JP3775504B2 - ティーチペンダントの制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットや工作機械等の装置に対して、動作の教示を行うための操作に用いるティーチペンダントの制御装置であり、特に、ティーチペンダントにより装置の操作を許容または禁止する装置の改良に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から工場の生産ラインにおいては、自動で溶接作業や部品の組み付け作業、搬送作業等を行う産業用ロボットが多数使用されている。これらの産業用ロボットは、予め所定の動作が専用のティーチペンダントにより教示され、その教示内容を再生することにより、各種作業を実行している。前記ティーチペンダントは一般に教示装置とも称されている。同様なティーチペンダントは、各種工作機械、特にNC工作機械等の加工手順を教示(プログラミング)する場合等にも用いられる。
【0003】
このようなティーチペンダントは、通常、教示作業者が片手で保持し、他方の手で入力キー等の操作を行い教示操作を行う。この場合、教示操作に伴い教示対象の産業用ロボットやNC工作機械等(以下、総称して装置という)は、順次ステップ毎の動作を行う。例えば、モータの駆動動作やアームの旋回動作、作業ヘッド(例えば、溶接ガン)の通電等が行われる。この時、教示操作ミスや装置側の機械的な不良等により装置が教示作業者の意図するものと異なる動作をしてしまう場合がある。このような場合、教示作業者を含む装置周辺の作業者への危険を回避すると共に、装置の破損を防止するために、教示操作の禁止や装置の停止が直ちに行われるように構成しておく必要がある。
【0004】
そのため、従来のティーチペンダントでは、前述のような教示作業者の意図しない操作により確実に教示操作の禁止や装置の停止が直ちに行われるようにティーチペンダントに3つの状態出力がされるイネーブルスイッチ(3ポジションスイッチ)が採用され、また教示作業者の利き手や教示操作の効率改善のため両手で把持ができるティーチペンダントが提案され、採用されている。
【0005】
3ポジションスイッチはモーメンタリタイプであり、通常は後述する第1操作ポジションにある。また、装置の操作を許容する許容状態および装置の操作を禁止する禁止状態とするために、3ポジションスイッチの後述するイネーブル接点を装置に出力しており、そのイネーブル接点は、押下ストロークが所定範囲より小さい第1操作ポジションでは開路して装置の操作を禁止する禁止状態、押下ストロークが前記所定範囲以内に操作される第2操作ポジションでは閉路して装置の操作を許容する許容状態、押下ストロークが前記所定範囲より大きく操作される第3操作ポジションでは開路して装置の操作を禁止する禁止状態となるように構成されており、また一旦第3操作ポジションになると押下をゆるめて第1操作ポジションになるまでの第2操作ポジションではそのイネーブル接点は閉路せず、装置の操作を禁止する禁止状態となるようになっている。
【0006】
3ポジションスイッチが2つ付けられたティーチペンダントにおいては、片方の3ポジションスイッチが第3操作ポジションとなったら、両方の3ポジションスイッチが第1操作ポジションになるまで装置の操作を禁止する禁止状態なるように構成することが望ましく、特許文献1ならびに特許文献2で提案されている。
【0007】
【特許文献1】
特開2002−355781号公報
【特許文献2】
特開2002−83522号公報
【0008】
それぞれを図により説明する。図5は特許文献1で開示されている実施の形態である。片方のデッドマンスイッチ(説明では3ポジションスイッチという)を強く握り、第3操作ポジションに移行した場合は、3ポジションスイッチの本来の第3操作ポジションではイネーブル接点24、26、50、52は開路する機能により、回路ライン22が遮断されるので、デッドマンスイッチ出力は出力されず、装置の操作を禁止する禁止状態となる。
3ポジションスイッチを離すと、第3操作ポジションに続いて、第2操作ポジションを通過する。この時に、禁止状態が解除されることは好ましくない。そこで、両方の3ポジションスイッチが完全に第1操作ポジションになることが確認されるまで、禁止状態を維持し、両方の3ポジションスイッチが完全に第1操作ポジションになることが確認できた後、定常状態、即ち3ポジションスイッチのイネーブル接点出力信号が出力できるように、直列に接続されるリレー接点を全て閉路状態に復帰させるようにすることが好ましいとしている。
【0009】
図7は特許文献2で開示されている実施の形態である。
