントでは、左手または右手のいずれかの手の操作によ
って第１回路および第２回路を導通させることにより、
教示ペンダント４０１でのデータ入力を可能にしてい
る。そのため、例えば右手で操作部を押し込んでプログ
ラムを教示している際に、右手が疲れた場合であって
も、ペンダント本体を左手に持ち換えて、左手によって
操作部を押し込むことにより教示ペンダントを教示可能
状態とすることができる。また、右手または左手のいず
れかの手による操作で、押しボタンスイッチを第２のＯ
ＦＦ状態にすると、機械を停止することができ、操作中
の安全性を向上している。
ダントでは、左手または右手のいずれかの手の操作によ
って第１回路および第２回路を導通させることにより、
教示ペンダント４０１でのデータ入力を可能にしてい
る。そのため、例えば右手で操作部を押し込んでプログ
ラムを教示している際に、右手が疲れた場合であって
も、ペンダント本体を左手に持ち換えて、左手によって
操作部を押し込むことにより教示ペンダントを教示可能
状態とすることができる。また、右手または左手のいず
れかの手による操作で、押しボタンスイッチを第２のＯ
ＦＦ状態にすると、機械を停止することができ、操作中
の安全性を向上している。
【００１８】ここで、ＮＣ１−Ｒ、ＮＣ２−Ｒは右手用
押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｒ１，Ｒ２（例え
ば、図３２のｃ接点１２１ａ，１２１ｂと同一）の常閉
固定端子１３５ａ，１３５ｂに相当し、ＮＯ１−Ｒ、Ｎ
Ｏ２−Ｒは右手用押しボタンスイッチを構成するｃ接点
１２１ａ，１２１ｂの常開固定端子１３７ａ，１３７ｂ
に相当し、Ｃ１−Ｒ及びＣ２−Ｒは右手用押しボタンス
イッチを構成するｃ接点Ｒ１，Ｒ２の可動端子１３３
ａ，１３３ｂに相当する。
押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｒ１，Ｒ２（例え
ば、図３２のｃ接点１２１ａ，１２１ｂと同一）の常閉
固定端子１３５ａ，１３５ｂに相当し、ＮＯ１−Ｒ、Ｎ
Ｏ２−Ｒは右手用押しボタンスイッチを構成するｃ接点
１２１ａ，１２１ｂの常開固定端子１３７ａ，１３７ｂ
に相当し、Ｃ１−Ｒ及びＣ２−Ｒは右手用押しボタンス
イッチを構成するｃ接点Ｒ１，Ｒ２の可動端子１３３
ａ，１３３ｂに相当する。
【００１９】同様に、ＮＣ１−Ｌ、ＮＣ２−Ｌは左手用
押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｌ１，Ｌ２（例え
ば、図１のｃ接点１２１ａ，１２１ｂと同一）の常閉固
定端子１３５ａ，１３５ｂに相当し、ＮＯ１−Ｌ、ＮＯ
２−Ｌは左手用押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｌ
１，Ｌ２の常開固定端子１３７ａ，１３７ｂに相当し、
Ｃ１−Ｌ及びＣ２−Ｌは左手用押しボタンスイッチを構
成するｃ接点Ｌ１，Ｌ２の可動端子１３３ａ，１３３ｂ
に相当する。また、Ｒ３及びＬ３は右手用及び左手用押
しボタンスイッチを構成する常閉接点１１９に相当す
る。
押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｌ１，Ｌ２（例え
ば、図１のｃ接点１２１ａ，１２１ｂと同一）の常閉固
定端子１３５ａ，１３５ｂに相当し、ＮＯ１−Ｌ、ＮＯ
２−Ｌは左手用押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｌ
１，Ｌ２の常開固定端子１３７ａ，１３７ｂに相当し、
Ｃ１−Ｌ及びＣ２−Ｌは左手用押しボタンスイッチを構
成するｃ接点Ｌ１，Ｌ２の可動端子１３３ａ，１３３ｂ
に相当する。また、Ｒ３及びＬ３は右手用及び左手用押
しボタンスイッチを構成する常閉接点１１９に相当す
る。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】ところで、この教示ペ
ンダントで、例えば、左手用の押しボタンスイッチをＯ
Ｎにして教示作業を行っている際に、操作者が危険を感
じたときには、図３６に示すように、右手で押しボタン
スイッチを押し込んで第２のＯＦＦ状態としても、第３
回路の導通が遮断され機械を停止することができる。
ンダントで、例えば、左手用の押しボタンスイッチをＯ
Ｎにして教示作業を行っている際に、操作者が危険を感
じたときには、図３６に示すように、右手で押しボタン
スイッチを押し込んで第２のＯＦＦ状態としても、第３
回路の導通が遮断され機械を停止することができる。
【００２１】このとき、図３７に示すように、左手用押
しボタンスイッチのＯＮ状態を維持したままで、右手の
押し込み操作を解除して右手用押しボタンスイッチを第
１のＯＦＦ状態に戻すと、第１，第２および第３回路が
再び導通されて、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態
が有効となっていた。そのため、非常事態として右手用
押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態としたにもかか
わらず、両方の押しボタンスイッチが初期状態である第
１のＯＦＦ状態に戻る前に、機械が簡単に教示可能なイ
ネーブル状態となり、信頼性に欠けるという問題があっ
た。
しボタンスイッチのＯＮ状態を維持したままで、右手の
押し込み操作を解除して右手用押しボタンスイッチを第
１のＯＦＦ状態に戻すと、第１，第２および第３回路が
再び導通されて、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態
が有効となっていた。そのため、非常事態として右手用
押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態としたにもかか
わらず、両方の押しボタンスイッチが初期状態である第
１のＯＦＦ状態に戻る前に、機械が簡単に教示可能なイ
ネーブル状態となり、信頼性に欠けるという問題があっ
た。
【００２２】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
であり、左手用或いは右手用の押しボタンスイッチのう
ちいずれか一方が一旦第２のＯＦＦ状態にされると、両
方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態にな
る前には、絶対にイネーブル状態になることがないよう
にした教示ペンダントのイネーブル装置を提供すること
を目的とする。
であり、左手用或いは右手用の押しボタンスイッチのう
ちいずれか一方が一旦第２のＯＦＦ状態にされると、両
方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態にな
る前には、絶対にイネーブル状態になることがないよう
にした教示ペンダントのイネーブル装置を提供すること
を目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ため、押し込み操作前の第１のＯＦＦ状態から、押し込
み操作に連れてＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態へと順次に
切り換わる押しボタンスイッチを備え、前記押しボタン
スイッチがＯＮ状態のときに、産業機械の所定動作が可
能なイネーブル状態になる教示ペンダントのイネーブル
装置において、前記押しボタンスイッチが、スイッチケ
ースと、前記ケースに押し込み可能に支持された押ボタ
ンと、前記ケース内に設けられた固定端子、前記押ボタ
ンの押し込み操作に連動して前記固定端子に対し、離
間、接触、離間と状態が順次変化する可動端子からなる
少なくとも１個の主接点と、前記ケース内に設けられ前
記主接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記
第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる少なくとも１個
の補助接点とから成り、ペンダント本体に、左手および
右手で把持される左手用および右手用の操作部が設けら
れ、前記両操作部の内側それぞれに、その把持によって
操作されるべく左手、右手用の前記押しボタンスイッチ
が配設され、前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記
右手用の押しボタンスイッチが、前記左手用の押しボタ
ンスイッチ及び前記右手用の押しボタンスイッチのうち
少なくとも一方のＯＮによりイネーブル状態となるべく
結線され、前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記右
手用の押しボタンスイッチのうち少なくとも一方が第２
のＯＦＦになった後、前記左手用の押しボタンスイッチ
及び前記右手用の押しボタンスイッチの双方が第１のＯ
ＦＦに戻るまでの間に、イネーブル状態になることを阻
止する阻止手段が設けられていることを特徴としてい
る。
ため、押し込み操作前の第１のＯＦＦ状態から、押し込
み操作に連れてＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態へと順次に
切り換わる押しボタンスイッチを備え、前記押しボタン
スイッチがＯＮ状態のときに、産業機械の所定動作が可
能なイネーブル状態になる教示ペンダントのイネーブル
装置において、前記押しボタンスイッチが、スイッチケ
ースと、前記ケースに押し込み可能に支持された押ボタ
ンと、前記ケース内に設けられた固定端子、前記押ボタ
ンの押し込み操作に連動して前記固定端子に対し、離
間、接触、離間と状態が順次変化する可動端子からなる
少なくとも１個の主接点と、前記ケース内に設けられ前
記主接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記
第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる少なくとも１個
の補助接点とから成り、ペンダント本体に、左手および
右手で把持される左手用および右手用の操作部が設けら
れ、前記両操作部の内側それぞれに、その把持によって
操作されるべく左手、右手用の前記押しボタンスイッチ
が配設され、前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記
右手用の押しボタンスイッチが、前記左手用の押しボタ
ンスイッチ及び前記右手用の押しボタンスイッチのうち
少なくとも一方のＯＮによりイネーブル状態となるべく
結線され、前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記右
手用の押しボタンスイッチのうち少なくとも一方が第２
のＯＦＦになった後、前記左手用の押しボタンスイッチ
及び前記右手用の押しボタンスイッチの双方が第１のＯ
ＦＦに戻るまでの間に、イネーブル状態になることを阻
止する阻止手段が設けられていることを特徴としてい
る。
【００２４】このような構成によれば、一方の押しボタ
ンスイッチを一旦第２のＯＦＦ状態とすると、そのとき
に他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、阻
止手段によって両方の押しボタンスイッチが第１のＯＦ
Ｆ状態に戻るまでは、イネーブル状態となることを阻止
することができる。
ンスイッチを一旦第２のＯＦＦ状態とすると、そのとき
に他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、阻
止手段によって両方の押しボタンスイッチが第１のＯＦ
Ｆ状態に戻るまでは、イネーブル状態となることを阻止
することができる。
【００２５】そのため、例えば、右手用押しボタンスイ
ッチをＯＮ状態に保持したまま、第２のＯＦＦ状態にあ
る左手用押しボタンスイッチが、その押し込みが緩めら
れてＯＮ状態を経て第１のＯＦＦ状態に戻った場合であ
っても、右手用押しボタンスイッチのＯＮに関係なく決
してイネーブル状態にはなることがなく、作業の安全性
を向上することができる。
ッチをＯＮ状態に保持したまま、第２のＯＦＦ状態にあ
る左手用押しボタンスイッチが、その押し込みが緩めら
れてＯＮ状態を経て第１のＯＦＦ状態に戻った場合であ
っても、右手用押しボタンスイッチのＯＮに関係なく決
してイネーブル状態にはなることがなく、作業の安全性
を向上することができる。
【００２６】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブル装置は、前記左手用の押しボタンスイッチの前
記少なくとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタン
スイッチの前記少なくとも１個の主接点とが並列接続さ
れて並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイ
ッチの前記補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッ
チの前記補助接点とが直列接続されて直列回路が形成さ
れ、前記阻止手段が、前記並列回路の開、閉、及び、前
記直列回路の開、閉を検知する検知部と、前記検知部に
より、前記並列回路の開、及び、前記直列回路の開が検
知された後、前記並列回路の開、及び、前記直列回路の
閉が検知されるまで、前記並列回路を開に保持する保持
部とからなることを特徴としている。
ネーブル装置は、前記左手用の押しボタンスイッチの前
記少なくとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタン
スイッチの前記少なくとも１個の主接点とが並列接続さ
れて並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイ
ッチの前記補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッ
チの前記補助接点とが直列接続されて直列回路が形成さ
れ、前記阻止手段が、前記並列回路の開、閉、及び、前
記直列回路の開、閉を検知する検知部と、前記検知部に
より、前記並列回路の開、及び、前記直列回路の開が検
知された後、前記並列回路の開、及び、前記直列回路の
閉が検知されるまで、前記並列回路を開に保持する保持
部とからなることを特徴としている。
【００２７】このような構成によれば、検知部により並
列回路及び直列回路の両方の開状態が検知された後は、
並列回路が開で、かつ直列回路が閉となるまでは、保持
部により両方の並列回路が開状態に保持される。そのた
め、例えば、左手用押しボタンスイッチがＯＮ状態、つ
まり並列回路が閉状態にある場合に、右手用押しボタン
スイッチが第２のＯＦＦ状態、つまり並列回路及び直列
回路を開状態になっていても、その後両方の押しボタン
スイッチの押し込みが解除されるまでの間は、イネーブ
ル状態となることがなく、教示ペンダントの安全性を向
上することができる。
列回路及び直列回路の両方の開状態が検知された後は、
並列回路が開で、かつ直列回路が閉となるまでは、保持
部により両方の並列回路が開状態に保持される。そのた
め、例えば、左手用押しボタンスイッチがＯＮ状態、つ
まり並列回路が閉状態にある場合に、右手用押しボタン
スイッチが第２のＯＦＦ状態、つまり並列回路及び直列
回路を開状態になっていても、その後両方の押しボタン
スイッチの押し込みが解除されるまでの間は、イネーブ
ル状態となることがなく、教示ペンダントの安全性を向
上することができる。
【００２８】ここで、検知部は、リレー回路により構成
し、またバイポーラトランジスタや電界効果トランジス
タなどのユニポーラトランジスタ等のスイッチング素子
及びその制御回路からなる電子回路により構成すること
ができる。
し、またバイポーラトランジスタや電界効果トランジス
タなどのユニポーラトランジスタ等のスイッチング素子
及びその制御回路からなる電子回路により構成すること
ができる。
【００２９】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンス
イッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記左手用の
押しボタンスイッチの一方の前記主接点と、前記右手用
の押しボタンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続
されて第１の並列回路が形成され、前記左手用の押しボ
タンスイッチの他方の前記主接点と、前記右手用の押し
ボタンスイッチの他方の前記主接点とが並列接続されて
第２の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンス
イッチの前記補助接点と、前記右手用の押しボタンスイ
ッチの前記補助接点とが直列接続されて直列回路が形成
され、前記阻止手段が、前記第１または第２の並列回路
における前記左手用の押しボタンスイッチ側の前記主接
点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第１のリ
レーと、前記第１または第２の並列回路における前記右
手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点のＯＮによ
り、そのコイルが通電励磁される第２のリレーと、前記
第１及び第２のリレーの常閉接点が直列されて前記直列
回路に並列に接続されたリレー接点回路と、前記リレー
接点回路の前記両常閉接点のＯＮにより、そのコイルが
通電励磁される第３のリレーと、前記直列回路に直列に
接続された前記第３のリレーの第１の常開接点と、前記
第１のリレーのコイルを通電する前記第１または第２の
並列回路における前記左手用の押しボタンスイッチ側の
前記主接点に直列に接続された前記第３のリレーの第２
の常開接点と、前記第２のリレーのコイルを通電する前
記第１または第２の並列回路における前記右手用の押し
ボタンスイッチ側の前記主接点に直列に接続された前記
第３のリレーの第３の常開接点と、前記第１及び第２の
リレーのコイルへの通電に関与しない前記第２または第
１の並列回路に直列に接続された前記第３のリレーの第
４の常開接点とからなることを特徴としている。
ネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンス
イッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記左手用の
押しボタンスイッチの一方の前記主接点と、前記右手用
の押しボタンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続
されて第１の並列回路が形成され、前記左手用の押しボ
タンスイッチの他方の前記主接点と、前記右手用の押し
ボタンスイッチの他方の前記主接点とが並列接続されて
第２の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンス
イッチの前記補助接点と、前記右手用の押しボタンスイ
ッチの前記補助接点とが直列接続されて直列回路が形成
され、前記阻止手段が、前記第１または第２の並列回路
における前記左手用の押しボタンスイッチ側の前記主接
点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第１のリ
レーと、前記第１または第２の並列回路における前記右
手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点のＯＮによ
り、そのコイルが通電励磁される第２のリレーと、前記
第１及び第２のリレーの常閉接点が直列されて前記直列
回路に並列に接続されたリレー接点回路と、前記リレー
接点回路の前記両常閉接点のＯＮにより、そのコイルが
通電励磁される第３のリレーと、前記直列回路に直列に
接続された前記第３のリレーの第１の常開接点と、前記
第１のリレーのコイルを通電する前記第１または第２の
並列回路における前記左手用の押しボタンスイッチ側の
前記主接点に直列に接続された前記第３のリレーの第２
の常開接点と、前記第２のリレーのコイルを通電する前
記第１または第２の並列回路における前記右手用の押し
ボタンスイッチ側の前記主接点に直列に接続された前記
第３のリレーの第３の常開接点と、前記第１及び第２の
リレーのコイルへの通電に関与しない前記第２または第
１の並列回路に直列に接続された前記第３のリレーの第
４の常開接点とからなることを特徴としている。
【００３０】このような構成によれば、例えば、右手用
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には第
２のリレーが消磁されて第２のリレーの常閉接点が開状
態となるため、リレー接点回路は開状態となる。この状
態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状
態になれば、左手用押しボタンスイッチの補助接点が開
状態となるため、右手用及び左手用押しボタンスイッチ
の両方がともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、第
３のリレーは消磁されず、第１及び第２の並列回路の通
電が遮断される。
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には第
２のリレーが消磁されて第２のリレーの常閉接点が開状
態となるため、リレー接点回路は開状態となる。この状
態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状
態になれば、左手用押しボタンスイッチの補助接点が開
状態となるため、右手用及び左手用押しボタンスイッチ
の両方がともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、第
３のリレーは消磁されず、第１及び第２の並列回路の通
電が遮断される。
【００３１】そのため、いずれか一方の押しボタンスイ
ッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボ
タンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタン
スイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、
イネーブル状態となることを防止でき、教示ペンダント
の安全性を向上することができる。
ッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボ
タンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタン
スイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、
イネーブル状態となることを防止でき、教示ペンダント
の安全性を向上することができる。
【００３２】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンス
イッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記左手用の
押しボタンスイッチの一方の前記主接点と、前記右手用
の押しボタンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続
されて第１の並列回路が形成され、前記左手用の押しボ
タンスイッチの他方の前記主接点と、前記右手用の押し
ボタンスイッチの他方の前記主接点とが並列接続されて
第２の並列回路が形成され、前記検知部が、前記第１ま
たは第２の並列回路における前記左手用の押しボタンス
イッチ側の前記主接点のＯＮにより、そのコイルが通電
励磁される第１のリレーと、前記第１または第２の並列
回路における前記右手用の押しボタンスイッチ側の前記
主接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第２
のリレーと、前記両リレーの常閉接点が直列されて前記
直列回路に並列に接続されたリレー接点回路と、前記リ
レー接点回路の前記両常閉接点のＯＮにより、そのコイ
ルが通電励磁される第３のリレーと、前記直列回路に直
列に接続された前記第３のリレーの第１の常開接点とか
らなり、前記保持部が、前記第１のリレーのコイルを通
電する前記第１または第２の並列回路における前記左手
用の押しボタンスイッチ側の前記主接点に直列に接続さ
れた前記第３のリレーの第２の常開接点と、前記第２の
リレーのコイルを通電する前記第１または第２の並列回
路における前記右手用の押しボタンスイッチ側の前記主
接点に直列に接続された前記第３のリレーの第３の常開
接点と、前記第１及び第２のリレーのコイルへの通電に
関与しない前記第２または第１の並列回路に直列に接続
された前記第３のリレーの第４の常開接点とからなるこ
とを特徴としている。
ネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンス
イッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記左手用の
押しボタンスイッチの一方の前記主接点と、前記右手用
の押しボタンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続
されて第１の並列回路が形成され、前記左手用の押しボ
タンスイッチの他方の前記主接点と、前記右手用の押し
ボタンスイッチの他方の前記主接点とが並列接続されて
第２の並列回路が形成され、前記検知部が、前記第１ま
たは第２の並列回路における前記左手用の押しボタンス
イッチ側の前記主接点のＯＮにより、そのコイルが通電
励磁される第１のリレーと、前記第１または第２の並列
回路における前記右手用の押しボタンスイッチ側の前記
主接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第２
のリレーと、前記両リレーの常閉接点が直列されて前記
直列回路に並列に接続されたリレー接点回路と、前記リ
レー接点回路の前記両常閉接点のＯＮにより、そのコイ
ルが通電励磁される第３のリレーと、前記直列回路に直
列に接続された前記第３のリレーの第１の常開接点とか
らなり、前記保持部が、前記第１のリレーのコイルを通
電する前記第１または第２の並列回路における前記左手
用の押しボタンスイッチ側の前記主接点に直列に接続さ
れた前記第３のリレーの第２の常開接点と、前記第２の
リレーのコイルを通電する前記第１または第２の並列回
路における前記右手用の押しボタンスイッチ側の前記主
接点に直列に接続された前記第３のリレーの第３の常開
接点と、前記第１及び第２のリレーのコイルへの通電に
関与しない前記第２または第１の並列回路に直列に接続
された前記第３のリレーの第４の常開接点とからなるこ
とを特徴としている。
【００３３】このような構成によれば、検知部が３つの
リレーから構成されると共に、保持部がこれらリレーの
励磁・消磁により開閉する接点で構成されており、例え
ば右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場
合には第２のリレーが消磁されて第２のリレーの常閉接
点が開状態となるため、リレー接点回路は開状態とな
る。
リレーから構成されると共に、保持部がこれらリレーの
励磁・消磁により開閉する接点で構成されており、例え
