CN100573380C - 机器人装置 - Google Patents

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Abstract

机器人装置具有机器人(1)、用于控制机器人(1)使之工作的控制器(2)、以及由控制器(2)控制的外部轴设备(4，5，6)。在所述轴设备(4，5，6)中提供了由操作者(9)在其处操作电源的开和关的电源开关(4b，5b，6b)以及从控制器(2)在其处操作电源的开和关的电源电路(4a，5a，6a)。由电源开关(4b，5b，6b)进行的外部轴设备(4，5，6)的关闭电源操作优先于来自控制器(2)的操作。

Description

机器人装置
技术领域
本发明涉及机器人装置，其可以根据情况来控制与机器人联锁(interlock)工作的外部设备的电源的开/关切换。
背景技术
诸如臂型机器人的工业机器人被设计成与外部设备联锁工作以控制待加工的加工件(work piece)的姿态等。当存在工人将接近这些外部设备的可能性时，该工人做出决定来切断外部设备的电源以便确保工人的安全。
此外，在一些系统中，机器人和诸如外部轴(external axis)设备的多个外部设备被划分成期望的组，并且对于每个划分后的控制组，在控制器中提供了用于对电源进行开/关控制的装置，从而可以简单地确保工人的安全。(例如，请参见日本专利公开No.JP-A-11-90880/(1999))
然而，在其中根据用户的决定打开/关闭电源的前述方法中，当工人错误操作时不存在确保安全的装置。另一方面，在对于每个划分后的控制组在控制器中提供用于对电源进行开/关控制的装置的方法中，存在由于该方法不能跟随工人工序的变化等因而不方便的问题。
专利文献1：日本专利特开平No.90880/1999
发明内容
为了解决前述问题，本发明提供了一种机器人装置，该机器人装置包括：机器人；用于控制前述机器人的工作的控制器；以及由前述控制器控制的多个外部设备；其中为前述外部设备的每个提供了由操作者操作的用于打开或关闭电源的电源开关和从前述控制器操作的用于打开或关闭该电源的电源电路，同时关于关闭该外部设备的电源，为使用前述电源开关的操作赋予了大于从前述控制器的操作的优先权。
此外，可以从该控制器向该机器人的工作中涉及的外部设备的每个的电源电路输出打开电源的命令。
此外，可以从该控制器向该机器人的工作中不涉及的外部设备的每个的电源电路输出关闭电源的命令。
此外，该外部设备的每个的电源电路可以连接到电源开关，从而将前述电源开关的状态从前述电源电路传送到该控制器。
此外，当该机器人的工作中涉及的外部设备的电源开关关闭其电源时，该控制器可以执行错误校正处理。
此外，当提供了由该控制器控制的显示装置时，作为该错误校正处理可以暂停该机器人和该外部设备，由该显示装置显示示出错误的显示。
此外，当该机器人的工作中不涉及的外部设备的电源开关打开其电源时，该控制器可以向前述外部设备的电源电路输出切断该电源的命令。
此外，该控制器可以根据该外部设备的每个的电源开关的状态改变该机器人的工作。
因而，可以确保既处理工人的工作也处理机器人的工作的机器人的安全。
根据本发明，当工人使用电源开关来切断机器人工作中不涉及的外部设备的电源时，不必担心机器人的控制器意外地打开电源。这样，工人可以更安全地工作。
此外，当工人意外地切断不期望切断的外部设备的电源时，机器人的控制器视其为矛盾，并且执行错误暂停。这样，可以防止工人的操作错误。
附图说明
[图1]示出本发明实施例的示意图。
[图2]示出本发明实施例中每个设备的处理的映像(image)的解释视图。
具体实施方式
下面将参考视图描述本发明的实施例。
图1是根据本发明实施例的机器人装置的示意图，其中加工工具1a附着于机器人1的前端，并且由控制器2控制机器人1的工作。
在产品加工侧3a由加工工具1a加工加工件(工件7a)，而在搬入/搬出(carry in/out)侧3b将待加工的加工件(工件7b)搬入/搬出。
由外部轴设备4将加工件(工件7a和7b)移动到产品加工侧3a和搬出/搬入侧3b。在外部轴设备4上安置了用于定位工件7a的外部轴设备5和用于定位工件7b的外部轴设备6。
通过外部轴设备4的旋转操作，这些外部轴设备5和6的位置在产品加工侧3a和搬出/搬入侧3b之间互相替换。
作为外部设备的这些外部轴设备4、5、及6连接到控制器2。
此外，在控制面板8中提供了用于打开/关闭外部轴设备4、5、及6的电源的电源开关4b、5b、及6b。
图2是用于解释根据本发明实施例的机器人装置中电路的连接状态的解释视图。在控制器2的内部提供了伺服电源控制部分2a。外部轴设备4、5、及6的电源电路4a、5a、及6a连接到该伺服电源控制部分2a。将用于打开电源的伺服开(servo-on)命令信号或者用于关闭电源的伺服关(servo-off)命令信号传送到每个电源电路4a、5a、及6a。
此外，电源电路4a、5a、及6a分别连接到控制面板8中所提供的电源开关4b、5b、及6b。这些电源开关4b、5b、及6b的每个的状态，即，电源电路4a、5a、及6a的每个的状态被传送到伺服电源控制部分2a。
将对如此配置的机器人的操作进行描述。
如先前描述的，外部轴设备5和6的每个具有产品加工侧3a和搬出/搬入侧3b这两个位置。通过外部轴设备4的旋转，外部轴设备5和6的位置互相替换。
当该外部轴设备5位于产品加工侧3a时，机器人1对外部轴设备5上的工件7a进行加工。当由于外部轴设备4的旋转因而外部轴设备6位于产品加工侧3a时，机器人1对外部轴设备6上的工件7b进行加工。
另一方面，当外部轴设备6位于搬出/搬入侧3b时，工人9将外部轴设备6上的工件7b搬出/搬入。当由于外部轴设备4的旋转因而外部轴设备5位于搬出/搬入侧3b时，工人9将外部轴设备5上的工件7a搬出/搬入。
然后，假定当外部轴设备5和6具有如图1所示的位置关系时工人9将搬出/搬入工件7b。在这种情况下，工人9使用控制面板8上的电源开关4b和6b以便关闭外部轴设备4的电源和位于搬出/搬入侧3b的外部轴设备6的电源。在这种情况下，因为控制器2允许外部轴设备4和位于搬出/搬入侧3b的外部轴设备6关闭电源，所以切断了电源。
另一方面，当位于搬出/搬入侧3b的外部轴设备6的电源是开的状态时，控制器2向该外部轴设备6的电源电路6a输出关闭电源的命令，以便关闭外部轴设备6的电源。附带提及，前述电源是开的状态的情况可以包括其中工人9没有利用电源开关6b关闭外部轴设备6的电源的情况，或者其中工人9曾经关闭电源但是那之后又打开了电源的情况。
接下来，假设当外部轴设备5和6具有如图1所示的位置关系时工人9意外地试图利用电源开关5b来关闭产品加工侧3a的外部轴设备5的电源。在这种情况下，控制器2不允许产品加工侧3a的外部轴设备5关闭电源。因此，机器人装置由于错误而整体暂停。这只是为了防止当产品加工侧3a的外部轴设备5的电源被切断从而外部轴设备5不能操作时机器人1继续工作由此损坏工件7a。
当将工件7b完全搬出/搬入时，工人9释放控制面板8上的外部轴设备4和6的电源开关4b和6b。
然后，当产品加工终止时，控制器2向电源电路4a传送伺服开命令信号以打开外部轴设备4的电源。这样，外部轴设备4被操作来旋转以便分别将外部轴设备5和6的位置替换到搬出/搬入侧3b和产品加工侧3a。
在这种情况下，如果工人9仍然在搬出/搬入工件并且控制面板8上的外部轴设备4和6的电源开关4b和6b保持关闭，则不允许外部轴设备4打开电源。因而，控制器2阻止外部轴设备4的电源打开。
通过这种方式，控制器2可以确定每个外部轴设备4、5、及6的电源的开/关状态。因此，控制器2可以根据机器人教导程序的内容来选择是否等待直到打开外部轴设备4、5、及6的电源或者是否作为错误操纵该装置。
工业实用性
根据本发明的机器人装置可以进行安全的机器人工作并且在利用机器人工作的领域中是有用的。