両方の3ポジションスイッチを第2操作ポジションに保持したままで、右手用3ポジションスイッチを第3操作ポジションとした場合、第1回路、第2回路共に開路状態となり、イネーブル接点出力信号は出力されず、装置の操作を禁止する禁止状態となる。この状態より、右手用3ポジションスイッチを離し、第1操作ポジションとした場合、第2リレーの常閉接点RL2−1がOFFであるため、リレー接点回路RCは導通せず、その結果、第3リレーRL3は消磁された状態であることから、第1回路及び第2回路は通電遮断の状態に維持され、左手用押しボタンスイッチのオン状態は無効となる。即ち、装置の操作を禁止する禁止状態となるとしている。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献1においては、図6のタイムチャートで示すように、片方の3ポジションスイッチを第3操作ポジションに維持した状態で、他方の3ポジションスイッチを第1操作ポジションから第2操作ポジションに押下した時に一瞬(数mS乃至数十mS)であるがデッドマンスイッチ出力が出力される。これは、片方の3ポジションスイッチを第3操作ポジションに維持した状態ではイネーブル接点出力信号が出力されないことを、3ポジションスイッチの本来の第3操作ポジションではイネーブル接点24、26、50、52は開路する機能で実現している。他方の3ポジションスイッチを第1操作ポジションから、第2操作ポジションへ操作前には、リリース検出ライン32は、両方の3ポジションスイッチが第1操作ポジションにある場合と同じ閉成(ON)となっている。このため回路ライン22の各リレー接点は閉路状態であり、他方の3ポジションスイッチを第1操作ポジションから第2操作ポジションに押下した時、そのイネーブル接点24、50、または26、52は閉路して、デッドマンスイッチ出力が出力される。しかし、両方の3ポジションスイッチの補助接点である操作検出接点28a、30aが開路するため、それに接続されているリレーCR1、CR2共に消磁されオフとなり、これらリレーの常開接点が接続されている回路ライン22が遮断されるが、リレーの動作遅れ時間に相当する一瞬(数mS乃至数十mS)のデッドマンスイッチ出力が出力されることとなる。デッドマンスイッチ出力が出力されることは、装置では、装置の操作を許容する許容状態とするための準備を始めるが、一瞬の後はこのデッドマンスイッチ出力の出力がされなくなるため、この準備はキャンセルされる。操作における安全性確保のために近年では、装置の操作を許容する許容状態とするための準備としては駆動軸の駆動電源を投入して、各駆動軸の出力トルクが安定した後に駆動軸に装備されているブレーキの解除を行っている。この許容状態とするための準備の始めとしての駆動軸の駆動電源の投入では、電源より電磁接触器などの継電器が通常採用されている。すなわち、イネーブル接点出力信号が出力されると、装置では継電器の駆動を始めるが、一瞬の後にはこの駆動を解除となるため、継電器およびこの継電器を駆動するための小型の継電器あるいは電流駆動素子には無駄な通電がなされることとなり、部品の寿命への影響がある。また、継電器へのエネルギー注入が起こるため、不要な伝導妨害波や放射妨害波などが発生することとなり、装置自身や周辺の電気設備へ影響を及ぼす機会を増やすことになる。
【0011】
一方、特許文献2における課題を説明する。尚、特許文献2における左手用押しボタンスイッチおよび右手用押しボタンスイッチは本説明では右手用3ポジションスイッチおよび右手用3ポジションスイッチと読み替える。
図8は特許文献2の第1実施形態における状態遷移図の一部である。
以下(状態1)より(状態3)は、特許文献2における第1実施形態の順の操作である。
(状態1)両方とも第1操作ポジション(特許文献2図1の状態)、
(状態2)左手用3ポジションスイッチを第2操作ポジションにする(特許文献2図2の状態)、
(状態3)右手用3ポジションスイッチを第3操作ポジションにする(特許文献2図3の状態)。
これまでの操作で左手用3ポジションスイッチは第2操作ポジション、右手用3ポジションスイッチは第3操作ポジションとなっている。
(状態4)次に、この状態から左手用3ポジションスイッチを離し、第1操作ポジションとした場合には、右手用3ポジションスイッチのイネーブル接点R1および左手用3ポジションスイッチのイネーブル接点L1は共に開路となるため、これらに接続されているリレーRL1、RL2は共に消磁されオフとなり、その常閉接点であるRL1−1、RL2−1は共に閉路となるため、これら接点に直列に接続されたリレーRL3はオン状態となる。リレーRL3がオンになるとその常開接点のRL3−1、RL3−2、RL3−3、RL3−4は閉路となって図2のリレーの状態と同じになる。