ば右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場
合には第２のリレーが消磁されて第２のリレーの常閉接
点が開状態となるため、リレー接点回路は開状態とな
る。
【００３４】このときに、左手用押しボタンスイッチを
一旦第２のＯＦＦ状態になれば、左手用押しボタンスイ
ッチの補助接点が開状態となるため、右手用及び左手用
押しボタンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、
第３のリレーは消磁されず、第１及び第２回路の通電が
遮断される。
一旦第２のＯＦＦ状態になれば、左手用押しボタンスイ
ッチの補助接点が開状態となるため、右手用及び左手用
押しボタンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、
第３のリレーは消磁されず、第１及び第２回路の通電が
遮断される。
【００３５】そのため、いずれか一方の押しボタンスイ
ッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボ
タンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタン
スイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、
イネーブル状態となることを防止でき、教示ペンダント
の安全性を向上することができる。
ッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボ
タンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタン
スイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、
イネーブル状態となることを防止でき、教示ペンダント
の安全性を向上することができる。
【００３６】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補
助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のと
きに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のとき
に開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第
１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２
のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを
備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくと
も１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回
路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記
第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路
が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第
２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前
記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路が
形成され、前記阻止手段が、前記並列回路の開、閉、及
び、前記第１または第２の直列回路の開、閉を検知する
検知部と、前記検知部により、前記並列回路の開、及
び、前記第２の直列回路の開が検知された後、前記並列
回路の開、及び、前記第１の直列回路の閉が検知される
まで、前記並列回路を開に保持する保持部とからなるこ
とを特徴としている。
ネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補
助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のと
きに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のとき
に開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第
１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２
のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを
備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくと
も１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回
路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記
第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路
が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第
２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前
記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路が
形成され、前記阻止手段が、前記並列回路の開、閉、及
び、前記第１または第２の直列回路の開、閉を検知する
検知部と、前記検知部により、前記並列回路の開、及
び、前記第２の直列回路の開が検知された後、前記並列
回路の開、及び、前記第１の直列回路の閉が検知される
まで、前記並列回路を開に保持する保持部とからなるこ
とを特徴としている。
【００３７】このような構成によれば、例えば、右手用
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１の直列回路が開状態となる。この状態
で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態
にすれば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点
が開状態となるため第２の直列回路は開状態となり、検
知部により並列回路の開、及び第１直列回路の閉が検知
されるまでは、保持部により並列回路は開状態にされ
て、教示ペンダントは教示ができない状態となり、教示
ペンダントの安全性を向上することができる。
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１の直列回路が開状態となる。この状態
で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態
にすれば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点
が開状態となるため第２の直列回路は開状態となり、検
知部により並列回路の開、及び第１直列回路の閉が検知
されるまでは、保持部により並列回路は開状態にされ
て、教示ペンダントは教示ができない状態となり、教示
ペンダントの安全性を向上することができる。
【００３８】ここで、検知部は、リレー回路により構成
し、またバイポーラトランジスタや電界効果トランジス
タなどのユニポーラトランジスタ等のスイッチング素子
及びその制御回路からなる電子回路により構成すること
ができる。
し、またバイポーラトランジスタや電界効果トランジス
タなどのユニポーラトランジスタ等のスイッチング素子
及びその制御回路からなる電子回路により構成すること
ができる。
【００３９】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブルスイッチは、前記両押しボタンスイッチが、前
記補助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態
のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態の
ときに開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前
記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、
第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点
とを備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少な
くとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッ
チの前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並
列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの
前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッ
チの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列
回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前
記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチ
の前記第２の補助接点とが直列接続されると共に前記第
１の直列回路に並列に接続された第２の直列回路が形成
され、前記阻止手段が、前記第１の直列回路における前
記両補助接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁され
る第４のリレーと、前記第２の直列回路に直列に接続さ
れた前記第４のリレーの第１の常開接点と、前記並列回
路に直列に接続された前記第４のリレーの第２の常開接
点とからなることを特徴としている。
ネーブルスイッチは、前記両押しボタンスイッチが、前
記補助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態
のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態の
ときに開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前
記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、
第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点
とを備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少な
くとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッ
チの前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並
列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの
前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッ
チの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列
回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前
記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチ
の前記第２の補助接点とが直列接続されると共に前記第
１の直列回路に並列に接続された第２の直列回路が形成
され、前記阻止手段が、前記第１の直列回路における前
記両補助接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁され
る第４のリレーと、前記第２の直列回路に直列に接続さ
れた前記第４のリレーの第１の常開接点と、前記並列回
路に直列に接続された前記第４のリレーの第２の常開接
点とからなることを特徴としている。
【００４０】このような構成によれば、例えば、右手用
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１Ｎ直列回路が開状態となる。この状態
で、左手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にす
れば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開
状態となるため、第２の直列回路は開状態となり、第４
のリレーが消磁され、並列回路の通電が遮断される。
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１Ｎ直列回路が開状態となる。この状態
で、左手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にす
れば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開
状態となるため、第２の直列回路は開状態となり、第４
のリレーが消磁され、並列回路の通電が遮断される。
【００４１】そのため、いずれか一方の手の操作で押し
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、も
う一方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両
方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻
るまでの間は、教示可能なイネーブル状態になることを
防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することがで
きる。
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、も
う一方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両
方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻
るまでの間は、教示可能なイネーブル状態になることを
防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することがで
きる。
【００４２】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補
助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のと
きに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のとき
に開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第
１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２
のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを
備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくと
も１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回
路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記
第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路
が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第
２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前
記第２の補助接点とが直列接続されると共に前記第１の
直列回路に並列に接続された第２の直列回路が形成さ
れ、前記阻止手段が、前記第１の直列回路における前記
両補助接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される
第５のリレーと、前記第２の直列回路に直列に接続され
た前記第５のリレーの常開接点とからなり、前記並列回
路と前記第１の直列回路とが直列に接続されていること
を特徴としている。
ネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補
助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のと
きに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のとき
に開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第
１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２
のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを
備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくと
も１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回
路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記
第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路
が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第
２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前
記第２の補助接点とが直列接続されると共に前記第１の
直列回路に並列に接続された第２の直列回路が形成さ
れ、前記阻止手段が、前記第１の直列回路における前記
両補助接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される
第５のリレーと、前記第２の直列回路に直列に接続され
た前記第５のリレーの常開接点とからなり、前記並列回
路と前記第１の直列回路とが直列に接続されていること
を特徴としている。
【００４３】このような構成によれば、例えば、右手用
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１の直列回路が開状態となる。この状態
で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態
になれば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点
が開状態となるため、第２の直列回路は開状態となり、
第１及び第２の直列回路に接続されている並列回路の通
電が遮断される。
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１の直列回路が開状態となる。この状態
で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態
になれば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点
が開状態となるため、第２の直列回路は開状態となり、
第１及び第２の直列回路に接続されている並列回路の通
電が遮断される。
【００４４】そのため、いずれか一方の手の操作で押し
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他
方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の
押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るま
での間は、教示可能なイネーブル状態とすることを防止
でき、教示ペンダントの安全性を向上することができ
る。
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他
方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の
押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るま
での間は、教示可能なイネーブル状態とすることを防止
でき、教示ペンダントの安全性を向上することができ
る。
【００４５】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補
助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のと
きに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のとき
に開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第
１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２
のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを
備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくと
も１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記少なくとも１個の前記主接点とが並列接続されて並
列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの
前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッ
チの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列
回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前
記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチ
の前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回
路が形成され、前記阻止手段が、常開接点及びｃ接点を
備えた第６のリレーと、常開接点及びｃ接点を備えた第
７のリレーとからなり、前記第６のリレーの前記常開接
点及び前記第７のリレーの前記常開接点が前記並列回路
に直列に接続され、前記第６のリレーの前記ｃ接点の常
閉端子及び前記第７のリレーの前記ｃ接点の常閉端子が
前記第１の直列回路の両端に接続され、前記第６のリレ
ーの前記ｃ接点の常開端子及び前記第７のリレーの前記
ｃ接点の常開端子が前記第２の直列回路の両端に接続さ
れていることを特徴としている。
ネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補
助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のと
きに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のとき
に開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第
１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２
のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを
備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくと
も１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記少なくとも１個の前記主接点とが並列接続されて並
列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの
前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッ
チの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列
回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前
記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチ
の前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回
路が形成され、前記阻止手段が、常開接点及びｃ接点を
備えた第６のリレーと、常開接点及びｃ接点を備えた第
７のリレーとからなり、前記第６のリレーの前記常開接
点及び前記第７のリレーの前記常開接点が前記並列回路
に直列に接続され、前記第６のリレーの前記ｃ接点の常
閉端子及び前記第７のリレーの前記ｃ接点の常閉端子が
前記第１の直列回路の両端に接続され、前記第６のリレ
ーの前記ｃ接点の常開端子及び前記第７のリレーの前記
ｃ接点の常開端子が前記第２の直列回路の両端に接続さ
れていることを特徴としている。
【００４６】このような構成によれば、例えば、右手用
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１直列回路が開状態となる。この状態で、
左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にな
ると、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開
状態になるため、第２直列回路は開状態となり、第６及
び第７のリレーが消磁されて、並列回路の通電が遮断さ
れる。
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１直列回路が開状態となる。この状態で、
左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にな
ると、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開
状態になるため、第２直列回路は開状態となり、第６及
び第７のリレーが消磁されて、並列回路の通電が遮断さ
れる。
【００４７】そのため、いずれか一方の手の操作で押し
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他