Claims (9)

1.一种机器人装置，包括：
机器人；
控制器，用于控制所述机器人的工作；以及
多个外部设备，其由所述控制器控制；
其中所述外部设备的位置在用于与机器人结合进行工作的产品加工侧和用于由工人搬出/搬入工件的搬出/搬入侧之间互相替换；
其中为所述外部设备的每个提供了由操作者操作的用于打开/关闭电源的独立电源开关和从所述控制器操作的用于打开/关闭所述电源的独立电源电路；以及
其中当通过所述独立电源开关关闭给位于输出/输入侧的一个外部设备的电源时，不允许通过控制器打开给该一个外部设备的电源。
2.如权利要求1所述的机器人装置，其中，从所述控制器向所述机器人的工作中涉及的所述外部设备的每个的所述电源电路输出打开电源的命令。
3.如权利要求1所述的机器人装置，其中，从所述控制器向所述机器人的工作中不涉及的所述外部设备的每个的所述电源电路输出关闭电源的命令。
4.如权利要求1所述的机器人装置，其中，所述外部设备的每个的所述电源电路连接到电源开关，从而将所述电源开关的状态从所述电源电路传送到所述控制器。
5.如权利要求4所述的机器人装置，其中，当所述机器人的工作中涉及的外部设备的电源开关关闭其电源时，所述控制器执行错误校正处理。
6.如权利要求5所述的机器人装置，其中，当提供了由所述控制器控制的显示装置时，作为所述错误校正处理暂停所述机器人和所述外部设备，并且由所述显示装置显示示出错误的显示。
7.如权利要求4所述的机器人装置，其中，当所述机器人的工作中不涉及的外部设备的电源开关打开其电源时，所述控制器向所述外部设备的所述电源电路输出切断所述电源的命令。
8.如权利要求4所述的机器人装置，其中，所述控制器根据所述外部设备的每个的电源开关的状态改变所述机器人的工作。
9.如权利要求4所述的机器人装置，其中，所述控制器将机器人所激活的外部装置设置到不允许状态，在该状态中不允许外部设备关闭其电源，以及
其中当电源开关关闭被设置到不允许状态的外部设备时，将机器人和外部设备中止。
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