(状態5)さらに、この状態より右手用3ポジションスイッチを第2操作ポジションとする。つまり、左手用3ポジションスイッチは第1操作ポジション、右手用3ポジションスイッチを第2操作ポジションとする。この状態でもリレーRL1、RL2、RL3の状態は前述(状態4)の状態より変化はなくRL1およびRL2はオフ、RL3はオンである。
(状態6)この状態より、左手用3ポジションスイッチを第2操作ポジションにすると、左手用3ポジションスイッチのイネーブル接点は閉路、リレーRL3の常開接点RL3−2、RL3−3は閉路していることより、イネーブル接点出力信号は出力される。両方の3ポジションスイッチの第1常閉接点L3−1、R3−1は共に閉路し、リレーRL3の常開接点RL3−1閉路していることよりリレーRL3はオンで安定状態となるため、イネーブル接点出力信号は出力された状態となる。
【0012】
これは右手用3ポジションスイッチを一旦第3操作ポジションとしても、両方の3ポジションスイッチの操作で、両方の3ポジションスイッチを第一操作ポジションに戻さなくとも装置の操作を許容する許容状態となることができることを意味しており、少なくとも一方の3ポジションスイッチを一旦第3操作ポジションとした後では、両方の3ポジションスイッチを第1操作ポジションに戻さなければ装置の操作を禁止する禁止状態とする安全性確保のための効果が失われていることである。
そこで、本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、少なくとも一方の3ポジションスイッチを一旦第3操作ポジションとした後では、両方の3ポジションスイッチを第1操作ポジションに戻さなければ装置の操作を禁止する禁止状態を維持することで教示作業者の危険への遭遇する機会を減少するとともに、不要な、しかも無意味なイネーブル接点出力信号を出力することの無いティーチペンダントの制御装置を提供することを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明の請求項1記載のティーチペンダントの制御装置は、押し込み長さに応じて、第1操作ポジション、第2操作ポジション、第3操作ポジションの3つの操作ポジションを持つ3ポジションスイッチを2つ備え、少なくとも一方の前記3ポジションスイッチが前記第2操作ポジション又は前記第3操作ポジションであることを検出する操作検出ラインと、前記3ポジションスイッチの双方ともが前記第2操作ポジション又は前記第3操作ポジションであることを検出するラインと、を含み、各々の前記3ポジションスイッチの操作ポジションに基づいて装置の動作を許容または禁止するイネーブル接点出力信号を出力するティーチペンダントの制御装置において、少なくとも一方の前記3ポジションスイッチが前記第3操作ポジションであることを検出する第3操作ポジション検出ラインで励磁されるリレーの常開接点と前記3ポジションスイッチの双方ともが前記第2操作ポジション又は前記第3操作ポジションであることを検出するラインとを直列接続されたラインと、前記操作検出ラインと、の並列接続で励磁されるリレーの常開接点を、並列に接続した前記3ポジションスイッチのイネーブル接点に直列に接続し、前記イネーブル接点出力信号を出力することを特徴とするものである。
このようになっているため、前記装置の操作を禁止する禁止状態となり、その維持が継続している間は確実に前記禁止状態とすることができ、不要な前記許容状態、あるいは、誤った前記許容状態とすることをなくすことができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
(第1実施例)
図1は、本発明を実施する第1実施形態の回路構成図である。これらの回路は図示しないティーチペンダントあるいはティーチペンダントと図示しない装置に分割されて装備されている。61は左手用3ポジションスイッチであり、第1操作ポジション、第2操作ポジション、第3操作ポジションの3つの操作状態があり、イネーブル接点61−4および61−5、第1操作ポジションでは閉路、これ以外では開路する補助接点である操作検出接点61−1および61−2、また、第3操作ポジションでは開路、それ以外では閉路する補助接点である第3操作ポジション検出接点61−3が備わっている。同様に右手用3ポジションスイッチ62には、操作検出接点62−1、62−2、第3操作ポジション検出接点62−3、イネーブル接点62−4、62−5が備わっている。
【0015】