方の押しボタンスイッチがＯＮ状態であっても、両方の
押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るま
での間は、教示可能なイネーブル状態になることを防止
でき、教示ペンダントの安全性を向上することができ
る。
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他
方の押しボタンスイッチがＯＮ状態であっても、両方の
押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るま
での間は、教示可能なイネーブル状態になることを防止
でき、教示ペンダントの安全性を向上することができ
る。
【００４８】ここで、第１および第２直列回路には、第
６及び第７のリレーのｃ接点がそれぞれ接続されている
ため、いずれか一方のｃ接点が溶着した場合には、いず
れか一方の押しボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態にな
っている状態から、両方の押しボタンスイッチを第１の
ＯＦＦ状態に戻しても、２つのｃ接点が同じ開閉状態に
ならないため、第６および第７のリレーは励磁されず、
押しボタンスイッチをＯＮ状態としても、教示ペンダン
トがイネーブル状態となることを防止でき、いずれかの
接点が故障していることを容易に認識することができ
る。
６及び第７のリレーのｃ接点がそれぞれ接続されている
ため、いずれか一方のｃ接点が溶着した場合には、いず
れか一方の押しボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態にな
っている状態から、両方の押しボタンスイッチを第１の
ＯＦＦ状態に戻しても、２つのｃ接点が同じ開閉状態に
ならないため、第６および第７のリレーは励磁されず、
押しボタンスイッチをＯＮ状態としても、教示ペンダン
トがイネーブル状態となることを防止でき、いずれかの
接点が故障していることを容易に認識することができ
る。
【００４９】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンス
イッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記両押しボ
タンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前
記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び
第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点
と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状
態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態に
なる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタン
スイッチの一方の前記主接点と、前記右手用の押しボタ
ンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続されて第１
の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッ
チの他方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイ
ッチの他方の前記主接点とが並列接続されて第２の並列
回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前
記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチ
の前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回
路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記
第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路
が形成され、前記阻止手段が、常開接点及びｃ接点を備
えた第８のリレーと、常開接点及びｃ接点を備えた第９
のリレーとからなり、前記第８のリレーの前記常開接点
または前記第９のリレーの前記常開接点のいずれか一方
が前記第１の並列回路に直列に接続され、前記第８のリ
レーの前記常開接点または前記第９のリレーの前記常開
接点の残りの他方が前記第２の並列回路に直列に接続さ
れ、前記第８のリレーの前記ｃ接点の常閉端子及び前記
第９のリレーの前記ｃ接点の常閉端子が前記第１の直列
回路の両端に接続され、前記第８のリレーの前記ｃ接点
の常開端子及び前記第９のリレーの前記ｃ接点の常開端
子が前記第２の直列回路の両端に接続されていることを
特徴としている。
ネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンス
イッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記両押しボ
タンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前
記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び
第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点
と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状
態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態に
なる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタン
スイッチの一方の前記主接点と、前記右手用の押しボタ
ンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続されて第１
の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッ
チの他方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイ
ッチの他方の前記主接点とが並列接続されて第２の並列
回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前
記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチ
の前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回
路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記
第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路
が形成され、前記阻止手段が、常開接点及びｃ接点を備
えた第８のリレーと、常開接点及びｃ接点を備えた第９
のリレーとからなり、前記第８のリレーの前記常開接点
または前記第９のリレーの前記常開接点のいずれか一方
が前記第１の並列回路に直列に接続され、前記第８のリ
レーの前記常開接点または前記第９のリレーの前記常開
接点の残りの他方が前記第２の並列回路に直列に接続さ
れ、前記第８のリレーの前記ｃ接点の常閉端子及び前記
第９のリレーの前記ｃ接点の常閉端子が前記第１の直列
回路の両端に接続され、前記第８のリレーの前記ｃ接点
の常開端子及び前記第９のリレーの前記ｃ接点の常開端
子が前記第２の直列回路の両端に接続されていることを
特徴としている。
【００５０】このような構成によれば、例えば、右手用
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１直列回路が開状態となる。この状態で、
左手用押しボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態になる
と、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開状
態になるため、第２の直列回路は開状態となり、第８及
び第９のリレーが消磁されて、第１及び第２の並列回路
の通電が遮断される。
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１直列回路が開状態となる。この状態で、
左手用押しボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態になる
と、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開状
態になるため、第２の直列回路は開状態となり、第８及
び第９のリレーが消磁されて、第１及び第２の並列回路
の通電が遮断される。
【００５１】そのため、いずれか一方の手の操作で押し
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他
方の押しボタンスイッチがＯＮ状態であっても、両方の
押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るま
での間は、教示可能状態になることを防止でき、教示ペ
ンダントの安全性を向上することができる。
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他
方の押しボタンスイッチがＯＮ状態であっても、両方の
押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るま
での間は、教示可能状態になることを防止でき、教示ペ
ンダントの安全性を向上することができる。
【００５２】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補
助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のと
きに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のとき
に開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第
１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２
のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを
備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくと
も１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回
路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記
第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路
が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第
２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前
記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路が
形成され、前記阻止手段が、第１、第２の常開接点及び
常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接点とが
同時に切り換わる第１０のリレーと、第１、第２常開接
点及び常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接
点とが同時に切り換わる第１１のリレーとからなり、前
記第１０のリレーの前記第１の常開接点及び前記第１１
のリレーの前記第１の常開接点が前記並列回路に直列に
接続され、前記第１０のリレーの前記常閉接点及び前記
第１１のリレーの前記常閉接点が前記第１の直列回路に
直列に接続され、前記第１０のリレーの前記第２の常開
接点及び前記第１１のリレーの前記第２の常開接点が前
記第２の直列回路に直列に接続されていることを特徴と
している。
ネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補
助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のと
きに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のとき
に開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第
１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２
のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを
備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくと
も１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回
路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記
第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路
が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第
２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前
記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路が
形成され、前記阻止手段が、第１、第２の常開接点及び
常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接点とが
同時に切り換わる第１０のリレーと、第１、第２常開接
点及び常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接
点とが同時に切り換わる第１１のリレーとからなり、前
記第１０のリレーの前記第１の常開接点及び前記第１１
のリレーの前記第１の常開接点が前記並列回路に直列に
接続され、前記第１０のリレーの前記常閉接点及び前記
第１１のリレーの前記常閉接点が前記第１の直列回路に
直列に接続され、前記第１０のリレーの前記第２の常開
接点及び前記第１１のリレーの前記第２の常開接点が前
記第２の直列回路に直列に接続されていることを特徴と
している。
【００５３】このような構成によれば、例えば、右手用
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１直列回路が開状態となり、この状態で、
左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にな
れば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開
状態となるため、第２直列回路は、開状態となり、第１
０及び第１１のリレーが消磁され、並列回路の通電が遮
断される。
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１直列回路が開状態となり、この状態で、
左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にな
れば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開
状態となるため、第２直列回路は、開状態となり、第１
０及び第１１のリレーが消磁され、並列回路の通電が遮
断される。
【００５４】そのため、いずれか一方の手の操作で押し
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、も
う一方の押しボタンスイッチのＯＮ、ＯＦＦ状態に関わ
らず、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ
状態に戻るまでの間は、教示可能なイネーブル状態にな
ることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上する
ことができる。
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、も
う一方の押しボタンスイッチのＯＮ、ＯＦＦ状態に関わ
らず、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ
状態に戻るまでの間は、教示可能なイネーブル状態にな
ることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上する
ことができる。
【００５５】ここで、第１０及び第１１のリレーの第３
常開接点および常閉接点は同時に切り換わるため、いず
れかのリレーの第３常開接点および常閉接点が溶着した
場合には、第２のＯＦＦ状態から両方の押しボタンスイ
ッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、第１直列回路およ
び第２直列回路は異なる開閉状態となる。そのため、第
１０および第１１のリレーは励磁されず、いずれか一方
の押しボタンスイッチをＯＮ状態としても、教示ペンダ
ントがイネーブル状態となるのを防止することができ、
いずれかの接点が故障していることを容易に認識するこ
とができる。
常開接点および常閉接点は同時に切り換わるため、いず
れかのリレーの第３常開接点および常閉接点が溶着した
場合には、第２のＯＦＦ状態から両方の押しボタンスイ
ッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、第１直列回路およ
び第２直列回路は異なる開閉状態となる。そのため、第
１０および第１１のリレーは励磁されず、いずれか一方
の押しボタンスイッチをＯＮ状態としても、教示ペンダ
ントがイネーブル状態となるのを防止することができ、
いずれかの接点が故障していることを容易に認識するこ
とができる。
【００５６】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンス
イッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記両押しボ
タンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前
記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び
第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点
と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状
態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態に
なる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタン
スイッチの一方の前記主接点と、前記右手用の押しボタ
ンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続されて第１
の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッ
チの他方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイ
ッチの他方の前記主接点とが並列接続されて第２の並列
回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前
記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチ
の前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回
路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記
第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路
が形成され、前記阻止手段が、第１、第２の常開接点及
び常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接点と
が同時に切り換わる第１２のリレーと、第１、第２常開
接点及び常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉
接点とが同時に切り換わる第１３のリレーとからなり、
前記第１２のリレーの前記第１の常開接点または前記第
１３のリレーの前記第１の常開接点のいずれか一方が前
記第１の並列回路に直列に接続され、前記第１２のリレ
ーの前記第１の常開接点または前記第１３のリレーの前
記第１の常開接点の残りの他方が前記第２の並列回路に
直列に接続され、前記第１２のリレーの前記常閉接点及
び前記第１３のリレーの前記常閉接点が前記第１の直列
回路に直列に接続され、前記第１２のリレーの前記第２
の常開接点及び前記第１３のリレーの前記第２の常開接
点が前記第２の直列回路に直列に接続されていることを
特徴としている。
ネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンス
イッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記両押しボ
タンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前
記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び
第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点
と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状
態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態に
なる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタン
スイッチの一方の前記主接点と、前記右手用の押しボタ
ンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続されて第１
の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッ
チの他方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイ
ッチの他方の前記主接点とが並列接続されて第２の並列
回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前
記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチ
の前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回
路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記
第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの
前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路
が形成され、前記阻止手段が、第１、第２の常開接点及
び常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接点と
が同時に切り換わる第１２のリレーと、第１、第２常開
接点及び常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉
接点とが同時に切り換わる第１３のリレーとからなり、
前記第１２のリレーの前記第１の常開接点または前記第
１３のリレーの前記第１の常開接点のいずれか一方が前
記第１の並列回路に直列に接続され、前記第１２のリレ
ーの前記第１の常開接点または前記第１３のリレーの前
記第１の常開接点の残りの他方が前記第２の並列回路に
直列に接続され、前記第１２のリレーの前記常閉接点及
び前記第１３のリレーの前記常閉接点が前記第１の直列
回路に直列に接続され、前記第１２のリレーの前記第２
の常開接点及び前記第１３のリレーの前記第２の常開接
点が前記第２の直列回路に直列に接続されていることを
特徴としている。
【００５７】このような構成によれば、例えば、右手用
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１直列回路が開状態となり、この状態で、
左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にな
ると、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開
状態となるため、第２直列回路は開状態となり、第１２
及び第１３のリレーが消磁され、第１及び第２の並列回
路の通電が遮断される。
押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、
右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態と
なるため、第１直列回路が開状態となり、この状態で、
左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にな
ると、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開
状態となるため、第２直列回路は開状態となり、第１２
及び第１３のリレーが消磁され、第１及び第２の並列回
路の通電が遮断される。
【００５８】そのため、いずれか一方の手の操作で押し
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、も
う一方の押しボタンスイッチのＯＮ、ＯＦＦ状態に関わ
らず、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ
状態に戻るまでの間は、教示可能なイネーブル状態にな
ることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上する
ことができる。
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、も
う一方の押しボタンスイッチのＯＮ、ＯＦＦ状態に関わ
らず、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ
状態に戻るまでの間は、教示可能なイネーブル状態にな
ることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上する
ことができる。
【００５９】また、本発明にかかる教示ペンダントのイ
ネーブル装置は、前記リレーまたは前記検知部が、前記
ペンダント本体内の回路基板あるいは前記右手用または
左手用押しボタンスイッチの前記スイッチケース内に配
設されていることを特徴としている。このような構成に
よれば、リレーまたは検知部がペンダント本体内あるい
はスイッチケース内に配設されているため、教示ペンダ
ントを小型化することができる。
ネーブル装置は、前記リレーまたは前記検知部が、前記
ペンダント本体内の回路基板あるいは前記右手用または
左手用押しボタンスイッチの前記スイッチケース内に配
設されていることを特徴としている。このような構成に
よれば、リレーまたは検知部がペンダント本体内あるい
はスイッチケース内に配設されているため、教示ペンダ
ントを小型化することができる。
【００６０】一方、リレーまたは検知部を、ペンダント
本体の外部に設けられたリレーボックス内に配設するこ
ともでき、例えば、周知のリレーモジュールを用いて、
教示ペンダントのイネーブル装置を構成することもで
き、この場合教示ペンダント自体の構成が簡素化され
る。
本体の外部に設けられたリレーボックス内に配設するこ
ともでき、例えば、周知のリレーモジュールを用いて、
教示ペンダントのイネーブル装置を構成することもで
き、この場合教示ペンダント自体の構成が簡素化され
る。
【００６１】
【発明の実施の形態】（第1実施形態）この発明の第１
実施形態について、図１ないし図４を参照して説明す
る。ただし、図１ないし図４は教示ペンダントの回路結
線図である。なお、各図中、上述した従来例と同一符号
は同一または相当部分を示している。
実施形態について、図１ないし図４を参照して説明す
る。ただし、図１ないし図４は教示ペンダントの回路結
線図である。なお、各図中、上述した従来例と同一符号
は同一または相当部分を示している。
【００６２】本実施形態における教示ペンダント及びこ
の教示ペンダントに配設された押しボタンスイッチの基
本的な構成は、図３２ないし図３４に示す従来のものと
ほぼ同じであるため、以下の説明では重複した説明を避
けるため、これらの図も参照することとし、主として従
来と相違する点について説明する。本実施形態では、教
示ペンダントの回路結線が従来と相違している。
の教示ペンダントに配設された押しボタンスイッチの基
本的な構成は、図３２ないし図３４に示す従来のものと
ほぼ同じであるため、以下の説明では重複した説明を避
けるため、これらの図も参照することとし、主として従
来と相違する点について説明する。本実施形態では、教
示ペンダントの回路結線が従来と相違している。
【００６３】図１に示すように、この教示ペンダントは
第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成さ
れており、ともに１個の常閉接点を備えた第１のリレー
ＲＬ１及び第２のリレーＲＬ２と、４個の常閉接点を備
えた第３リレーＲＬ３が設けられている。これら第１な
いし第３リレーＲＬ１〜ＲＬ３が本発明における第１な
いし第３のリレーに相当する。
第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成さ
れており、ともに１個の常閉接点を備えた第１のリレー
ＲＬ１及び第２のリレーＲＬ２と、４個の常閉接点を備
えた第３リレーＲＬ３が設けられている。これら第１な
いし第３リレーＲＬ１〜ＲＬ３が本発明における第１な
いし第３のリレーに相当する。
【００６４】第１回路では、右手用押しボタンスイッチ
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続されて第１の並列回路が構成
され、ｃ接点Ｒ１には第３リレーＲＬ３の第２常開接点
ＲＬ３−２が直列に接続されると共に、ｃ接点Ｌ１には
第３リレーＲＬ３の第３常開接点ＲＬ３−３が直列に接
続されている。さらに、ｃ接点Ｒ１と第２常開接点ＲＬ
３−２との間には、ｃ接点Ｒ１のＯＮによりそのコイル
が通電励磁される第１リレーＲＬ１が接続されている。
同様に、ｃ接点Ｌ１と第３常開接点ＲＬ３−３との間に
は、ｃ接点Ｌ１のＯＮにより通電励磁される第２リレー
ＲＬ２が接続されている。
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続されて第１の並列回路が構成
され、ｃ接点Ｒ１には第３リレーＲＬ３の第２常開接点
ＲＬ３−２が直列に接続されると共に、ｃ接点Ｌ１には
第３リレーＲＬ３の第３常開接点ＲＬ３−３が直列に接
続されている。さらに、ｃ接点Ｒ１と第２常開接点ＲＬ
３−２との間には、ｃ接点Ｒ１のＯＮによりそのコイル
が通電励磁される第１リレーＲＬ１が接続されている。
同様に、ｃ接点Ｌ１と第３常開接点ＲＬ３−３との間に
は、ｃ接点Ｌ１のＯＮにより通電励磁される第２リレー
ＲＬ２が接続されている。
【００６５】また、第２回路は、右手用押しボタンスイ
ッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの
他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続されて第２の並列回路が
構成されており、この第２の並列回路に対して第３リレ
ーＲＬ３の第４常開接点ＲＬ３−４が直列に接続されて
いる。
ッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの
他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続されて第２の並列回路が
構成されており、この第２の並列回路に対して第３リレ
ーＲＬ３の第４常開接点ＲＬ３−４が直列に接続されて
いる。
【００６６】さらに、第３回路では、右手用押しボタン
スイッチの常閉接点Ｒ３と左手用押しボタンスイッチの
常閉接点Ｌ３と第３リレーＲＬ３の第１常開接点ＲＬ３
−１とが直列接続されて直列回路ＳＣを構成し、この直
列回路ＳＣに、第１リレーＲＬ１の常閉接点ＲＬ１−１
と第２リレーＲＬ２の常閉接点ＲＬ２−１とを直列接続
したリレー接点回路ＲＣが並列に接続されて第３の並列
回路を構成している。さらに、この第３の並列回路に、
リレー接点回路ＲＣの両常閉接点ＲＬ１−１，ＲＬ２−
１のＯＮによりそのコイルが通電励磁される第３リレー
ＲＬ３が直列に接続されている。
スイッチの常閉接点Ｒ３と左手用押しボタンスイッチの
常閉接点Ｌ３と第３リレーＲＬ３の第１常開接点ＲＬ３
−１とが直列接続されて直列回路ＳＣを構成し、この直
列回路ＳＣに、第１リレーＲＬ１の常閉接点ＲＬ１−１
と第２リレーＲＬ２の常閉接点ＲＬ２−１とを直列接続
したリレー接点回路ＲＣが並列に接続されて第３の並列
回路を構成している。さらに、この第３の並列回路に、
リレー接点回路ＲＣの両常閉接点ＲＬ１−１，ＲＬ２−
１のＯＮによりそのコイルが通電励磁される第３リレー
ＲＬ３が直列に接続されている。
【００６７】次に、本実施形態における教示ペンダント
の動作について図１ないし図３を参照しつつ説明する。
の動作について図１ないし図３を参照しつつ説明する。
【００６８】いま、図１に示す初期状態（押しボタンス
イッチを押し込み操作していない状態）から、左手用押
しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図２に示すよう
に、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ１，Ｌ
２がＯＮ状態となり、一方のｃ接点Ｌ１により第１リレ
ーＲＬ１および第２リレーＲＬ２が通電励磁され、第３
回路における第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２
の常閉接点ＲＬ１−１およびＲＬ２−１がＯＦＦ（開）
となる。この状態が教示可能なイネーブル状態であり、
操作者は産業用ロボット等の産業機械に対して教示作業
を行うことができる。
イッチを押し込み操作していない状態）から、左手用押
しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図２に示すよう
に、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ１，Ｌ
２がＯＮ状態となり、一方のｃ接点Ｌ１により第１リレ
ーＲＬ１および第２リレーＲＬ２が通電励磁され、第３
回路における第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２
の常閉接点ＲＬ１−１およびＲＬ２−１がＯＦＦ（開）
となる。この状態が教示可能なイネーブル状態であり、
操作者は産業用ロボット等の産業機械に対して教示作業
を行うことができる。
【００６９】このとき、操作者が危険を感じて例えば右
手用押しボタンスイッチを押し込んで第２のＯＦＦ状態
にすると、図３に示すように、第３回路において右手用
押しボタンスイッチの常閉接点Ｒ３がＯＦＦとなるた
め、第３回路の通電が遮断され、第１リレーＲＬ１、第
３リレーＲＬ３は消磁される。このため、第１リレーＲ
Ｌ１の常閉接点ＲＬ１−１はＯＮ（閉）に戻り、第３リ
レーＲＬ３の第１ないし第４常開接点ＲＬ３−１〜ＲＬ
３−４はＯＦＦ（開）となり、第１及び第２回路の通電
が遮断され、教示ペンダント１０１は教示不可能な状態
となる。
手用押しボタンスイッチを押し込んで第２のＯＦＦ状態
にすると、図３に示すように、第３回路において右手用
押しボタンスイッチの常閉接点Ｒ３がＯＦＦとなるた
め、第３回路の通電が遮断され、第１リレーＲＬ１、第
３リレーＲＬ３は消磁される。このため、第１リレーＲ
Ｌ１の常閉接点ＲＬ１−１はＯＮ（閉）に戻り、第３リ
レーＲＬ３の第１ないし第４常開接点ＲＬ３−１〜ＲＬ
３−４はＯＦＦ（開）となり、第１及び第２回路の通電
が遮断され、教示ペンダント１０１は教示不可能な状態
となる。
【００７０】ここで、図４に示すように、左手用押しボ
タンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押し
ボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に
した場合、第２リレーの常閉接点ＲＬ２−１がＯＦＦで
あるため、リレー接点回路ＲＣは導通せず、その結果、
第３リレーＲＬ３は消磁された状態であることから、第
１回路及び第２回路は通電遮断の状態に維持され、左手
用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となる。
タンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押し
ボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に
した場合、第２リレーの常閉接点ＲＬ２−１がＯＦＦで
あるため、リレー接点回路ＲＣは導通せず、その結果、
第３リレーＲＬ３は消磁された状態であることから、第
１回路及び第２回路は通電遮断の状態に維持され、左手
用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となる。
【００７１】なお、この状態から、左手用押しボタンス
イッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、
図１に示すように、第１、第２及び第３回路が通電され
て、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチをＯ
Ｎ状態にすることより、産業用ロボット等の産業機械へ
の教示作業が可能となる。
イッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、
図１に示すように、第１、第２及び第３回路が通電され
て、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチをＯ
Ｎ状態にすることより、産業用ロボット等の産業機械へ
の教示作業が可能となる。
【００７２】従って、上記した第１実施形態によれば、
例えば、左手用の押しボタンスイッチをＯＮにするとリ
レー接続回路ＲＣが開状態になり、この状態を保持した
まま右手用の押しボタンスイッチを第２のＯＦＦにする
と直列回路ＳＣが開状態となって第３リレーが消磁され
るため、第１，第２及び第３回路の通電が遮断され、こ
の状態から右手用の押しボタンスイッチを緩めて第１の
ＯＦＦ状態に戻しても、左手用の押しボタンスイッチの
ＯＮ状態を無効とすることができる。
例えば、左手用の押しボタンスイッチをＯＮにするとリ
レー接続回路ＲＣが開状態になり、この状態を保持した
まま右手用の押しボタンスイッチを第２のＯＦＦにする
と直列回路ＳＣが開状態となって第３リレーが消磁され
るため、第１，第２及び第３回路の通電が遮断され、こ
の状態から右手用の押しボタンスイッチを緩めて第１の
ＯＦＦ状態に戻しても、左手用の押しボタンスイッチの
ＯＮ状態を無効とすることができる。
【００７３】その結果、一旦いずれかの押しボタンスイ
ッチが第２のＯＦＦ状態になったときは、両方の押しボ
タンスイッチをともに第１のＯＦＦ状態に戻すまでの間
は、教示ペンダントが教示可能なイネーブル状態となる
ことを防止することができ、教示ペンダントの安全性を
向上することができる。
ッチが第２のＯＦＦ状態になったときは、両方の押しボ
タンスイッチをともに第１のＯＦＦ状態に戻すまでの間
は、教示ペンダントが教示可能なイネーブル状態となる
ことを防止することができ、教示ペンダントの安全性を
向上することができる。
【００７４】また、上記実施形態では、ｃ接点を２個用
いた押しボタンスイッチで回路結線を行っているが、こ
れに限定されるものではなく、１個或いは３個以上用い
たものであっても同様の効果が得られるのは勿論であ
る。
いた押しボタンスイッチで回路結線を行っているが、こ
れに限定されるものではなく、１個或いは３個以上用い
たものであっても同様の効果が得られるのは勿論であ
る。
【００７５】また、上記した第１実施形態では、スナッ
プアクション構造を有する押しボタンスイッチを用いて
いるが、これに限定されるものではなく、例えば、スロ
ーアクション構造を有する押しボタンスイッチを用いて
もよく、要するに、押ボタンの押し込みに連れてＯＦ
Ｆ，ＯＮ，ＯＦＦと順次に切り換わる押しボタンスイッ
チであれば、どのような構成でも構わない。
プアクション構造を有する押しボタンスイッチを用いて
いるが、これに限定されるものではなく、例えば、スロ
ーアクション構造を有する押しボタンスイッチを用いて
もよく、要するに、押ボタンの押し込みに連れてＯＦ
Ｆ，ＯＮ，ＯＦＦと順次に切り換わる押しボタンスイッ
チであれば、どのような構成でも構わない。
【００７６】（第２実施形態）この発明の第２実施形態
について図５ないし図１１を参照しつつ説明する。ただ
し、図５ないし図７は押しボタンスイッチのそれぞれ異
なる状態における動作説明用の切断正面図、図８ないし
図１１は教示ペンダントの回路結線図を示している。な
お、各図中、上記した第１実施形態と同一符号は同一ま
たは相当部分を示している。
について図５ないし図１１を参照しつつ説明する。ただ
し、図５ないし図７は押しボタンスイッチのそれぞれ異
なる状態における動作説明用の切断正面図、図８ないし
図１１は教示ペンダントの回路結線図を示している。な
お、各図中、上記した第１実施形態と同一符号は同一ま
たは相当部分を示している。
【００７７】本実施形態において、教示ペンダントの基
本的な構成は、第１実施形態のものとほぼ同じであるた
め、以下では重複した説明は省略し、主として第１実施
形態と相違する点について説明する。
本的な構成は、第１実施形態のものとほぼ同じであるた
め、以下では重複した説明は省略し、主として第１実施
形態と相違する点について説明する。
【００７８】本実施形態における教示ペンダントでは、
押しボタンスイッチおよびその回路結線の構成が第１実
施形態と相違している。尚、本実施形態では、押しボタ
ンを覆うように、ゴムカバー及び外付ボタンを取り付
け、押しボタンスイッチの防水性を向上させているが、
これらゴムカバー及び外付ボタンは必ずしも必要ではな
い。
押しボタンスイッチおよびその回路結線の構成が第１実
施形態と相違している。尚、本実施形態では、押しボタ
ンを覆うように、ゴムカバー及び外付ボタンを取り付
け、押しボタンスイッチの防水性を向上させているが、
これらゴムカバー及び外付ボタンは必ずしも必要ではな
い。
【００７９】図５に示すように、この押しボタンスイッ
チ１は、押ボタンの押込み量に応じて第１のＯＦＦ状
態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態に順次切り換わる３ポ
ジション式スイッチであり、平面視矩形状のスイッチケ
ース３と、このスイッチケース３に押し込み可能に支持
された押ボタン５と、スイッチケース３内に配設された
補助接点としての２個の常閉接点７ａ，７ｂ及び２個の
ｃ接点１２１ａ，１２１ｂと、押ボタン５内に設けられ
押ボタン５の押し込みに連動して各ｃ接点１２１ａ，１
２１ｂを開閉させるスイッチング機構９とを備えてい
る。
チ１は、押ボタンの押込み量に応じて第１のＯＦＦ状
態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態に順次切り換わる３ポ
ジション式スイッチであり、平面視矩形状のスイッチケ
ース３と、このスイッチケース３に押し込み可能に支持
された押ボタン５と、スイッチケース３内に配設された
補助接点としての２個の常閉接点７ａ，７ｂ及び２個の
ｃ接点１２１ａ，１２１ｂと、押ボタン５内に設けられ
押ボタン５の押し込みに連動して各ｃ接点１２１ａ，１
２１ｂを開閉させるスイッチング機構９とを備えてい
る。
【００８０】同図に示すように、スイッチケース３の中
央下部には、２個の常閉接点、つまり第１常閉接点７ａ
と第２常閉接点７ｂとが配設されており、これらを挟ん
でその両端部には、第１実施形態と同一構成の一対のｃ
接点１２１ａ，１２１ｂがそれぞれ配設されている。
央下部には、２個の常閉接点、つまり第１常閉接点７ａ
と第２常閉接点７ｂとが配設されており、これらを挟ん
でその両端部には、第１実施形態と同一構成の一対のｃ
接点１２１ａ，１２１ｂがそれぞれ配設されている。
【００８１】各常閉接点７ａ，７ｂは、スイッチケース
３内で押ボタン５側（上方）に突出するとともに下方か
らコイルバネ１１ａ，１１ｂにより上方に付勢される可
動部材１３ａ，１３ｂと、この可動部材１３ａ，１３ｂ
に取り付けられる一対の可動端子１５ａ，１５ｂと、こ
の可動端子１５ａ，１５ｂと接離する一対の固定端子１
７ａ，１７ｂとを備えている。
３内で押ボタン５側（上方）に突出するとともに下方か
らコイルバネ１１ａ，１１ｂにより上方に付勢される可
動部材１３ａ，１３ｂと、この可動部材１３ａ，１３ｂ
に取り付けられる一対の可動端子１５ａ，１５ｂと、こ
の可動端子１５ａ，１５ｂと接離する一対の固定端子１
７ａ，１７ｂとを備えている。
【００８２】ここで、第１常閉接点７ａの可動部材１３
ａは第２常閉接点７ｂの可動部材１３ｂよりも長く形成
されている。この場合、第１常閉接点７ａの可動部材１
３ａを長くするのに代えて、突起より第２常閉接点７ｂ
の可動部材１３ｂとのストロークに差を持たせることも
可能である。そして、初期状態では、各可動部材１３
ａ，１３ｂはコイルバネ１１ａ，１１ｂによって上方に
付勢され、各常閉接点７ａ，７ｂは、可動端子１５ａ，
１５ｂと固定端子１７ａ，１７ｂとが接触した閉状態と
なっている。
ａは第２常閉接点７ｂの可動部材１３ｂよりも長く形成
されている。この場合、第１常閉接点７ａの可動部材１
３ａを長くするのに代えて、突起より第２常閉接点７ｂ
の可動部材１３ｂとのストロークに差を持たせることも
可能である。そして、初期状態では、各可動部材１３
ａ，１３ｂはコイルバネ１１ａ，１１ｂによって上方に
付勢され、各常閉接点７ａ，７ｂは、可動端子１５ａ，
１５ｂと固定端子１７ａ，１７ｂとが接触した閉状態と
なっている。
【００８３】スイッチング機構９は、ｃ接点１２１ａ，
１２１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂを押圧する押圧片
１９ａ，１９ｂと、この押圧片１９ａ，１９ｂを押ボタ
ン５の押し込みに連動して押し下げる一対のスライドブ
ロック２１ａ，２１ｂと、このスライドブロック２１
ａ，２１ｂと係止する押圧軸２３とから構成されてい
る。
１２１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂを押圧する押圧片
１９ａ，１９ｂと、この押圧片１９ａ，１９ｂを押ボタ
ン５の押し込みに連動して押し下げる一対のスライドブ
ロック２１ａ，２１ｂと、このスライドブロック２１
ａ，２１ｂと係止する押圧軸２３とから構成されてい
る。
【００８４】押圧片１９ａ，１９ｂは、その下端部がｃ
接点１２１ａ，１２１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂの
一端部に当接している。また、押圧軸２３は、その上端
部に一対のフランジ２５ａ，２５ｂが形成されるととも
に、これらフランジ２５ａ，２５ｂの側面には傾斜面２
７ａ，２７ｂがそれぞれ形成されている。また、押圧軸
２３の内部は中空に形成され、押ボタン５の上内面に取
り付けられたコイルバネ２９の下端部が押圧軸２３の内
部に固定されている。
接点１２１ａ，１２１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂの
一端部に当接している。また、押圧軸２３は、その上端
部に一対のフランジ２５ａ，２５ｂが形成されるととも
に、これらフランジ２５ａ，２５ｂの側面には傾斜面２
７ａ，２７ｂがそれぞれ形成されている。また、押圧軸
２３の内部は中空に形成され、押ボタン５の上内面に取
り付けられたコイルバネ２９の下端部が押圧軸２３の内
部に固定されている。
【００８５】スライドブロック２１ａ，２１ｂは、その
内部に上下方向に貫通する空間部が形成されており、こ
の空間部に押ボタン５の中央側に配置される垂下部材３
１ａ，３１ｂが挿通されている。また、このスライドブ
ロック２１ａ，２１ｂは、押ボタン５の内部に配設され
た押圧板３３と押ボタン５の上内面とで形成される空間
内に水平方向に移動自在に配置されており、スライドブ
ロック２１ａ，２１ｂの一端部と垂下部材３１ａ，３１
ｂとの間に配設されたコイルバネ３５ａ，３５ｂにより
押ボタン５の中央側へと付勢されている。
内部に上下方向に貫通する空間部が形成されており、こ
の空間部に押ボタン５の中央側に配置される垂下部材３
１ａ，３１ｂが挿通されている。また、このスライドブ
ロック２１ａ，２１ｂは、押ボタン５の内部に配設され
た押圧板３３と押ボタン５の上内面とで形成される空間
内に水平方向に移動自在に配置されており、スライドブ
ロック２１ａ，２１ｂの一端部と垂下部材３１ａ，３１
ｂとの間に配設されたコイルバネ３５ａ，３５ｂにより
押ボタン５の中央側へと付勢されている。
【００８６】さらに、スライドブロック２１ａ，２１ｂ
の一端部には傾斜面３７ａ，３７ｂが形成されており、
この傾斜面３７ａ，３７ｂが押圧軸２３のフランジ２５
ａ，２５ｂの傾斜面２７ａ，２７ｂと係止している。ま
た、スライドブロック２１ａ，２１ｂの他端部は、押圧
片１９ａ，１９ｂの上端部に当接可能となっている。
の一端部には傾斜面３７ａ，３７ｂが形成されており、
この傾斜面３７ａ，３７ｂが押圧軸２３のフランジ２５
ａ，２５ｂの傾斜面２７ａ，２７ｂと係止している。ま
た、スライドブロック２１ａ，２１ｂの他端部は、押圧
片１９ａ，１９ｂの上端部に当接可能となっている。
【００８７】そして、図５に示す初期状態である第１の
ＯＦＦ状態から押しボタンスイッチ１の押ボタン５を押
し込むと、図６に示すように、押ボタン５の押し込みに
連動して押圧片１９ａ，１９ｂがｃ接点１２１ａ，１２
１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂを押圧し、可動端子１
３３ａ，１３３ｂが常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂか
ら離反して常開固定端子１３７ａ，１３７ｂと接触し、
押しボタンスイッチ１はＯＮ状態となる。このとき、第
１常閉接点７ａは、押圧板３３により可動部材１３ａが
押し下げられて、開状態となるため、第１常閉接点７ａ
の開閉状態をモニタすることで、押しボタンスイッチ１
が第１のＯＦＦ状態からＯＮ状態となったことを識別す
ることができる。
ＯＦＦ状態から押しボタンスイッチ１の押ボタン５を押
し込むと、図６に示すように、押ボタン５の押し込みに
連動して押圧片１９ａ，１９ｂがｃ接点１２１ａ，１２
１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂを押圧し、可動端子１
３３ａ，１３３ｂが常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂか
ら離反して常開固定端子１３７ａ，１３７ｂと接触し、
押しボタンスイッチ１はＯＮ状態となる。このとき、第
１常閉接点７ａは、押圧板３３により可動部材１３ａが
押し下げられて、開状態となるため、第１常閉接点７ａ
の開閉状態をモニタすることで、押しボタンスイッチ１
が第１のＯＦＦ状態からＯＮ状態となったことを識別す
ることができる。
【００８８】さらに、ＯＮ状態の押しボタンスイッチ１
の押ボタン５を押し込むと、図７に示すように、スライ
ドブロック２１ａ，２１ｂの傾斜面３７ａ，３７ｂが押
圧軸２３の傾斜面２７ａ，２７ｂを摺動してスライドブ
ロック２１ａ，２１ｂが押ボタン５の外方へと移動し、
この移動に伴ってスライドブロック２１ａ，２１ｂの他
端部と押圧片１９ａ，１９ｂの上端との当接状態が解除
され、押圧片１９ａ，１９ｂは上方へと移動して作動体
１３９ａ，１３９ｂへの押圧が解除され、可動端子１３
３ａ，１３３ｂは常開固定端子１３７ａ，１３７ｂから
離反して常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂと接触し、押
しボタンスイッチ１はＯＮ状態から第２のＯＦＦ状態に
移行する。
の押ボタン５を押し込むと、図７に示すように、スライ
ドブロック２１ａ，２１ｂの傾斜面３７ａ，３７ｂが押
圧軸２３の傾斜面２７ａ，２７ｂを摺動してスライドブ
ロック２１ａ，２１ｂが押ボタン５の外方へと移動し、
この移動に伴ってスライドブロック２１ａ，２１ｂの他
端部と押圧片１９ａ，１９ｂの上端との当接状態が解除
され、押圧片１９ａ，１９ｂは上方へと移動して作動体
１３９ａ，１３９ｂへの押圧が解除され、可動端子１３
３ａ，１３３ｂは常開固定端子１３７ａ，１３７ｂから
離反して常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂと接触し、押
しボタンスイッチ１はＯＮ状態から第２のＯＦＦ状態に
移行する。
【００８９】このとき、第２常閉接点７ｂは、押圧板３
３により可動部材１３ｂが押し下げられて開状態となる
ため、第２常閉接点７ｂの開閉状態をモニタすること
で、押しボタンスイッチ１がＯＮ状態から第２のＯＦＦ
状態になったことを識別することができる。
３により可動部材１３ｂが押し下げられて開状態となる