左手用3ポジションスイッチ61の第3操作ポジション検出接点61−3と右手用3ポジションスイッチ62の第3操作ポジション検出接点62−3は直列接続されてリレー66に接続されている。尚、この第1実施形態では電源を直流24Vとしているので、リレー66の他方は0V、左手用3ポジションスイッチ61の第3操作ポジション検出接点61−3の他方は24Vに接続されている
(24V、0Vへの接続の説明は以後省略する)。
この回路ラインは、少なくとも一方の3ポジションスイッチを第3操作ポジションにすると、該3ポジションスイッチの第3操作ポジション検出接点が開路することで第3操作ポジションを検出する第3操作ポジション検出ライン70である。
【0016】
左手用3ポジションスイッチ61の操作検出接点61−1と右手用3ポジションスイッチ62の操作検出接点62−1は直列に接続されて、少なくとも一方の3ポジションスイッチを操作すると開路する操作検出ライン69を形成し、リレー65の常開接点65aに接続されている。
一方、左手用3ポジションスイッチ61の操作検出接点61−2と右手用3ポジションスイッチ62の操作検出接点62−2は並列に接続された後、リレー66の常開接点66a、リレー63の常開接点63a3、リレー64の常開接点64a3と直列接続され、操作検出ライン69に接続される前述のリレー65の常開接点65aの他方と並列接続され、リレー63とリレー64へ接続されている。
また、リレー63の常閉接点63bとリレー64の常閉接点64bは直列接続されてリレー65へ接続されている。尚、リレー65には直列に接続された抵抗器67とコンデンサ68が並列に接続されているが、これは、リレー65がオフ状態になるのを所定時間遅延させるために設けられたものである。
【0017】
左手用3ポジションスイッチ61のイネーブル接点61−4と右手用3ポジションスイッチ62のイネーブル接点62−4は並列に接続され、リレー63の常開接点63a1、リレー64の常開接点64a1、リレー65の常閉接点65b1と直列接続されてイネーブル接点出力信号を形成している。他のイネーブル接点61−5および62−5も同様に並列接続後リレー63の常開接点63a2、リレー64の常開接点64a2、リレー65の常閉接点65b2と直列接続されてイネーブル接点出力信号を形成している。尚、本実施例ではイネーブル接点出力信号を2系統としているが、これは単一故障においても装置の安全性を損なわないための二重化回路を構成するためであり、十分に高い信頼性の部品材料の採用や、装置が使用されるシステムで要求がある場合には、1系統や3系統以上を準備してもかまわない。
【0018】
図2は、本実施例における状態遷移図である。3ポジションスイッチの操作ポジションと装置の操作の許容状態と禁止状態を示している。
最初に、電源の電圧24Vが投入されると(両方の3ポジションスイッチ61、62は操作されていない状態)、3ポジションスイッチ61、62の第3操作ポジション検出接点61−3、62−3は閉路しているので、これに接続されているリレー66は電源が供給されてオンとなる。一方リレー63、64の初期状態はオフ状態であるので、リレー63およびリレー64の常閉接点63bおよび64bは閉路しているため、これに接続されているリレー65はオンとなり、その結果として、操作検出ライン69に接続されているリレー65の常開接点65aは閉路する。この時、3ポジションスイッチ61、62は操作されていないので、操作検出接点61−1および61−2は閉路しているため、電源がリレー63、64に供給されオンする。その結果、リレー63およびリレー64の常開接点63a3および64a3が閉路して、これに接続されているリレー66の常開接点66a、3ポジションスイッチの操作検出接点61−2および62−2も閉路しているため、リレー63、64に対する自己保持回路が形成される。なお、リレー63,64のオンにより、その常閉接点である63b、64bは開路するのでリレー65はオフする。この時、リレー65に対してコンデンサ68から放電が所定時間行われるので、リレー63およびリレー64がオンした後でも、所定時間リレー65のオフを遅延させることができるので、リレー63およびリレー64の自己保持回路形成に失敗することが防止される。所定時間経過後(コンデンサ68の放電終了後)、操作検出ライン69に接続されているリレー65の常開接点65aは開路するが、前述のように、3ポジションスイッチの操作検出接点61−2および62−2側の回路により自己保持が確立されているので、リレー63およびリレー64のオン状態は維持される。
【0019】