ため、第２常閉接点７ｂの開閉状態をモニタすること
で、押しボタンスイッチ１がＯＮ状態から第２のＯＦＦ
状態になったことを識別することができる。
【００９０】次に、本実施形態における教示ペンダント
の回路結線について説明する。
の回路結線について説明する。
【００９１】図８に示すように、この教示ペンダントは
第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成さ
れており、３個の常開接点を備えたリレーＲＬが設けら
れている。
第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成さ
れており、３個の常開接点を備えたリレーＲＬが設けら
れている。
【００９２】第１回路では、右手用押しボタンスイッチ
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路に、リ
レーＲＬの第１常閉接点ＲＬ−１が直列に接続されてい
る。
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路に、リ
レーＲＬの第１常閉接点ＲＬ−１が直列に接続されてい
る。
【００９３】また、第２回路では、右手用押しボタンス
イッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチ
の他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続された第２の並列回路
にリレーＲＬの第２常閉接点ＲＬ−２が直列に接続され
ている。
イッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチ
の他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続された第２の並列回路
にリレーＲＬの第２常閉接点ＲＬ−２が直列に接続され
ている。
【００９４】さらに、第３回路では、右手用押しボタン
スイッチの第１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタンス
イッチの第１常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された第１
の直列回路と、右手用押しボタンスイッチの第２常閉接
点Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第２常閉接点
Ｌ３−２とリレーＲＬの第３常開接点とを直列接続した
第２の直列回路とが並列に接続されている。そして、こ
の第３回路には、第１の直列回路が閉状態となること
で、そのコイルが励磁されるリレーＲＬが、直列に接続
されている。ここで、Ｒ３−１及びＬ３−１は右手用及
び左手用押しボタンスイッチを構成する第１常閉接点７
ａに相当し、Ｒ３−２及びＬ３−２は右手用及び左手用
押しボタンスイッチを構成する第２常閉接点７ｂに相当
する。また、リレーＲＬが本発明の第４のリレーに相当
する。
スイッチの第１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタンス
イッチの第１常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された第１
の直列回路と、右手用押しボタンスイッチの第２常閉接
点Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第２常閉接点
Ｌ３−２とリレーＲＬの第３常開接点とを直列接続した
第２の直列回路とが並列に接続されている。そして、こ
の第３回路には、第１の直列回路が閉状態となること
で、そのコイルが励磁されるリレーＲＬが、直列に接続
されている。ここで、Ｒ３−１及びＬ３−１は右手用及
び左手用押しボタンスイッチを構成する第１常閉接点７
ａに相当し、Ｒ３−２及びＬ３−２は右手用及び左手用
押しボタンスイッチを構成する第２常閉接点７ｂに相当
する。また、リレーＲＬが本発明の第４のリレーに相当
する。
【００９５】次に、本実施形態における教示ペンダント
の動作について図８ないし図１１を参照しつつ説明す
る。
の動作について図８ないし図１１を参照しつつ説明す
る。
【００９６】いま、図８に示す初期状態（押しボタンス
イッチを押し込み操作していない状態）から、左手用押
しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図９に示すよう
に、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ１，Ｌ
２がＯＮになるとともとに、第１常閉接点Ｌ３−１がＯ
ＦＦ（開）となるが、リレーＲＬは自己保持により励磁
されているため、第１，第２及び第３回路は通電状態が
維持され、操作者は産業用ロボット等の産業機械に対し
て教示作業を行うことができる。
イッチを押し込み操作していない状態）から、左手用押
しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図９に示すよう
に、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ１，Ｌ
２がＯＮになるとともとに、第１常閉接点Ｌ３−１がＯ
ＦＦ（開）となるが、リレーＲＬは自己保持により励磁
されているため、第１，第２及び第３回路は通電状態が
維持され、操作者は産業用ロボット等の産業機械に対し
て教示作業を行うことができる。
【００９７】このとき、操作者が危険を感じて例えば右
手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、
図１０に示すように、第３回路において右手用押しボタ
ンスイッチの第１及び第２常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２
がＯＦＦとなるため、第３回路の通電は遮断され、リレ
ーＲＬは消磁される。このため、リレーＲＬの第１ない
し第３常開接点ＲＬ−１〜ＲＬ−３はＯＦＦとなり、第
１及び第２回路の通電が遮断され、教示ペンダント１０
１は教示不可能な状態となる。
手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、
図１０に示すように、第３回路において右手用押しボタ
ンスイッチの第１及び第２常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２
がＯＦＦとなるため、第３回路の通電は遮断され、リレ
ーＲＬは消磁される。このため、リレーＲＬの第１ない
し第３常開接点ＲＬ−１〜ＲＬ−３はＯＦＦとなり、第
１及び第２回路の通電が遮断され、教示ペンダント１０
１は教示不可能な状態となる。
【００９８】ここで、図１１に示すように、左手用押し
ボタンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押
しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態
に戻した場合、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接
点Ｒ３−１及び第２常閉接点Ｒ３−２は、順次ＯＮとな
るが、リレーＲＬの第３常閉接点ＲＬ−３及び左手用押
しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１がＯＦＦであ
るため、第３回路は通電が遮断され、リレーＲＬは消磁
されたままとなる。このため、第１回路及び第２回路は
通電遮断の状態に維持され、左手用押しボタンスイッチ
のＯＮ状態は無効となる。
ボタンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押
しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態
に戻した場合、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接
点Ｒ３−１及び第２常閉接点Ｒ３−２は、順次ＯＮとな
るが、リレーＲＬの第３常閉接点ＲＬ−３及び左手用押
しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１がＯＦＦであ
るため、第３回路は通電が遮断され、リレーＲＬは消磁
されたままとなる。このため、第１回路及び第２回路は
通電遮断の状態に維持され、左手用押しボタンスイッチ
のＯＮ状態は無効となる。
【００９９】なお、この状態から、左手用押しボタンス
イッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、
図８に示すように、第１、第２及び第３回路が通電され
て、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチをＯ
Ｎ状態にすることより、産業用ロボット等の産業機械へ
の教示作業が可能となる。
イッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、
図８に示すように、第１、第２及び第３回路が通電され
て、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチをＯ
Ｎ状態にすることより、産業用ロボット等の産業機械へ
の教示作業が可能となる。
【０１００】従って、上記した第２実施形態によれば、
例えば、左手用の押しボタンスイッチをＯＮ状態にする
とこの押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１がＯ
ＦＦになるとともに、この状態で右手用の押しボタンス
イッチを第２のＯＦＦ状態にすると、この押しボタンス
イッチの２個の常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２がＯＦＦと
なるため、第３回路が開状態となってリレーＲＬが消磁
され、第１，第２及び第３回路の通電が遮断される。
例えば、左手用の押しボタンスイッチをＯＮ状態にする
とこの押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１がＯ
ＦＦになるとともに、この状態で右手用の押しボタンス
イッチを第２のＯＦＦ状態にすると、この押しボタンス
イッチの２個の常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２がＯＦＦと
なるため、第３回路が開状態となってリレーＲＬが消磁
され、第１，第２及び第３回路の通電が遮断される。
【０１０１】そのため、第２のＯＦＦ状態とした右手用
の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、
左手用の押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となり、
両方の押しボタンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るま
では、教示ペンダント１０１が教示可能状態となること
を防止することができ、教示ペンダント１０１の安全性
を向上することができる。
の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、
左手用の押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となり、
両方の押しボタンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るま
では、教示ペンダント１０１が教示可能状態となること
を防止することができ、教示ペンダント１０１の安全性
を向上することができる。
【０１０２】また、上記した第２実施形態では、第１，
第２および第３回路を独立して設けているが、図１２に
示すように、上述した第１および第２回路を並列接続
し、これに第３回路を直列接続するとともに、第１及び
第２回路に接続されていたリレーの第１常開接点及び第
２常開接点を取り外すことで、教示ペンダント１０１を
１回路構成としても構わない。
第２および第３回路を独立して設けているが、図１２に
示すように、上述した第１および第２回路を並列接続
し、これに第３回路を直列接続するとともに、第１及び
第２回路に接続されていたリレーの第１常開接点及び第
２常開接点を取り外すことで、教示ペンダント１０１を
１回路構成としても構わない。
【０１０３】このようにすると、１回路構成になるた
め、いずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯ
ＦＦ状態になると、リレーＲＬの第３常閉接点ＲＬ−３
がＯＦＦとなることにより第１の並列回路及び第２の並
列回路への通電が遮断される。そのため、上記のように
教示ペンダントを３回路により構成する場合と同様の効
果を得ることができのは勿論のこと、リレーの常閉接点
の数を減らすことができるため、教示ペンダントの構成
を簡素化してコストを低減することができる。この１回
路構成の場合のリレーＲＬが、本発明の第５のリレーに
相当する。
め、いずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯ
ＦＦ状態になると、リレーＲＬの第３常閉接点ＲＬ−３
がＯＦＦとなることにより第１の並列回路及び第２の並
列回路への通電が遮断される。そのため、上記のように
教示ペンダントを３回路により構成する場合と同様の効
果を得ることができのは勿論のこと、リレーの常閉接点
の数を減らすことができるため、教示ペンダントの構成
を簡素化してコストを低減することができる。この１回
路構成の場合のリレーＲＬが、本発明の第５のリレーに
相当する。
【０１０４】（第３実施形態）この発明の第３実施形態
について図１３ないし図１７を参照しつつ説明する。た
だし、図１３ないし図１７は教示ペンダントの回路結線
図を示している。なお、各図中、上記した第２実施形態
と同一符号は同一または相当部分を示している。
について図１３ないし図１７を参照しつつ説明する。た
だし、図１３ないし図１７は教示ペンダントの回路結線
図を示している。なお、各図中、上記した第２実施形態
と同一符号は同一または相当部分を示している。
【０１０５】本実施形態において、押しボタンスイッチ
の基本的な構成は、第２実施形態のものとほぼ同じであ
るため、以下では重複した説明は省略し、主として第２
実施形態と相違する点について説明する。
の基本的な構成は、第２実施形態のものとほぼ同じであ
るため、以下では重複した説明は省略し、主として第２
実施形態と相違する点について説明する。
【０１０６】本実施形態の教示ペンダントでは、図１３
に示すように、押しボタンスイッチの回路結線が、第２
実施形態と相違している。
に示すように、押しボタンスイッチの回路結線が、第２
実施形態と相違している。
【０１０７】すなわち、図１３に示すように、この教示
ペンダント１０１は第１、第２および第３回路からなる
３つの回路で構成されるとともに、第１，第２の常開接
点およびｃ接点を備えた第１リレーＲＬ１と第２リレー
ＲＬ２とが設けられている。
ペンダント１０１は第１、第２および第３回路からなる
３つの回路で構成されるとともに、第１，第２の常開接
点およびｃ接点を備えた第１リレーＲＬ１と第２リレー
ＲＬ２とが設けられている。
【０１０８】第１回路では、右手用押しボタンスイッチ
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路の両端
に、第１リレーＲＬ１の第１常開接点ＲＬ１−１および
第２リレーＲＬ２の第１常開接点ＲＬ２−１がそれぞれ
直列に接続されている。
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路の両端
に、第１リレーＲＬ１の第１常開接点ＲＬ１−１および
第２リレーＲＬ２の第１常開接点ＲＬ２−１がそれぞれ
直列に接続されている。
【０１０９】また、第２回路では、右手用押しボタンス
イッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチ
の他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続された第２の並列回路
の両端に、第１リレーＲＬ１の第２常開接点ＲＬ１−２
と第２リレーＲＬ２の第２常開接点ＲＬ２−２がそれぞ
れ直列に接続されている。
イッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチ
の他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続された第２の並列回路
の両端に、第１リレーＲＬ１の第２常開接点ＲＬ１−２
と第２リレーＲＬ２の第２常開接点ＲＬ２−２がそれぞ
れ直列に接続されている。
【０１１０】さらに、第３回路は、右手用押しボタンス
イッチの第１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタンスイ
ッチの第１常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された第１の
直列回路と、右手用押しボタンスイッチの第２常閉接点
Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ
３−２とが直列接続された第２の直列回路とを備え、第
１リレーＲＬ１のｃ接点ＲＬ１−３の常閉接点および第
２リレーＲＬ２のｃ接点ＲＬ２−３の常閉接点がそれぞ
れ第１の直列回路の両端に接続されるとともに、第１リ
レーＲＬ１のｃ接点ＲＬ１−３の常開接点および第２リ
レーＲＬ２のｃ接点ＲＬ２−３の常開接点がそれぞれ第
２の直列回路の両端に接続されている。さらに、この第
３回路には、第１リレーＲＬ１と第２リレーＲＬ２とが
並列接続されて第１リレーのｃ接点の共通端子に直列に
接続されている。ここで、第１リレーＲＬ１及び第２リ
レーＲＬ２が、本発明の第６及び第７のリレーに相当す
る。
イッチの第１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタンスイ
ッチの第１常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された第１の
直列回路と、右手用押しボタンスイッチの第２常閉接点
Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ
３−２とが直列接続された第２の直列回路とを備え、第
１リレーＲＬ１のｃ接点ＲＬ１−３の常閉接点および第
２リレーＲＬ２のｃ接点ＲＬ２−３の常閉接点がそれぞ
れ第１の直列回路の両端に接続されるとともに、第１リ
レーＲＬ１のｃ接点ＲＬ１−３の常開接点および第２リ
レーＲＬ２のｃ接点ＲＬ２−３の常開接点がそれぞれ第
２の直列回路の両端に接続されている。さらに、この第
３回路には、第１リレーＲＬ１と第２リレーＲＬ２とが
並列接続されて第１リレーのｃ接点の共通端子に直列に
接続されている。ここで、第１リレーＲＬ１及び第２リ
レーＲＬ２が、本発明の第６及び第７のリレーに相当す
る。
【０１１１】また、初期状態では、第１リレーＲＬ１及
び第２リレーＲＬ２は自己保持により励磁されるため、
各リレーＲＬ１，ＲＬ２の常開接点ＲＬ１−１，ＲＬ１
−２，ＲＬ２−１，ＲＬ２−２およびｃ接点ＲＬ１−
３，ＲＬ２−３はＯＮ状態となっている。
び第２リレーＲＬ２は自己保持により励磁されるため、
各リレーＲＬ１，ＲＬ２の常開接点ＲＬ１−１，ＲＬ１
−２，ＲＬ２−１，ＲＬ２−２およびｃ接点ＲＬ１−
３，ＲＬ２−３はＯＮ状態となっている。
【０１１２】次に、本実施形態における教示ペンダント
の動作について図１３ないし図１６を参照しつつ説明す
る。
の動作について図１３ないし図１６を参照しつつ説明す
る。
【０１１３】いま、図１３に示す初期状態（押しボタン
スイッチを押し込み操作していない状態）から、左手用
押しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図１４に示す
ように、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ
１，Ｌ２がＯＮになるとともとに、第１常閉接点Ｌ３−
１がＯＦＦ（開）となる。このとき、第１リレーＲＬ１
および第２リレーＲＬ２は自己保持により励磁されてい
るため、第１，第２及び第３回路は通電状態が維持さ
れ、操作者は産業用ロボット等の産業機械に対して教示
作業を行うことができる。
スイッチを押し込み操作していない状態）から、左手用
押しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図１４に示す
ように、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ
１，Ｌ２がＯＮになるとともとに、第１常閉接点Ｌ３−
１がＯＦＦ（開）となる。このとき、第１リレーＲＬ１
および第２リレーＲＬ２は自己保持により励磁されてい
るため、第１，第２及び第３回路は通電状態が維持さ
れ、操作者は産業用ロボット等の産業機械に対して教示
作業を行うことができる。
【０１１４】このとき、操作者が危険を感じて例えば右
手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、
図１５に示すように、第３回路において右手用押しボタ
ンスイッチの第１及び第２常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２
がＯＦＦとなるため、第３回路の通電は遮断され、第１
リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は消磁される。こ
のため、第１リレーＲＬ１の２個の常開接点ＲＬ１−
１，ＲＬ１−２およびｃ接点ＲＬ１−３と、第２リレー
ＲＬ２の２個の常開接点ＲＬ２−１，ＲＬ２−２および
ｃ接点ＲＬ２−３とがＯＦＦとなり、第１及び第２回路
の通電が遮断され、教示ペンダントは教示不可能な状態
となる。
手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、
図１５に示すように、第３回路において右手用押しボタ
ンスイッチの第１及び第２常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２
がＯＦＦとなるため、第３回路の通電は遮断され、第１
リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は消磁される。こ
のため、第１リレーＲＬ１の２個の常開接点ＲＬ１−
１，ＲＬ１−２およびｃ接点ＲＬ１−３と、第２リレー
ＲＬ２の２個の常開接点ＲＬ２−１，ＲＬ２−２および
ｃ接点ＲＬ２−３とがＯＦＦとなり、第１及び第２回路
の通電が遮断され、教示ペンダントは教示不可能な状態
となる。
【０１１５】ここで、図１６に示すように、左手用押し
ボタンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押
しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態
に戻した場合、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接
点Ｒ３−１及び第２常閉接点Ｒ３−２は、順次ＯＮとな
るが、左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−
１がＯＦＦであるため、第１および第２リレーＲＬ１，
ＲＬ２は消磁されたままであり、このため、第１回路及
び第２回路は通電遮断の状態に維持され、左手用押しボ
タンスイッチのＯＮ状態は無効となる。
ボタンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押
しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態
に戻した場合、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接
点Ｒ３−１及び第２常閉接点Ｒ３−２は、順次ＯＮとな
るが、左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−
１がＯＦＦであるため、第１および第２リレーＲＬ１，
ＲＬ２は消磁されたままであり、このため、第１回路及
び第２回路は通電遮断の状態に維持され、左手用押しボ
タンスイッチのＯＮ状態は無効となる。
【０１１６】なお、この状態から、左手用押しボタンス
イッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、
図１３に示すように、第１、第２及び第３回路が通電さ
れて、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチを
ＯＮにすることより、産業用ロボット等の産業機械への
教示作業が可能となる。
イッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、
図１３に示すように、第１、第２及び第３回路が通電さ
れて、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチを
ＯＮにすることより、産業用ロボット等の産業機械への
教示作業が可能となる。
【０１１７】従って、上記した第３実施形態によれば、
第２実施形態と同様の効果を得ることができるのは勿論
のこと、次のような効果を得ることができる。
第２実施形態と同様の効果を得ることができるのは勿論
のこと、次のような効果を得ることができる。
【０１１８】例えば、左手用押しボタンスイッチをＯＮ
状態としている際に、第１リレーＲＬ１の各常開接点Ｒ
Ｌ１−１，ＲＬ１−２およびｃ接点ＲＬ１−３が溶着し
た場合には、図１７に示すように、右手用押しボタンス
イッチを第２のＯＦＦ状態にして第１および第２リレー
が消磁されても、これらの接点はＯＮに保持されたまま
となる。このとき、第２リレーＲＬ２も消磁されている
ため、第２リレーＲＬ２の各常開接点ＲＬ２−１，ＲＬ
２−２およびｃ接点ＲＬ２−３はそれぞれＯＦＦとな
り、第１ないし第３回路は通電が遮断された状態となっ
ている。そのため、右手用押しボタンスイッチを第１の
ＯＦＦ状態に戻しても、左手用押しボタンスイッチのＯ
Ｎ状態は無効となり、教示ペンダント１０１が教示可能
なイネーブル状態になるのを防止することができる。
状態としている際に、第１リレーＲＬ１の各常開接点Ｒ
Ｌ１−１，ＲＬ１−２およびｃ接点ＲＬ１−３が溶着し
た場合には、図１７に示すように、右手用押しボタンス
イッチを第２のＯＦＦ状態にして第１および第２リレー
が消磁されても、これらの接点はＯＮに保持されたまま
となる。このとき、第２リレーＲＬ２も消磁されている
ため、第２リレーＲＬ２の各常開接点ＲＬ２−１，ＲＬ
２−２およびｃ接点ＲＬ２−３はそれぞれＯＦＦとな
り、第１ないし第３回路は通電が遮断された状態となっ
ている。そのため、右手用押しボタンスイッチを第１の
ＯＦＦ状態に戻しても、左手用押しボタンスイッチのＯ
Ｎ状態は無効となり、教示ペンダント１０１が教示可能
なイネーブル状態になるのを防止することができる。
【０１１９】ここで、左手用押しボタンスイッチおよび
右手用押しボタンスイッチを緩めてともに第１のＯＦＦ
状態に戻すと、図１８に示すように、第１リレーＲＬ１
のｃ接点ＲＬ１−３が溶着してＯＮに保持されているた
め、第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は自己保
持により励磁されず、第２リレーＲＬ２のｃ接点ＲＬ２
−３はＯＦＦの状態が維持され、第３回路の通電は遮断
されたままとなる。そのため、この状態から、押しボタ
ンスイッチをＯＮ状態にしても、第３回路が遮断されて
いるため、教示ペンダント１０１を教示可能なイネーブ
ル状態にすることはできない。
右手用押しボタンスイッチを緩めてともに第１のＯＦＦ
状態に戻すと、図１８に示すように、第１リレーＲＬ１
のｃ接点ＲＬ１−３が溶着してＯＮに保持されているた
め、第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は自己保
持により励磁されず、第２リレーＲＬ２のｃ接点ＲＬ２
−３はＯＦＦの状態が維持され、第３回路の通電は遮断
されたままとなる。そのため、この状態から、押しボタ
ンスイッチをＯＮ状態にしても、第３回路が遮断されて
いるため、教示ペンダント１０１を教示可能なイネーブ
ル状態にすることはできない。
【０１２０】従って、上記した構成では、いずれか一方
のリレーの接点が溶着した場合には、両方の押しボタン
スイッチをともに第１のＯＦＦ状態に戻しても、教示可
能なイネーブル状態になることが防止されるため、いず
れかの接点が故障していることを容易に判断することが
でき、教示ペンダントの安全性をいっそう向上すること
ができる。
のリレーの接点が溶着した場合には、両方の押しボタン
スイッチをともに第１のＯＦＦ状態に戻しても、教示可
能なイネーブル状態になることが防止されるため、いず
れかの接点が故障していることを容易に判断することが
でき、教示ペンダントの安全性をいっそう向上すること
ができる。
【０１２１】また、図１９に示すように、第１および第
２回路に接続される常開接点を１個のみにするととも
に、第１回路及び第２回路の開閉状態の不一致検出をす
るモジュールを取り付けることもできる。このようにす
ると、上記実施形態と同様の効果を得ることができるこ
とは勿論のこと、第１回路及び第２回路の開閉状態の不
一致、つまりいずれかの回路で溶着が発生していること
を容易にモニタすることができ、しかもリレーの常開接
点の数を減らすことができる。
２回路に接続される常開接点を１個のみにするととも
に、第１回路及び第２回路の開閉状態の不一致検出をす
るモジュールを取り付けることもできる。このようにす
ると、上記実施形態と同様の効果を得ることができるこ
とは勿論のこと、第１回路及び第２回路の開閉状態の不
一致、つまりいずれかの回路で溶着が発生していること
を容易にモニタすることができ、しかもリレーの常開接
点の数を減らすことができる。
【０１２２】（第４実施形態）この発明の第４実施形態
について図２０ないし図２３を参照しつつ説明する。た
だし、図２０ないし図２３は教示ペンダントの回路結線
図を示している。なお、各図中、上記した第２実施形態
と同一符号は同一または相当部分を示している。
について図２０ないし図２３を参照しつつ説明する。た
だし、図２０ないし図２３は教示ペンダントの回路結線
図を示している。なお、各図中、上記した第２実施形態
と同一符号は同一または相当部分を示している。
【０１２３】本実施形態において、押しボタンスイッチ
の基本的な構成は、第２実施形態のものとほぼ同じであ
るため、以下では重複した説明は省略し、主として第２
実施形態と相違する点について説明する。
の基本的な構成は、第２実施形態のものとほぼ同じであ
るため、以下では重複した説明は省略し、主として第２
実施形態と相違する点について説明する。
【０１２４】本実施形態の教示ペンダントでは、図２０
に示すように、押しボタンスイッチの回路結線が、第２
実施形態と相違している。
に示すように、押しボタンスイッチの回路結線が、第２
実施形態と相違している。
【０１２５】すなわち、図２０に示すように、この教示
ペンダントは第１、第２および第３回路からなる３つの
回路で構成されるとともに、第１，第２、第３の常開接
点および常閉接点を備えた第１リレーＲＬ１及び第２リ
レーＲＬ２が設けられている。
ペンダントは第１、第２および第３回路からなる３つの
回路で構成されるとともに、第１，第２、第３の常開接
点および常閉接点を備えた第１リレーＲＬ１及び第２リ
レーＲＬ２が設けられている。
【０１２６】第１回路では、右手用押しボタンスイッチ
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路に、第
１リレーＲＬ１の第１常開接点ＲＬ１−１および第２リ
レーＲＬ２の第１常開接点ＲＬ２−２が直列に接続され
ている。
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路に、第
１リレーＲＬ１の第１常開接点ＲＬ１−１および第２リ
レーＲＬ２の第１常開接点ＲＬ２−２が直列に接続され
ている。
【０１２７】また、第２回路では、右手用押しボタンス
イッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチ
の他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続された第２の並列回路
に、第１リレーＲＬ１の第２常開接点ＲＬ１−２と第２
リレーＲＬ２の第２常閉接点ＲＬ２−２がそれぞれ直列
に接続されている。
イッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチ
の他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続された第２の並列回路
に、第１リレーＲＬ１の第２常開接点ＲＬ１−２と第２
リレーＲＬ２の第２常閉接点ＲＬ２−２がそれぞれ直列
に接続されている。
【０１２８】さらに、第３回路では、右手用押しボタン
スイッチの第１常閉接点Ｒ３−１、左手用押しボタンス
イッチの第１常閉接点Ｌ３−１、第１リレーＲＬ１の常
閉接点ＲＬ１−４および第２リレーＲＬ２の常閉接点Ｒ
Ｌ２−４が直列接続された第１の直列回路と、右手用押
しボタンスイッチの第２常閉接点Ｒ３−２、左手用押し
ボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−２、第１リレーＲ
Ｌ１の第３常開接点ＲＬ１−３、および第２リレーＲＬ
２の第３常開接点ＲＬ２−３が直列接続された第２の直
列回路とを備え、これら第１直列回路と第２の直列回路
とが並列接続されている。さらに、第１リレーＲＬ１と
第２リレーＲＬ２とが並列接続されて、第３回路に直列
接続されている。
スイッチの第１常閉接点Ｒ３−１、左手用押しボタンス
イッチの第１常閉接点Ｌ３−１、第１リレーＲＬ１の常
閉接点ＲＬ１−４および第２リレーＲＬ２の常閉接点Ｒ
Ｌ２−４が直列接続された第１の直列回路と、右手用押
しボタンスイッチの第２常閉接点Ｒ３−２、左手用押し
ボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−２、第１リレーＲ
Ｌ１の第３常開接点ＲＬ１−３、および第２リレーＲＬ
２の第３常開接点ＲＬ２−３が直列接続された第２の直
列回路とを備え、これら第１直列回路と第２の直列回路
とが並列接続されている。さらに、第１リレーＲＬ１と
第２リレーＲＬ２とが並列接続されて、第３回路に直列
接続されている。
【０１２９】ここで、各リレーＲＬ１，ＲＬ２の第３常
開接点ＲＬ１−３，ＲＬ２−３と常閉接点ＲＬ１−４，
ＲＬ２−４とは、同時に切り換わる、いわゆる強制ガイ
ド式リレー構成になっており、例えば、第１リレーＲＬ
１の第３常開接点ＲＬ１−３がＯＮになると、常閉接点
ＲＬ１−４は必ずＯＦＦになるようにされている。
開接点ＲＬ１−３，ＲＬ２−３と常閉接点ＲＬ１−４，
ＲＬ２−４とは、同時に切り換わる、いわゆる強制ガイ
ド式リレー構成になっており、例えば、第１リレーＲＬ
１の第３常開接点ＲＬ１−３がＯＮになると、常閉接点
ＲＬ１−４は必ずＯＦＦになるようにされている。
【０１３０】また、初期状態（押しボタンスイッチを押
し込み操作していない状態）では、第１および第２リレ
ーＲＬ１，ＲＬ２は自己保持により励磁されており、各
リレーＲＬ１，ＲＬ２の各常開接点ＲＬ１−１〜ＲＬ１
−３，ＲＬ２−１〜ＲＬ２−３はＯＮになるとともに、
常閉接点ＲＬ１−４，ＲＬ２−４はＯＦＦとなってい
る。なお、本実施形態における第１リレーＲＬ１及び第
２リレーＲＬ２が本発明の第１０のリレーと第１１のリ
レーに相当する。
し込み操作していない状態）では、第１および第２リレ
ーＲＬ１，ＲＬ２は自己保持により励磁されており、各
リレーＲＬ１，ＲＬ２の各常開接点ＲＬ１−１〜ＲＬ１
−３，ＲＬ２−１〜ＲＬ２−３はＯＮになるとともに、
常閉接点ＲＬ１−４，ＲＬ２−４はＯＦＦとなってい
る。なお、本実施形態における第１リレーＲＬ１及び第
２リレーＲＬ２が本発明の第１０のリレーと第１１のリ
レーに相当する。
【０１３１】次に、本実施形態における教示ペンダント
の動作について図２０ないし図２３を参照しつつ説明す
る。
の動作について図２０ないし図２３を参照しつつ説明す
る。
【０１３２】いま、図２０に示す初期状態（押しボタン
スイッチを押し込み操作していない状態）から、左手用
押しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図２１に示す
ように、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ
１，Ｌ２がＯＮになるとともとに、第１常閉接点Ｌ３−
１がＯＦＦとなるが、第１リレーＲＬ１および第２リレ
ーＲＬ２は自己保持により励磁されているため、第１，
第２及び第３回路は通電状態が維持され、操作者は産業
用ロボット等の産業機械に対して教示作業を行うことが
できる。
スイッチを押し込み操作していない状態）から、左手用
押しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図２１に示す
ように、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ
１，Ｌ２がＯＮになるとともとに、第１常閉接点Ｌ３−
１がＯＦＦとなるが、第１リレーＲＬ１および第２リレ
ーＲＬ２は自己保持により励磁されているため、第１，
第２及び第３回路は通電状態が維持され、操作者は産業
用ロボット等の産業機械に対して教示作業を行うことが
できる。
【０１３３】このとき、作業者が危険を感じて例えば右
手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、
図２２に示すように、第３回路において右手用押しボタ
ンスイッチの第１及び第２常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２
がＯＦＦとなるため、第３回路の通電は遮断され、第１
リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は消磁される。こ
のため、第１リレーＲＬ１の３個の常開接点ＲＬ１−
１，ＲＬ１−２、ＲＬ１−３と、第２リレーＲＬ２の３
個の常開接点ＲＬ２−１，ＲＬ２−２、ＲＬ２−３とが
ＯＦＦとなり、第１及び第２回路の通電が遮断され、教
示ペンダント１０１は教示不可能な状態となる。
手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、
図２２に示すように、第３回路において右手用押しボタ
ンスイッチの第１及び第２常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２
がＯＦＦとなるため、第３回路の通電は遮断され、第１
リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は消磁される。こ
のため、第１リレーＲＬ１の３個の常開接点ＲＬ１−
１，ＲＬ１−２、ＲＬ１−３と、第２リレーＲＬ２の３
個の常開接点ＲＬ２−１，ＲＬ２−２、ＲＬ２−３とが
ＯＦＦとなり、第１及び第２回路の通電が遮断され、教
示ペンダント１０１は教示不可能な状態となる。
【０１３４】ここで、図２３に示すように、左手用押し
ボタンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押
しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態
に戻した場合、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接
点Ｒ３−１及び第２常閉接点Ｒ３−２は、順次ＯＮとな
るが、左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−
１がＯＦＦであるとともに、第１リレーＲＬ１の第３常
開接点ＲＬ１−３および第２リレーＲＬ２の第３常開接
点ＲＬ２−３がＯＦＦであるため、第１および第２リレ
ーＲＬ１，ＲＬ２は消磁されたままとなる。その結果、
第１回路及び第２回路は通電遮断の状態が維持され、左
手用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となる。
ボタンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押
しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態
に戻した場合、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接
点Ｒ３−１及び第２常閉接点Ｒ３−２は、順次ＯＮとな
るが、左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−
１がＯＦＦであるとともに、第１リレーＲＬ１の第３常
開接点ＲＬ１−３および第２リレーＲＬ２の第３常開接
点ＲＬ２−３がＯＦＦであるため、第１および第２リレ
ーＲＬ１，ＲＬ２は消磁されたままとなる。その結果、
第１回路及び第２回路は通電遮断の状態が維持され、左
手用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となる。
【０１３５】なお、この状態から、左手用押しボタンス
イッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、
図２０に示すように、第１、第２及び第３回路が通電さ
れて、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチを
ＯＮにすることより、産業用ロボット等の産業機械への
教示作業が可能となる。
イッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、
図２０に示すように、第１、第２及び第３回路が通電さ
れて、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチを
ＯＮにすることより、産業用ロボット等の産業機械への
教示作業が可能となる。
【０１３６】従って、上記した第４実施形態によれば、
第２実施形態と同様の効果を得ることができるのは勿論
のこと、次のような効果を得ることができる。
第２実施形態と同様の効果を得ることができるのは勿論
のこと、次のような効果を得ることができる。
【０１３７】例えば、左手用押しボタンスイッチをＯＮ
としている際に、第１リレーＲＬ１の各常開接点ＲＬ１
−１〜ＲＬ１−３および常閉接点ＲＬ１−４が溶着した
場合には、図２４に示すように、右手用押しボタンスイ
ッチを第２のＯＦＦ状態にして第１および第２リレーＲ
Ｌ１，ＲＬ２が消磁されても、第１リレーＲＬ１の各常
閉接点ＲＬ１−１〜ＲＬ１−３はＯＮに、常開接点ＲＬ
１−４はＯＦＦに保持されたままとなる。このとき、第
２リレーＲＬ２の各常開接点ＲＬ２−１〜ＲＬ２−３
は、それぞれＯＦＦになっているため、第１ないし第３
回路は通電が遮断された状態となる。そのため、この状
態から右手用押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に
戻しても、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効
となり、教示ペンダント１０１が教示可能状態になるの
を防止することができる。
としている際に、第１リレーＲＬ１の各常開接点ＲＬ１
−１〜ＲＬ１−３および常閉接点ＲＬ１−４が溶着した
場合には、図２４に示すように、右手用押しボタンスイ
ッチを第２のＯＦＦ状態にして第１および第２リレーＲ
Ｌ１，ＲＬ２が消磁されても、第１リレーＲＬ１の各常
閉接点ＲＬ１−１〜ＲＬ１−３はＯＮに、常開接点ＲＬ
１−４はＯＦＦに保持されたままとなる。このとき、第
２リレーＲＬ２の各常開接点ＲＬ２−１〜ＲＬ２−３
は、それぞれＯＦＦになっているため、第１ないし第３
回路は通電が遮断された状態となる。そのため、この状
態から右手用押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に
戻しても、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効
となり、教示ペンダント１０１が教示可能状態になるの
を防止することができる。
【０１３８】ここで、両方の押しボタンスイッチを第１
のＯＦＦ状態に戻すと、図２５に示すように、第３回路
において、第１直列回路及び第２直列回路がそれぞれ開
状態となるため、第１リレーおよび第２リレーは自己保
持がなされず、第３回路の通電は遮断されたままとな
る。そのため、この状態から、いずれかの押しボタンス
イッチをＯＮ状態にしても、第３回路が遮断されている
ため、教示ペンダントを教示可能状態とすることはでき
ない。
のＯＦＦ状態に戻すと、図２５に示すように、第３回路
において、第１直列回路及び第２直列回路がそれぞれ開
状態となるため、第１リレーおよび第２リレーは自己保
持がなされず、第３回路の通電は遮断されたままとな
る。そのため、この状態から、いずれかの押しボタンス
イッチをＯＮ状態にしても、第３回路が遮断されている
ため、教示ペンダントを教示可能状態とすることはでき
ない。
【０１３９】従って、上記した構成では、いずれか一方
のリレーの接点が溶着した場合には、両方の押しボタン
スイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、教示可能なイ
ネーブル状態にならないため、いずれかの接点が故障し
ていることを容易に識別することができ、教示ペンダン
トの安全性をいっそう向上することができる。
のリレーの接点が溶着した場合には、両方の押しボタン
スイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、教示可能なイ
ネーブル状態にならないため、いずれかの接点が故障し
ていることを容易に識別することができ、教示ペンダン
トの安全性をいっそう向上することができる。
【０１４０】また、図２６に示すように、第１および第
２回路に接続される常開接点を１個のみにするととも
に、第１回路及び第２回路の開閉状態の不一致検出をす
るモジュールを取り付けることもできる。このようにす
ると、上記実施形態と同様の効果を得ることができるこ
とは勿論のこと、第１回路及び第２回路の開閉状態の不
一致、つまりいずれかの回路で溶着が発生していること
を容易にモニタすることができ、しかもリレーの常開接
点の数を減らすことができる。
２回路に接続される常開接点を１個のみにするととも
に、第１回路及び第２回路の開閉状態の不一致検出をす
るモジュールを取り付けることもできる。このようにす
ると、上記実施形態と同様の効果を得ることができるこ
とは勿論のこと、第１回路及び第２回路の開閉状態の不
一致、つまりいずれかの回路で溶着が発生していること
を容易にモニタすることができ、しかもリレーの常開接
点の数を減らすことができる。
【０１４１】（第５実施形態）この発明の第５実施形態
について図２７を参照しつつ説明する。ただし、図２７
は教示ペンダントの押しボタンスイッチと外部の安全リ
レーモジュールとの回路結線図を示している。なお、各
図中、上記した第４実施形態と同一符号は同一または相
当部分を示している。
について図２７を参照しつつ説明する。ただし、図２７
は教示ペンダントの押しボタンスイッチと外部の安全リ
レーモジュールとの回路結線図を示している。なお、各
図中、上記した第４実施形態と同一符号は同一または相
当部分を示している。
【０１４２】本実施形態において、押しボタンスイッチ
の基本的な構成は、上記した第４実施形態のものとほぼ
同じであるため、以下では重複した説明は省略し、主と
して第４実施形態と相違する点について説明する。
の基本的な構成は、上記した第４実施形態のものとほぼ
同じであるため、以下では重複した説明は省略し、主と
して第４実施形態と相違する点について説明する。
【０１４３】本実施形態では、図２７に示すように、教
示ペンダントのイネーブル状態を制御する手段として、
教示ペンダント外部に設けられているリレーボックスで
ある安全リレーモジュールを用いている。すなわち、上
記した第４実施形態では、教示ペンダントのイネーブル
状態を制御するリレー回路を、教示ペンダント内に設け
ているが、本実施形態では、教示ペンダントの内部にリ
レー回路を設けず、外部の安全モジュールを用いてい
る。
示ペンダントのイネーブル状態を制御する手段として、
教示ペンダント外部に設けられているリレーボックスで
ある安全リレーモジュールを用いている。すなわち、上
記した第４実施形態では、教示ペンダントのイネーブル
状態を制御するリレー回路を、教示ペンダント内に設け
ているが、本実施形態では、教示ペンダントの内部にリ
レー回路を設けず、外部の安全モジュールを用いてい
る。
【０１４４】図２７に示すように、この教示ペンダント
のイネーブル装置では、右手用押しボタンスイッチの第
１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタンスイッチの第１
常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された第１の直列回路の
一端側、及び右手用押しボタンスイッチの第２常閉接点
Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ
３−２とが直列接続された第２の直列回路の一端側が、
ともに正電源線（＋）に接続されると共に、これら第１
の直列回路及び第２の直列回路の他端側がともに安全リ
レーモジュールＲＭに接続されている。
のイネーブル装置では、右手用押しボタンスイッチの第
１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタンスイッチの第１
常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された第１の直列回路の
一端側、及び右手用押しボタンスイッチの第２常閉接点
Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ
３−２とが直列接続された第２の直列回路の一端側が、
ともに正電源線（＋）に接続されると共に、これら第１
の直列回路及び第２の直列回路の他端側がともに安全リ
レーモジュールＲＭに接続されている。
【０１４５】そして、右手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方のｃ接
点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路の両端部、及
び右手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手
用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続
された第２の並列回路の両端部がそれぞれ安全リレーモ
ジュールＲＭに接続されている。なお、安全リレーモジ
ュールＲＭは、負電源線（−）に接続されている。
のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方のｃ接
点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路の両端部、及
び右手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手
用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続
された第２の並列回路の両端部がそれぞれ安全リレーモ
ジュールＲＭに接続されている。なお、安全リレーモジ
ュールＲＭは、負電源線（−）に接続されている。
【０１４６】この安全リレーモジュールＲＭには、上記
した第４実施形態における強制ガイド式リレーおよびそ
のリレー接点とほぼ同様のリレー回路が内蔵されてお
り、通常は、例えば教示ペンダントや非常停止スイッチ
の安全動作の確認用、その他の回路の動作確認などに用
いられる。
した第４実施形態における強制ガイド式リレーおよびそ
のリレー接点とほぼ同様のリレー回路が内蔵されてお
り、通常は、例えば教示ペンダントや非常停止スイッチ
の安全動作の確認用、その他の回路の動作確認などに用
いられる。
【０１４７】このように、周知の安全リレーモジュール
ＲＭを用いることで、上記した第４実施形態と同等の効
果を得ることができるのは勿論のこと、教示ペンダント
内の回路結線を簡素化することができ、教示ペンダント
のメンテナンスを容易に行うことができる。
ＲＭを用いることで、上記した第４実施形態と同等の効
果を得ることができるのは勿論のこと、教示ペンダント
内の回路結線を簡素化することができ、教示ペンダント
のメンテナンスを容易に行うことができる。
【０１４８】（第６実施形態）この発明の第６実施形態
について図２８を参照しつつ説明する。ただし、図２８
は教示ペンダントの回路結線図を示している。なお、各
図中、上記した第１実施形態と同一符号は同一または相
当部分を示している。
について図２８を参照しつつ説明する。ただし、図２８
は教示ペンダントの回路結線図を示している。なお、各
図中、上記した第１実施形態と同一符号は同一または相
当部分を示している。
【０１４９】本実施形態において、押しボタンスイッチ
の基本的な構成は、第１実施形態のものとほぼ同じであ
るため、以下では重複した説明は省略し、主として第１
実施形態と相違する点について説明する。
の基本的な構成は、第１実施形態のものとほぼ同じであ
るため、以下では重複した説明は省略し、主として第１
実施形態と相違する点について説明する。
【０１５０】図２８に示すように、この教示ペンダント
は、第１実施形態とほぼ同様に、第１、第２および第３
回路により構成され、電子回路により構成される検知部
ＤＴ、制御部ＣＯおよび作動部ＯＰによって制御する構
成となっている。
は、第１実施形態とほぼ同様に、第１、第２および第３
回路により構成され、電子回路により構成される検知部
ＤＴ、制御部ＣＯおよび作動部ＯＰによって制御する構
成となっている。
【０１５１】第１回路では、右手用押しボタンスイッチ