この状態で、イネーブル接点61−4,62−4が接続されているリレー63の常開接点63a1、リレー64の常開接点64a1、リレー65の常閉接点65b1は閉路しているので、イネーブル接点61−4,62−4の状態がイネーブル接点出力信号として出力可能となるイネーブル接点信号出力回路が閉路確立となる。
他方のイネーブル接点61−5,62−5側のイネーブル接点出力信号についても同様である。
両方の3ポジションスイッチ61、62は操作されていないので、そのイネーブル接点は開路しており、装置の操作を禁止する禁止状態1となる(状態11)。
【0020】
次に、3ポジションスイッチ61、62を操作した場合の動作を説明する。
まず、通常の操作として、教示操作者がティーチペンダントを片手(例えば左手)で保持した場合、左手用3ポジションスイッチ61を押下することになる。その結果、操作検出接点61−1、61−2が開路する。しかし、右手用3ポジションスイッチ62は操作されていないので、操作検出接点62−2は閉路しており、これに接続されている自己保持は確立維持される。そして、教示操作者がティーチペンダントを把持し、左手用3ポジションスイッチ61を第2操作ポジションに操作した場合、イネーブル接点61−4は閉路して、イネーブル接点出力信号が出力され、装置の操作を許容する許容状態1となる(状態12)。
【0021】
前述の状態で装置の操作中に、何らかの原因により左手用3ポジションスイッチ61を強く握り、第3操作ポジションとした場合、左手用3ポジションスイッチ61の第3操作ポジション検出接点61−3が開路するため、これに接続されているリレー66がオフとなり、その常開接点66aは開路して、これに接続されているリレー63、64もオフとなり、前述の自己保持が解除される。結果、イネーブル接点出力信号の回路にあるリレー63、64の常開接点63a1、64a1は開路して、3ポジションスイッチ61、62のイネーブル接点61−4、61−5、62−4、62−5が閉路した場合でもイネーブル接点出力信号の出力は遮断されて装置の操作を禁止する禁止状態4となる(状態13)。
【0022】
(状態12)より両方の3ポジションスイッチ61、および62を第2操作ポジションにした場合でも、それぞれの3ポジションスイッチ61、62の操作検出接点61−2、62−2が開路するため、前述のリレー63、64がオフとなる自己保持が解除されて、装置の操作を禁止する禁止状態となる。
尚、この時リレー63、64がオフとなり、これらリレーの常閉接点63b、64bは閉路するため、これに接続されているリレー65はオンとなる(状態14)。
【0023】
イネーブル接点出力信号を3ポジションスイッチ61、62のイネーブル接点61−4、62−4、61−5、62−5の開閉信号として出力するためには、これに接続されているリレー63、64の常開接点63a1、64a1、63a2、64a2、リレー65の常閉接点65b1、65b2を閉路とする必要がある。このためには、3ポジションスイッチ61、62のいずれもが第1操作ポジションである手放された状態とする必要がある。両方の3ポジションスイッチ61、62を第1操作ポジションにすることは、これらの操作検出接点61−1、61−2、62−1、62−2、第3操作ポジション検出接点61−3、62−3が全て閉路することである。この状態は、前述の最初に電源の電圧24Vが投入される時と同じであり、リレー63、64、65、66の動作の結果、イネーブル接点61−4,62−4が接続されているリレー63の常開接点63a1、リレー64の常開接点64a1、リレー65の常閉接点65b1は閉路してイネーブル接点61−4,62−4の状態がイネーブル接点出力信号として出力可能となるスタンバイ状態が整う。
他方のイネーブル接点61−5,62−5側のイネーブル接点出力信号に付いても同様である(状態11)。
尚、(状態14)から(状態11)へは、左手用および右手用3ポジションスイッチ61、62を第一操作ポジションとするために手放された状態とするが、左右の手放すタイミングの違いにより(状態14)の禁止状態2より禁止状態3または禁止状態6を経由して(状態11)の禁止状態1へ戻る遷移をとる。
【0024】
このように、少なくとも片方の3ポジションスイッチの第3操作ポジションを検出してイネーブル接点出力信号の出力を確実に遮断して、これを解除するには両方の3ポジションスイッチが第1操作ポジションに戻されることを検出してイネーブル接点出力信号の出力回路を閉路、すなわち前記遮断の解除を行なっているので、一旦イネーブル接点出力信号の出力が遮断状態となれば、3ポジションスイッチの各操作ポジションの切り替わりによる各接点状態の移行タイミングや各リレーのオン、オフ切り替わりによる接点状態の移行タイミングに左右されずに確実にイネーブル接点出力信号の出力を遮断することができる。