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続され、第１の並列回路を構成
している。また、第２回路では、右手用押しボタンスイ
ッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの
他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続され、第２の並列回路が
構成されている。さらに、第３回路では、右手用押しボ
タンスイッチの常閉接点Ｒ３と右手用押しボタンスイッ
チの常閉接点Ｒ３とが直列に接続されている。
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続され、第１の並列回路を構成
している。また、第２回路では、右手用押しボタンスイ
ッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの
他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続され、第２の並列回路が
構成されている。さらに、第３回路では、右手用押しボ
タンスイッチの常閉接点Ｒ３と右手用押しボタンスイッ
チの常閉接点Ｒ３とが直列に接続されている。
【０１５２】そして、第１の並列回路及び第２の並列回
路の回路結線には、これらの回路を開閉操作する作動部
ＯＰが設けられている。さらに、第１，第２及び第３回
路は、これらの回路の開閉状態を検知する検知部ＤＴに
直列に接続されている。
路の回路結線には、これらの回路を開閉操作する作動部
ＯＰが設けられている。さらに、第１，第２及び第３回
路は、これらの回路の開閉状態を検知する検知部ＤＴに
直列に接続されている。
【０１５３】また、検知部ＤＴにより検知された第１〜
第３回路の開閉状態は、制御部ＣＯに入力され、この制
御部ＣＯにより作動部ＯＰが制御されて、上記した第１
実施形態におけるリレー回路と同様の制御が行われる。
第３回路の開閉状態は、制御部ＣＯに入力され、この制
御部ＣＯにより作動部ＯＰが制御されて、上記した第１
実施形態におけるリレー回路と同様の制御が行われる。
【０１５４】ここで、作動部ＯＰは、例えばバイポーラ
トランジスタや電界効果トランジスタなどのユニポーラ
トランジスタ等のスイッチング素子を用いることができ
る。
トランジスタや電界効果トランジスタなどのユニポーラ
トランジスタ等のスイッチング素子を用いることができ
る。
【０１５５】従って、上記した第６実施形態によれば、
上記第１実施形態と同様、いずれか一方の手の操作で押
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になると、他方
の押ボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押ボ
タンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間
は、教示ペンダントが教示可能なイネーブル状態となる
ことを防止できる。
上記第１実施形態と同様、いずれか一方の手の操作で押
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になると、他方
の押ボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押ボ
タンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間
は、教示ペンダントが教示可能なイネーブル状態となる
ことを防止できる。
【０１５６】さらに、電子回路によりイネーブル装置を
構成しているため、リレーのような接点の溶着が生じる
おそれもなく、確実な動作を得ることができるという特
有の効果を奏する。
構成しているため、リレーのような接点の溶着が生じる
おそれもなく、確実な動作を得ることができるという特
有の効果を奏する。
【０１５７】（第７実施形態）この発明の第７実施形態
について図２９を参照しつつ説明する。ただし、図２９
は教示ペンダントの回路結線図を示している。なお、各
図中、上記した第２実施形態と同一符号は同一または相
当部分を示している。
について図２９を参照しつつ説明する。ただし、図２９
は教示ペンダントの回路結線図を示している。なお、各
図中、上記した第２実施形態と同一符号は同一または相
当部分を示している。
【０１５８】本実施形態において、押しボタンスイッチ
の基本的な構成は、第２実施形態のものとほぼ同じであ
るため、以下では重複した説明は省略し、主として第２
実施形態と相違する点について説明する。
の基本的な構成は、第２実施形態のものとほぼ同じであ
るため、以下では重複した説明は省略し、主として第２
実施形態と相違する点について説明する。
【０１５９】図２９に示すように、この教示ペンダント
は、第２実施形態とほぼ同様に、第１、第２および第３
回路により構成され、電子回路により構成される検知部
ＤＴ、制御部ＣＯおよび作動部ＯＰによって制御する構
成となっている。
は、第２実施形態とほぼ同様に、第１、第２および第３
回路により構成され、電子回路により構成される検知部
ＤＴ、制御部ＣＯおよび作動部ＯＰによって制御する構
成となっている。
【０１６０】第１回路では、右手用押しボタンスイッチ
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続されて第１の並列回路を構成
している。また、第２回路では、右手用押しボタンスイ
ッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの
他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続されて第２の並列回路が
構成されている。さらに、第３回路では、右手用押しボ
タンスイッチの第１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタ
ンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された
第１の直列回路と、右手用押しボタンスイッチの第２常
閉接点Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第１常閉
接点Ｌ３−２とを直列接続した第２の直列回路とが並列
に接続されている。
の一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方
のｃ接点Ｌ１とが並列接続されて第１の並列回路を構成
している。また、第２回路では、右手用押しボタンスイ
ッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの
他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続されて第２の並列回路が
構成されている。さらに、第３回路では、右手用押しボ
タンスイッチの第１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタ
ンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された
第１の直列回路と、右手用押しボタンスイッチの第２常
閉接点Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第１常閉
接点Ｌ３−２とを直列接続した第２の直列回路とが並列
に接続されている。
【０１６１】また、第１の並列回路及び第２の並列回路
の回路結線には、これらの回路を開閉操作する作動部Ｏ
Ｐが設けられている。さらに、第１，第２及び第３回路
は、これらの回路の開閉状態を検知する検知部ＤＴに直
列に接続されている。
の回路結線には、これらの回路を開閉操作する作動部Ｏ
Ｐが設けられている。さらに、第１，第２及び第３回路
は、これらの回路の開閉状態を検知する検知部ＤＴに直
列に接続されている。
【０１６２】そして、検知部ＤＴにより検知された第１
〜第３回路の開閉状態は、制御部ＣＯに入力され、この
制御部ＣＯにより作動部ＯＰが制御されて、上記した第
２実施形態（さらには第３、第４実施形態）におけるリ
レー回路と同様の制御が行われる。
〜第３回路の開閉状態は、制御部ＣＯに入力され、この
制御部ＣＯにより作動部ＯＰが制御されて、上記した第
２実施形態（さらには第３、第４実施形態）におけるリ
レー回路と同様の制御が行われる。
【０１６３】ここで、作動部ＯＰは、上記した第６実施
形態と同様に、例えばバイポーラトランジスタや電界効
果トランジスタなどのユニポーラトランジスタ等のスイ
ッチング素子を用いることが望ましい。
形態と同様に、例えばバイポーラトランジスタや電界効
果トランジスタなどのユニポーラトランジスタ等のスイ
ッチング素子を用いることが望ましい。
【０１６４】従って、上記した第７実施形態によれば、
上記第２実施形態と同様、いずれか一方の手の操作で押
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になると、他方
の押ボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押ボ
タンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間
は、教示ペンダントが教示可能なイネーブル状態となる
ことを防止できる。
上記第２実施形態と同様、いずれか一方の手の操作で押
ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になると、他方
の押ボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押ボ
タンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間
は、教示ペンダントが教示可能なイネーブル状態となる
ことを防止できる。
【０１６５】さらにこの場合も、電子回路によりイネー
ブル装置を構成しているため、リレーのような接点の溶
着が生じるおそれもなく、確実な動作を得ることができ
るという特有の効果を奏する。
ブル装置を構成しているため、リレーのような接点の溶
着が生じるおそれもなく、確実な動作を得ることができ
るという特有の効果を奏する。
【０１６６】なお、上記した各実施形態では、押しボタ
ンスイッチをスナップアクション構造とした場合につい
て説明しているが、いわゆるスローアクション構造のも
のを使用しても構わない。尚、このスローアクション型
の主接点の具体的な構造は、例えば本件出願人の提案に
かかる特願２０００−２３２２２９の出願明細書に添付
の図３８に記載のものが適用可能である。
ンスイッチをスナップアクション構造とした場合につい
て説明しているが、いわゆるスローアクション構造のも
のを使用しても構わない。尚、このスローアクション型
の主接点の具体的な構造は、例えば本件出願人の提案に
かかる特願２０００−２３２２２９の出願明細書に添付
の図３８に記載のものが適用可能である。
【０１６７】また、上記した各実施形態では、安全対策
として２個の並列回路を構成して２重化を図った場合に
ついて説明しているが、本発明の動作原理からいえば、
並列回路は１個であってもよい。
として２個の並列回路を構成して２重化を図った場合に
ついて説明しているが、本発明の動作原理からいえば、
並列回路は１個であってもよい。
【０１６８】さらに、上記した実施形態において、リレ
ーの常閉接点を常開接点に、或いは常開接点を常閉接点
に適宜置き換えた構成とすることにより、上記した実施
形態と同等の動作、作用効果が得られるように構成して
も構わない。
ーの常閉接点を常開接点に、或いは常開接点を常閉接点
に適宜置き換えた構成とすることにより、上記した実施
形態と同等の動作、作用効果が得られるように構成して
も構わない。
【０１６９】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
【０１７０】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、一方の押しボタンスイッチを一旦第２のＯＦＦ
状態とすると、そのときに他方の押しボタンスイッチの
ＯＮ状態であっても、阻止手段によって両方の押しボタ
ンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、イネーブ
ル状態となることを阻止することができ、作業の安全性
を向上することが可能になる。
よれば、一方の押しボタンスイッチを一旦第２のＯＦＦ
状態とすると、そのときに他方の押しボタンスイッチの
ＯＮ状態であっても、阻止手段によって両方の押しボタ
ンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、イネーブ
ル状態となることを阻止することができ、作業の安全性
を向上することが可能になる。
【０１７１】また、請求項２に記載の発明によれば、検
知部により並列回路及び直列回路の両方の開状態が検知
された後は、並列回路が開で、かつ直列回路が閉となる
までは、保持部により両方の並列回路が開状態に保持さ
れるため、例えば、左手用押しボタンスイッチがＯＮ状
態、つまり並列回路が閉状態にある場合に、右手用押し
ボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態、つまり並列回路及
び直列回路を開状態になっていても、その後両方の押し
ボタンスイッチの押し込みが解除されるまでの間は、イ
ネーブル状態となることがなく、教示ペンダントの安全
性を向上することが可能になる。
知部により並列回路及び直列回路の両方の開状態が検知
された後は、並列回路が開で、かつ直列回路が閉となる
までは、保持部により両方の並列回路が開状態に保持さ
れるため、例えば、左手用押しボタンスイッチがＯＮ状
態、つまり並列回路が閉状態にある場合に、右手用押し
ボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態、つまり並列回路及
び直列回路を開状態になっていても、その後両方の押し
ボタンスイッチの押し込みが解除されるまでの間は、イ
ネーブル状態となることがなく、教示ペンダントの安全
性を向上することが可能になる。
【０１７２】また、請求項３に記載の発明によれば、い
ずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状
態にされると、他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態で
あっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯ
ＦＦ状態に戻るまでの間は、イネーブル状態となること
を防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することが
可能になる。
ずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状
態にされると、他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態で
あっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯ
ＦＦ状態に戻るまでの間は、イネーブル状態となること
を防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することが
可能になる。
【０１７３】また、請求項４に記載の発明によれば、例
えば右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている
場合には第２のリレーが消磁されて第２のリレーの常閉
接点が開状態となるため、リレー接点回路は開状態とな
り、このとき、左手用押しボタンスイッチを一旦第２の
ＯＦＦ状態になれば、左手用押しボタンスイッチの補助
接点が開状態となる。
えば右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている
場合には第２のリレーが消磁されて第２のリレーの常閉
接点が開状態となるため、リレー接点回路は開状態とな
り、このとき、左手用押しボタンスイッチを一旦第２の
ＯＦＦ状態になれば、左手用押しボタンスイッチの補助
接点が開状態となる。
【０１７４】そのため、右手用及び左手用押しボタンス
イッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、第３のリレー
は消磁されず、第１及び第２回路の通電が遮断されるた
め、いずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯ
ＦＦ状態にされると、他方の押しボタンスイッチのＯＮ
状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第
１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、イネーブル状態とな
ることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上する
ことが可能になる。
イッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、第３のリレー
は消磁されず、第１及び第２回路の通電が遮断されるた
め、いずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯ
ＦＦ状態にされると、他方の押しボタンスイッチのＯＮ
状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第
１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、イネーブル状態とな
ることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上する
ことが可能になる。
【０１７５】また、請求項５に記載の発明によれば、例
えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となってい
る場合には、右手用押しボタンスイッチの第１の補助接
点が開状態となるため、第１の直列回路が開状態とな
る。この状態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２
のＯＦＦ状態にすれば、左手用押しボタンスイッチの第
２の補助接点が開状態となるため第２の直列回路は開状
態となり、検知部により並列回路の開、及び第１直列回
路の閉が検知されるまでは、保持部により並列回路は開
状態にされて、教示ペンダントは教示ができない状態と
なり、教示ペンダントの安全性を向上することが可能に
なる。
えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となってい
る場合には、右手用押しボタンスイッチの第１の補助接
点が開状態となるため、第１の直列回路が開状態とな
る。この状態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２
のＯＦＦ状態にすれば、左手用押しボタンスイッチの第
２の補助接点が開状態となるため第２の直列回路は開状
態となり、検知部により並列回路の開、及び第１直列回
路の閉が検知されるまでは、保持部により並列回路は開
状態にされて、教示ペンダントは教示ができない状態と
なり、教示ペンダントの安全性を向上することが可能に
なる。
【０１７６】また、請求項６ないし１１に記載の発明に
よれば、いずれか一方の手の操作で押しボタンスイッチ
が一旦第２のＯＦＦ状態にされると、もう一方の押しボ
タンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタン
スイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、
教示可能なイネーブル状態になることを防止でき、教示
ペンダントの安全性を向上することが可能になる。
よれば、いずれか一方の手の操作で押しボタンスイッチ
が一旦第２のＯＦＦ状態にされると、もう一方の押しボ
タンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタン
スイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、
教示可能なイネーブル状態になることを防止でき、教示
ペンダントの安全性を向上することが可能になる。
【０１７７】特に、請求項８の記載の発明では、第１お
よび第２直列回路には、第６及び第７のリレーのｃ接点
がそれぞれ接続されているため、いずれか一方のｃ接点
が溶着した場合には、いずれか一方の押しボタンスイッ
チが第２のＯＦＦ状態になっている状態から、両方の押
しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、２つ
のｃ接点が同じ開閉状態にならないため、第６および第
７のリレーは励磁されず、押しボタンスイッチをＯＮ状
態としても、教示ペンダントがイネーブル状態となるこ
とを防止でき、いずれかの接点が故障していることを容
易に認識することが可能になる。
よび第２直列回路には、第６及び第７のリレーのｃ接点
がそれぞれ接続されているため、いずれか一方のｃ接点
が溶着した場合には、いずれか一方の押しボタンスイッ
チが第２のＯＦＦ状態になっている状態から、両方の押
しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、２つ
のｃ接点が同じ開閉状態にならないため、第６および第
７のリレーは励磁されず、押しボタンスイッチをＯＮ状
態としても、教示ペンダントがイネーブル状態となるこ
とを防止でき、いずれかの接点が故障していることを容
易に認識することが可能になる。
【０１７８】さらに、請求項１０の記載の発明でも、第
１０及び第１１のリレーの第３常開接点および常閉接点
は同時に切り換わるため、いずれかのリレーの第３条開
接点および常閉接点が溶着した場合には、第２のＯＦＦ
状態から両方の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態
に戻しても、第１直列回路および第２直列回路は異なる
開閉状態となる。そのため、第１０および第１１のリレ
ーは励磁されず、いずれか一方の押しボタンスイッチを
ＯＮ状態としても、教示ペンダントがイネーブル状態と
なるのを防止することができ、いずれかの接点が故障し
ていることを容易に認識することが可能になる。
１０及び第１１のリレーの第３常開接点および常閉接点
は同時に切り換わるため、いずれかのリレーの第３条開
接点および常閉接点が溶着した場合には、第２のＯＦＦ
状態から両方の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態
に戻しても、第１直列回路および第２直列回路は異なる
開閉状態となる。そのため、第１０および第１１のリレ
ーは励磁されず、いずれか一方の押しボタンスイッチを
ＯＮ状態としても、教示ペンダントがイネーブル状態と
なるのを防止することができ、いずれかの接点が故障し
ていることを容易に認識することが可能になる。
【０１７９】また、請求項１２、１４に記載の発明によ
れば、リレーがペンダント本体内あるいはスイッチケー
ス内に配設されているため、教示ペンダントを小型化す
ることが可能になる。
れば、リレーがペンダント本体内あるいはスイッチケー
ス内に配設されているため、教示ペンダントを小型化す
ることが可能になる。
【０１８０】また、請求項１３、１５に記載の発明によ
れば、検知部がペンダント本体内あるいはスイッチケー
ス内に配設されているため、教示ペンダントを小型化す
ることが可能になる。
れば、検知部がペンダント本体内あるいはスイッチケー
ス内に配設されているため、教示ペンダントを小型化す
ることが可能になる。
【０１８１】また、請求項１６、１７に記載の発明によ
れば、リレーまたは検知部を、ペンダント本体の外部に
設けられたリレーボックス内に配設するため、教示ペン
ダント自体の構成を簡素化することが可能になる。
れば、リレーまたは検知部を、ペンダント本体の外部に
設けられたリレーボックス内に配設するため、教示ペン
ダント自体の構成を簡素化することが可能になる。
【図１】この発明の第１実施形態の動作を説明する回路
結線図である。
結線図である。
【図２】この発明の第１実施形態の動作を説明する回路
結線図である。
結線図である。
【図３】この発明の第１実施形態の動作を説明する回路
結線図である。
結線図である。
【図４】この発明の第１実施形態の動作を説明する回路
結線図である。
結線図である。
【図５】この発明の第２実施形態における押しボタンス
イッチのある状態の切断正面図である。
イッチのある状態の切断正面図である。
【図６】この発明の第２実施形態における押しボタンス
イッチの他の状態の切断正面図である。
イッチの他の状態の切断正面図である。
【図７】この発明の第２実施形態における押しボタンス
イッチの異なる状態の切断正面図である。
イッチの異なる状態の切断正面図である。
【図８】この発明の第２実施形態の動作を説明する回路
結線図である。
結線図である。
【図９】この発明の第２実施形態の動作を説明する回路
結線図である。
結線図である。
【図１０】この発明の第２実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図１１】この発明の第２実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図１２】この発明の第２実施形態における回路結線図
の変形例を示す図である。
の変形例を示す図である。
【図１３】この発明の第３実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図１４】この発明の第３実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図１５】この発明の第３実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図１６】この発明の第３実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図１７】この発明の第３実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図１８】この発明の第３実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図１９】この発明の第３実施形態における回路結線図
の変形例を示す図である。
の変形例を示す図である。
【図２０】この発明の第４実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図２１】この発明の第４実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図２２】この発明の第４実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図２３】この発明の第４実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図２４】この発明の第４実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図２５】この発明の第４実施形態の動作を説明する回