【0025】
(参考例)
図3は、本発明を実施する第2実施形態の回路構成図である。この回路も第1実施形態と同様に、図示しないティーチペンダントあるいはティーチペンダントと図示しない装置に分割されて装備されている。
81は左手用3ポジションスイッチであり、第1操作ポジション、第2操作ポジション、第3操作ポジションの3つの操作状態があり、イネーブル接点81−3、第1操作ポジションでは閉路、これ以外では開路する補助接点である操作検出接点81−1、また、第3操作ポジションでは開路、それ以外では閉路する補助接点である第3操作ポジション検出接点81−2が備わっている。同様に右手用3ポジションスイッチ82には、操作検出接点82−1、第3操作ポジション検出接点82−2、イネーブル接点82−3が備わっている。
左手用3ポジションスイッチ81の操作検出接点81−1と右手用3ポジションスイッチ82の操作検出接点82−1は直列に接続されており、少なくとも一方の3ポジションスイッチを操作すると開路する操作検出ライン84を形成し、リレー83に接続されている。尚、この第2実施形態においても電源を直流24Vとしており、リレー83の他方は0V、左手用3ポジションスイッチ81の操作検出接点81−1の他方は24Vに接続されている(24V、0Vへの接続の説明は以後省略する)。
左手用3ポジションスイッチ81の第3操作ポジション検出接点81−2と右手用3ポジションスイッチ82の第3操作ポジション検出接点82−2は直列接続されている。この回路ラインは、少なくとも一方の3ポジションスイッチを第3操作ポジションにすると、該3ポジションスイッチの第3操作ポジション検出接点が開路することで第3操作ポジションを検出する第3操作ポジション検出ライン85である。この第3操作ポジション検出ライン85より、リレー83の常開接点83a2に接続され、操作検出ライン84へ並列に接続されている。
左手用3ポジションスイッチ81のイネーブル接点81−3と右手用3ポジションスイッチ82のイネーブル接点82−3は並列に接続され、リレー83の常開接点83a1と直列接続されてイネーブル接点出力信号を形成している。尚、ここではイネーブル接点出力信号を1系統で説明するが、複数系統あってもかまわない。
【0026】
図4は、本実施例における状態遷移図である。3ポジションスイッチの操作ポジションと装置の操作の許容状態と禁止状態を示している。
最初に、電源の電圧24Vが投入されると(両方の3ポジションスイッチ81、82は操作されていない状態)、3ポジションスイッチ81、82の操作検出検出接点81−1、82−1は閉路しているので、これに接続されているリレー83は電源が供給されてオンとなる。一方、3ポジションスイッチ81、82の第3操作ポジション検出接点81−2、82−2も閉路しており、リレー83の常開接点も閉路するため、リレー83に対する自己保持回路が形成される。この自己保持回路が形成されるのは両方の3ポジションスイッチ81、82が第1操作ポジションにあるときに限られる。
両方の3ポジションスイッチ81、82は操作されていないので、そのイネーブル接点は開路しており、装置の操作を禁止する禁止状態11となる。(状態21)
電源が投入される時に、片方あるいは両方の3ポジションスイッチ81及び/または82が第1操作ポジションにない場合では、少なくとも片方あるいは両方の操作検出接点81−1及び/または82−1は開路状態であり、リレー83はオフで、その常開接点83a2は開路しているため自己保持回路は形成されず、また常開接点83a1も開路しているため、イネーブル接点出力信号は出力されない。
【0027】
次に、3ポジションスイッチ61、62を操作した場合の動作を説明する。
まず、教示操作者がティーチペンダントを片手(例えば左手)で保持した場合、左手用3ポジションスイッチ81を押下して第2操作ポジションにすることになる。その結果、操作検出接点81−1が開路する。しかし、リレー83に対する自己保持回路は解除されることはなく、左手用3ポジションスイッチのイネーブル接点81−3が閉路することで、イネーブル接点出力信号は、装置の操作を許容する許容状態11とするための閉路信号を出力する(状態22)。
【0028】
次に、教示操作者がティーチペンダントの他方(例えば右手)も保持した場合、右手用3ポジションスイッチ82も押下して第2操作ポジションにすることになる。その結果、操作検出接点82−1が開路する。しかし、前述同様にリレー83に対する自己保持回路は解除されることはなく、装置の操作を許容する許容状態12となるようにイネーブル接点出力信号の出力は継続される(状態23)。
【0029】