路結線図である。
路結線図である。
【図２６】この発明の第４実施形態における回路結線図
の変形例を示す図である。
の変形例を示す図である。
【図２７】この発明の第５実施形態の回路結線図であ
る。
る。
【図２８】この発明の第６実施形態の回路結線図であ
る。
る。
【図２９】この発明の第７実施形態の回路結線図であ
る。
る。
【図３０】従来の教示ペンダントの正面図である。
【図３１】従来の教示ペンダントを背面側から見たとき
の斜視図である。
の斜視図である。
【図３２】従来の押しボタンスイッチの概略構成図であ
る。
る。
【図３３】従来の押しボタンスイッチの動作説明図であ
る。
る。
【図３４】従来の押しボタンスイッチの動作説明図であ
る。
る。
【図３５】従来の押しボタンスイッチの回路結線図であ
る。
る。
【図３６】従来の押しボタンスイッチの回路結線図であ
る。
る。
【図３７】従来の押しボタンスイッチの回路結線図であ
る。
る。
１，１３ 押ボタンスイッチ １０１ 教示ペンダント １２１ａ，１２１ｂ，１３７ａ，１３７ｂ ｃ接点（主
接点） ７ａ 第１常閉接点（第１の補助接点） ７ｂ 第２常閉接点（第２の補助接点） １０３ ペンダント本体 １０５ａ，１０５ｂ 操作部 １１９ 補助接点 １３３ａ，１３３ｂ 可動端子 １３５ａ，１３５ｂ，１３７ａ，１３７ｂ 固定端子 ＲＬ１ 第１リレー ＲＬ２ 第２リレー ＲＬ３ 第３リレー ＲＬ１−１ 第１リレーの常閉接点 ＲＬ２−１ 第２リレーの常閉接点 ＲＬ３−１ 第３リレーの第１常開接点 ＲＬ３−２ 第３リレーの第２常閉接点 ＲＬ３−３ 第３リレーの第３常閉接点 ＲＬ３−４ 第３リレーの第４常閉接点 ＲＣ リレー接点回路 ＳＣ 直列回路 ＤＴ 検知部 ＯＰ 作動部（保持部） ＣＯ 制御部（保持部）
接点） ７ａ 第１常閉接点（第１の補助接点） ７ｂ 第２常閉接点（第２の補助接点） １０３ ペンダント本体 １０５ａ，１０５ｂ 操作部 １１９ 補助接点 １３３ａ，１３３ｂ 可動端子 １３５ａ，１３５ｂ，１３７ａ，１３７ｂ 固定端子 ＲＬ１ 第１リレー ＲＬ２ 第２リレー ＲＬ３ 第３リレー ＲＬ１−１ 第１リレーの常閉接点 ＲＬ２−１ 第２リレーの常閉接点 ＲＬ３−１ 第３リレーの第１常開接点 ＲＬ３−２ 第３リレーの第２常閉接点 ＲＬ３−３ 第３リレーの第３常閉接点 ＲＬ３−４ 第３リレーの第４常閉接点 ＲＣ リレー接点回路 ＳＣ 直列回路 ＤＴ 検知部 ＯＰ 作動部（保持部） ＣＯ 制御部（保持部）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０１Ｈ 3/12 Ｈ０１Ｈ 3/12 Ｂ ５Ｈ２０９ Ｈ０２Ｊ 1/00 ３０４ Ｈ０２Ｊ 1/00 ３０４Ｅ ５Ｈ２６９ // Ｂ２５Ｊ 19/00 Ｂ２５Ｊ 19/00 Ｆ (72)発明者 岡田 和也 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 上野 泰史 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 前田 健 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 関野 芳雄 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 延廣 正毅 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 BC07 BC09 FA10 FB24 FC11 3F060 HA02 5G025 AA05 BA04 CA09 DA06 FA02 5G034 AB17 AD01 AE06 5G065 AA03 JA02 KA01 KA04 LA07 MA10 NA10 5H209 AA06 AA07 BB07 CC03 DD08 EE01 EE03 FF06 FF09 GG08 HH28 HH33 JJ01 JJ03 5H269 AB33 BB11 PP08 QC02 SA03
Claims (17)
- 【請求項１】 押し込み操作前の第１のＯＦＦ状態か
ら、押し込み操作に連れてＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態
へと順次に切り換わる押しボタンスイッチを備え、前記
押しボタンスイッチがＯＮ状態のときに、産業機械の所
定動作が可能なイネーブル状態になる教示ペンダントの
イネーブル装置において、 前記押しボタンスイッチが、 スイッチケースと、前記ケースに押し込み可能に支持さ
れた押ボタンと、前記ケース内に設けられた固定端子、
前記押ボタンの押し込み操作に連動して前記固定端子に
対し、離間、接触、離間と状態が順次変化する可動端子
からなる少なくとも１個の主接点と、前記ケース内に設
けられ前記主接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状
態、前記第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる少なく
とも１個の補助接点とから成り、 ペンダント本体に、左手および右手で把持される左手用
および右手用の操作部が設けられ、 前記両操作部の内側それぞれに、その把持によって操作
されるべく左手、右手用の前記押しボタンスイッチが配
設され、 前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記右手用の押し
ボタンスイッチが、前記左手用の押しボタンスイッチ及
び前記右手用の押しボタンスイッチのうち少なくとも一
方のＯＮによりイネーブル状態となるべく結線され、 前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記右手用の押し
ボタンスイッチのうち少なくとも一方が第２のＯＦＦに
なった後、前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記右
手用の押しボタンスイッチの双方が第１のＯＦＦに戻る
までの間に、イネーブル状態になることを阻止する阻止
手段が設けられていることを特徴とする教示ペンダント
のイネーブル装置。 - 【請求項２】 前記左手用の押しボタンスイッチの前記
少なくとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタンス
イッチの前記少なくとも１個の主接点とが並列接続され
て並列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記補助接点と、前
記右手用の押しボタンスイッチの前記補助接点とが直列
接続されて直列回路が形成され、 前記阻止手段が、前記並列回路の開、閉、及び、前記直
列回路の開、閉を検知する検知部と、前記検知部によ
り、前記並列回路の開、及び、前記直列回路の開が検知
された後、前記並列回路の開、及び、前記直列回路の閉
が検知されるまで、前記並列回路を開に保持する保持部
とからなることを特徴とする請求項１に記載の教示ペン
ダントのイネーブル装置。 - 【請求項３】 前記左手用及び右手用の押しボタンスイ
ッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、 前記左手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接
点とが並列接続されて第１の並列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接
点とが並列接続されて第２の並列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記補助接点と、前
記右手用の押しボタンスイッチの前記補助接点とが直列
接続されて直列回路が形成され、 前記阻止手段が、前記第１または第２の並列回路におけ
る前記左手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点のＯ
Ｎにより、そのコイルが通電励磁される第１のリレー
と、前記第１または第２の並列回路における前記右手用
の押しボタンスイッチ側の前記主接点のＯＮにより、そ
のコイルが通電励磁される第２のリレーと、前記第１及
び第２のリレーの常閉接点が直列されて前記直列回路に
並列に接続されたリレー接点回路と、前記リレー接点回
路の前記両常閉接点のＯＮにより、そのコイルが通電励
磁される第３のリレーと、前記直列回路に直列に接続さ
れた前記第３のリレーの第１の常開接点と、前記第１の
リレーのコイルを通電する前記第１または第２の並列回
路における前記左手用の押しボタンスイッチ側の前記主
接点に直列に接続された前記第３のリレーの第２の常開
接点と、前記第２のリレーのコイルを通電する前記第１
または第２の並列回路における前記右手用の押しボタン
スイッチ側の前記主接点に直列に接続された前記第３の
リレーの第３の常開接点と、前記第１及び第２のリレー
のコイルへの通電に関与しない前記第２または第１の並
列回路に直列に接続された前記第３のリレーの第４の常
開接点とからなることを特徴とする請求項１に記載の教
示ペンダントのイネーブル装置。 - 【請求項４】 前記左手用及び右手用の押しボタンスイ
ッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、 前記左手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接
点とが並列接続されて第１の並列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接
点とが並列接続されて第２の並列回路が形成され、前記
検知部が、前記第１または第２の並列回路における前記
左手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点のＯＮによ
り、そのコイルが通電励磁される第１のリレーと、前記
第１または第２の並列回路における前記右手用の押しボ
タンスイッチ側の前記主接点のＯＮにより、そのコイル
が通電励磁される第２のリレーと、前記両リレーの常閉
接点が直列されて前記直列回路に並列に接続されたリレ
ー接点回路と、前記リレー接点回路の前記両常閉接点の
ＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第３のリレー
と、前記直列回路に直列に接続された前記第３のリレー
の第１の常開接点とからなり、 前記保持部が、前記第１のリレーのコイルを通電する前
記第１または第２の並列回路における前記左手用の押し
ボタンスイッチ側の前記主接点に直列に接続された前記
第３のリレーの第２の常開接点と、前記第２のリレーの
コイルを通電する前記第１または第２の並列回路におけ
る前記右手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点に直
列に接続された前記第３のリレーの第３の常開接点と、
前記第１及び第２のリレーのコイルへの通電に関与しな
い前記第２または第１の並列回路に直列に接続された前
記第３のリレーの第４の常開接点とからなることを特徴
とする請求項２に記載の教示ペンダントのイネーブル装
置。 - 【請求項５】 前記両押しボタンスイッチが、前記補助
接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のとき
に閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに
開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１
のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２の
ＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備
え、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個
の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少
なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回路が形
成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助
接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助
接点とが直列接続されて第２の直列回路が形成され、 前記阻止手段が、前記並列回路の開、閉、及び、前記第
１または第２の直列回路の開、閉を検知する検知部と、
前記検知部により、前記並列回路の開、及び、前記第２
の直列回路の開が検知された後、前記並列回路の開、及
び、前記第１の直列回路の閉が検知されるまで、前記並
列回路を開に保持する保持部とからなることを特徴とす
る請求項１に記載の教示ペンダントのイネーブル装置。 - 【請求項６】 前記両押しボタンスイッチが、前記補助
接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のとき
に閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに
開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１
のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２の
ＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備
え、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個
の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少
なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回路が形
成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助
接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助
接点とが直列接続されると共に前記第１の直列回路に並
列に接続された第２の直列回路が形成され、 前記阻止手段が、前記第１の直列回路における前記両補
助接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第４
のリレーと、前記第２の直列回路に直列に接続された前
記第４のリレーの第１の常開接点と、前記並列回路に直
列に接続された前記第４のリレーの第２の常開接点と、
からなることを特徴とする請求項１に記載の教示ペンダ
ントのイネーブル装置。 - 【請求項７】 前記両押しボタンスイッチが、前記補助
接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のとき
に閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに
開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１
のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２の
ＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備
え、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個
の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少
なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回路が形
成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助
接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助
接点とが直列接続されると共に前記第１の直列回路に並
列に接続された第２の直列回路が形成され、 前記阻止手段が、前記第１の直列回路における前記両補
助接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第５
のリレーと、前記第２の直列回路に直列に接続された前
記第５のリレーの常開接点とからなり、 前記並列回路と前記第１の直列回路とが直列に接続され
ていることを特徴とする請求項１に記載の教示ペンダン
トのイネーブル装置。 - 【請求項８】 前記両押しボタンスイッチが、前記補助
接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のとき
に閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに
開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１
のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２の
ＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備
え、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個
の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少
なくとも１個の前記主接点とが並列接続されて並列回路
が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助
接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助
接点とが直列接続されて第２の直列回路が形成され、 前記阻止手段が、常開接点及びｃ接点を備えた第６のリ
レーと、常開接点及びｃ接点を備えた第７のリレーとか
らなり、 前記第６のリレーの前記常開接点及び前記第７のリレー
の前記常開接点が前記並列回路に直列に接続され、 前記第６のリレーの前記ｃ接点の常閉端子及び前記第７
のリレーの前記ｃ接点の常閉端子が前記第１の直列回路
の両端に接続され、 前記第６のリレーの前記ｃ接点の常開端子及び前記第７
のリレーの前記ｃ接点の常開端子が前記第２の直列回路
の両端に接続されていることを特徴とする請求項１に記
載の教示ペンダントのイネーブル装置。 - 【請求項９】 前記左手用及び右手用の押しボタンスイ
ッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、 前記両押しボタンスイッチが、前記補助接点として、前
記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記
ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第
１の補助接点と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及
び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のと
きに開状態になる第２の補助接点とを備え、 前記左手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接
点とが並列接続されて第１の並列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接
点とが並列接続されて第２の並列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助
接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助
接点とが直列接続されて第２の直列回路が形成され、 前記阻止手段が、常開接点及びｃ接点を備えた第８のリ
レーと、常開接点及びｃ接点を備えた第９のリレーとか
らなり、 前記第８のリレーの前記常開接点または前記第９のリレ
ーの前記常開接点のいずれか一方が前記第１の並列回路
に直列に接続され、 前記第８のリレーの前記常開接点または前記第９のリレ
ーの前記常開接点の残りの他方が前記第２の並列回路に
直列に接続され、 前記第８のリレーの前記ｃ接点の常閉端子及び前記第９
のリレーの前記ｃ接点の常閉端子が前記第１の直列回路
の両端に接続され、 前記第８のリレーの前記ｃ接点の常開端子及び前記第９
のリレーの前記ｃ接点の常開端子が前記第２の直列回路
の両端に接続されていることを特徴とする請求項１に記
載の教示ペンダントのイネーブル装置。 - 【請求項１０】 前記両押しボタンスイッチが、前記補
助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のと
きに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のとき
に開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第
１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２
のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを
備え、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個
の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少
なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回路が形
成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助
接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助
接点とが直列接続されて第２の直列回路が形成され、 前記阻止手段が、第１、第２の常開接点及び常閉接点を
備え前記第２の常開接点と前記常閉接点とが同時に切り
換わる第１０のリレーと、第１、第２常開接点及び常閉
接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接点とが同時
に切り換わる第１１のリレーとからなり、 前記第１０のリレーの前記第１の常開接点及び前記第１
１のリレーの前記第１の常開接点が前記並列回路に直列
に接続され、 前記第１０のリレーの前記常閉接点及び前記第１１のリ
レーの前記常閉接点が前記第１の直列回路に直列に接続
され、 前記第１０のリレーの前記第２の常開接点及び前記第１
１のリレーの前記第２の常開接点が前記第２の直列回路
に直列に接続されていることを特徴とする請求項１に記
載の教示ペンダントのイネーブル装置。 - 【請求項１１】 前記左手用及び右手用の押しボタンス
イッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、 前記両押しボタンスイッチが、前記補助接点として、前
記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記
ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第
１の補助接点と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及
び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のと
きに開状態になる第２の補助接点とを備え、 前記左手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接
点とが並列接続されて第１の並列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接
点とが並列接続されて第２の並列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助
接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、 前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点
と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助
接点とが直列接続されて第２の直列回路が形成され、 前記阻止手段が、第１、第２の常開接点及び常閉接点を
備え前記第２の常開接点と前記常閉接点とが同時に切り
換わる第１２のリレーと、第１、第２常開接点及び常閉
接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接点とが同時
に切り換わる第１３のリレーとからなり、 前記第１２のリレーの前記第１の常開接点または前記第
１３のリレーの前記第１の常開接点のいずれか一方が前
記第１の並列回路に直列に接続され、 前記第１２のリレーの前記第１の常開接点または前記第
１３のリレーの前記第１の常開接点の残りの他方が前記
第２の並列回路に直列に接続され、 前記第１２のリレーの前記常閉接点及び前記第１３のリ
レーの前記常閉接点が前記第１の直列回路に直列に接続
され、 前記第１２のリレーの前記第２の常開接点及び前記第１
３のリレーの前記第２の常開接点が前記第２の直列回路
に直列に接続されていることを特徴とする請求項１に記
載の教示ペンダントのイネーブル装置。 - 【請求項１２】 前記リレーが、前記ペンダント本体内
の回路基板に配設されていることを特徴とする請求項
３、４、６ないし１１のいずれかに記載の教示ペンダン
トのイネーブル装置。 - 【請求項１３】 前記検知部が、前記ペンダント本体内
の回路基板に配設されていることを特徴とする請求項２
または５に記載の教示ペンダントのイネーブル装置。 - 【請求項１４】 前記リレーが、前記左手用または右手
用の押しボタンスイッチの前記スイッチケース内に配設
されていることを特徴とする請求項３、４、６ないし１
１のいずれかに記載の教示ペンダントのイネーブル装
置。 - 【請求項１５】 前記検知部が、前記左手用または右手
用の押しボタンスイッチの前記スイッチケース内に配設
されていることを特徴とする請求項２または５に記載の
教示ペンダントのイネーブル装置。 - 【請求項１６】 前記リレーが、前記ペンダント本体の
外部に設けられたリレーボックス内に配設されているこ
とを特徴とする請求項３、４、６ないし１１のいずれか
に記載の教示ペンダントのイネーブル装置。 - 【請求項１７】 前記検知部が、前記ペンダント本体の
外部に設けられたリレーボックス内に配設されているこ
とを特徴とする請求項２または５に記載の教示ペンダン
トのイネーブル装置。
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