前述の状態で装置の操作中に、何らかの原因により左手用3ポジションスイッチ81を強く握り、第3操作ポジションとした場合、左手用3ポジションスイッチ81の第3操作ポジション検出接点81−2が開路する。この時、操作検出接点81−1も開路しているため、リレー83への電圧供給が遮断されオフとなり、自己保持回路が解除される。リレー83のオフは常開接点83a1に接続されているイネーブル接点出力信号の遮断となり、装置の操作を禁止する禁止状態12となる(状態24)。
【0030】
リレー83に対する自己保持回路の解除状態からは、前述のように両方の3ポジションスイッチ81、82が第1操作ポジションとする(状態21)へ移行することで、この自己保持回路が形成される。
ただし、(状態24)から(状態21)へは、左手用および右手用3ポジションスイッチ81、82を第一操作ポジションとするために手放された状態とするが、左右の手放すタイミングの違いにより(状態24)の禁止状態12より禁止状態13、禁止状態14、禁止状態15、禁止状態16を図4の遷移に沿って(状態21)の禁止状態11へ戻る。
【0031】
このように、少なくとも片方の3ポジションスイッチの第3操作ポジションを検出して、自己保持回路の解除と両方の3ポジションスイッチが第1操作ポジションに戻されることを検出して自己保持回路の形成を行い、この自己保持開路の出力であるリレー83の常開接点83a1でイネーブル接点出力信号の継電と遮断を確実に出力することで、装置の操作の許容状態と禁止状態とを確立することができる。
【0032】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のティーチペンダントの制御方法によれば、一旦イネーブル接点出力信号出力回路が開路確立となれば、次に両方の3ポジションスイッチを第1操作ポジションとなるまで確実に、イネーブル接点出力信号出力回路の開路を維持することによって、瞬時イネーブル接点出力信号の出力されるなどで装置あるいは周辺の電気設備にかかる悪影響を減少させることができると共に、誤って装置の操作を許容する許容状態とするイネーブル接点出力信号を出力しないため、教示作業者の危険への遭遇する機会を減少するという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を実施する第1実施形態の回路構成図
【図2】本発明の実施する第1実施形態の状態遷移図
【図3】参考例の回路構成図
【図4】参考例の状態遷移図
【図5】従来の技術を適用した第1の回路構成図(特許文献1)
【図6】従来の技術を適用した第1の回路構成におけるタイムチャート
【図7】従来の技術を適用した第2の回路構成図(特許文献2)
【図8】従来の技術を適用した第1の回路構成における状態遷移図の一部
【符号の説明】
18、20:デッドマンスイッチ
22:回路ライン
24、26、50、52:イネーブル接点
28a、30a:操作検出接点
32:リリース検出ライン
CR1、CR2、CR3:リレー
RL1、RL2、RL3:リレー
61、81:左手用3ポジションスイッチ
62、82:右手用3ポジションスイッチ
63、64、65、66、83:リレー
67:抵抗器
68:コンデンサ
69、84:操作検出ライン
70、85:第3操作ポジション検出ライン
Claims (1)
- 押し込み長さに応じて、第1操作ポジション、第2操作ポジション、第3操作ポジションの3つの操作ポジションを持つ3ポジションスイッチを2つ備え、少なくとも一方の前記3ポジションスイッチが前記第2操作ポジション又は前記第3操作ポジションであることを検出する操作検出ラインと、前記3ポジションスイッチの双方ともが前記第2操作ポジション又は前記第3操作ポジションであることを検出するラインと、を含み、各々の前記3ポジションスイッチの操作ポジションに基づいて装置の動作を許容または禁止するイネーブル接点出力信号を出力するティーチペンダントの制御装置において、
少なくとも一方の前記3ポジションスイッチが前記第3操作ポジションであることを検出する第3操作ポジション検出ラインで励磁されるリレーの常開接点と前記3ポジションスイッチの双方ともが前記第2操作ポジション又は前記第3操作ポジションであることを検出するラインとを直列接続されたラインと、前記操作検出ラインと、の並列接続で励磁されるリレーの常開接点を、並列に接続した前記3ポジションスイッチのイネーブル接点に直列に接続し、前記イネーブル接点出力信号を出力することを特徴とするティーチペンダントの制御装置。
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