CN1757003A - 机器人装置 - Google Patents

机器人装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1757003A
CN1757003A CNA200480005604XA CN200480005604A CN1757003A CN 1757003 A CN1757003 A CN 1757003A CN A200480005604X A CNA200480005604X A CN A200480005604XA CN 200480005604 A CN200480005604 A CN 200480005604A CN 1757003 A CN1757003 A CN 1757003A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
controller
power
power supply
external unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA200480005604XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN100573380C (zh
Inventor
小松智
松本一德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Publication of CN1757003A publication Critical patent/CN1757003A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100573380C publication Critical patent/CN100573380C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4063—Monitoring general control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50198—Emergency stop

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)

Abstract

机器人装置具有机器人(1)、用于控制机器人(1)使之工作的控制器(2)、以及由控制器(2)控制的外部轴设备(4，5，6)。在所述轴设备(4，5，6)中提供了由操作者(9)在其处操作电源的开和关的电源开关(4b，5b，6b)以及从控制器(2)在其处操作电源的开和关的电源电路(4a，5a，6a)。由电源开关(4b，5b，6b)进行的外部轴设备(4，5，6)的关闭电源操作优先于来自控制器(2)的操作。

Description

机器人装置
技术领域
本发明涉及机器人装置，其可以根据情况来控制与机器人联锁(interlock)工作的外部设备的电源的开/关切换。
背景技术
诸如臂型机器人的工业机器人被设计成与外部设备联锁工作以控制待加工的加工件(work piece)的姿态等。当存在工人将接近这些外部设备的可能性时，该工人做出决定来切断外部设备的电源以便确保工人的安全。
此外，在一些系统中，机器人和诸如外部轴(external axis)设备的多个外部设备被划分成期望的组，并且对于每个划分后的控制组，在控制器中提供了用于对电源进行开/关控制的装置，从而可以简单地确保工人的安全。(例如，请参见日本专利公开No.JP-A-11-90880/(1999))
然而，在其中根据用户的决定打开/关闭电源的前述方法中，当工人错误操作时不存在确保安全的装置。另一方面，在对于每个划分后的控制组在控制器中提供用于对电源进行开/关控制的装置的方法中，存在由于该方法不能跟随工人工序的变化等因而不方便的问题。
专利文献1：日本专利特开平No.90880/1999
发明内容
为了解决前述问题，本发明提供了一种机器人装置，该机器人装置包括：机器人；用于控制前述机器人的工作的控制器；以及由前述控制器控制的多个外部设备；其中为前述外部设备的每个提供了由操作者操作的用于打开或关闭电源的电源开关和从前述控制器操作的用于打开或关闭该电源的电源电路，同时关于关闭该外部设备的电源，为使用前述电源开关的操作赋予了大于从前述控制器的操作的优先权。
此外，可以从该控制器向该机器人的工作中涉及的外部设备的每个的电源电路输出打开电源的命令。
此外，可以从该控制器向该机器人的工作中不涉及的外部设备的每个的电源电路输出关闭电源的命令。
此外，该外部设备的每个的电源电路可以连接到电源开关，从而将前述电源开关的状态从前述电源电路传送到该控制器。
此外，当该机器人的工作中涉及的外部设备的电源开关关闭其电源时，该控制器可以执行错误校正处理。
此外，当提供了由该控制器控制的显示装置时，作为该错误校正处理可以暂停该机器人和该外部设备，由该显示装置显示示出错误的显示。
此外，当该机器人的工作中不涉及的外部设备的电源开关打开其电源时，该控制器可以向前述外部设备的电源电路输出切断该电源的命令。
此外，该控制器可以根据该外部设备的每个的电源开关的状态改变该机器人的工作。
因而，可以确保既处理工人的工作也处理机器人的工作的机器人的安全。
根据本发明，当工人使用电源开关来切断机器人工作中不涉及的外部设备的电源时，不必担心机器人的控制器意外地打开电源。这样，工人可以更安全地工作。
此外，当工人意外地切断不期望切断的外部设备的电源时，机器人的控制器视其为矛盾，并且执行错误暂停。这样，可以防止工人的操作错误。
附图说明
[图1]示出本发明实施例的示意图。
[图2]示出本发明实施例中每个设备的处理的映像(image)的解释视图。
具体实施方式
下面将参考视图描述本发明的实施例。
图1是根据本发明实施例的机器人装置的示意图，其中加工工具1a附着于机器人1的前端，并且由控制器2控制机器人1的工作。
在产品加工侧3a由加工工具1a加工加工件(工件7a)，而在搬入/搬出(carry in/out)侧3b将待加工的加工件(工件7b)搬入/搬出。
由外部轴设备4将加工件(工件7a和7b)移动到产品加工侧3a和搬出/搬入侧3b。在外部轴设备4上安置了用于定位工件7a的外部轴设备5和用于定位工件7b的外部轴设备6。
通过外部轴设备4的旋转操作，这些外部轴设备5和6的位置在产品加工侧3a和搬出/搬入侧3b之间互相替换。
作为外部设备的这些外部轴设备4、5、及6连接到控制器2。
此外，在控制面板8中提供了用于打开/关闭外部轴设备4、5、及6的电源的电源开关4b、5b、及6b。
图2是用于解释根据本发明实施例的机器人装置中电路的连接状态的解释视图。在控制器2的内部提供了伺服电源控制部分2a。外部轴设备4、5、及6的电源电路4a、5a、及6a连接到该伺服电源控制部分2a。将用于打开电源的伺服开(servo-on)命令信号或者用于关闭电源的伺服关(servo-off)命令信号传送到每个电源电路4a、5a、及6a。
此外，电源电路4a、5a、及6a分别连接到控制面板8中所提供的电源开关4b、5b、及6b。这些电源开关4b、5b、及6b的每个的状态，即，电源电路4a、5a、及6a的每个的状态被传送到伺服电源控制部分2a。
将对如此配置的机器人的操作进行描述。
如先前描述的，外部轴设备5和6的每个具有产品加工侧3a和搬出/搬入侧3b这两个位置。通过外部轴设备4的旋转，外部轴设备5和6的位置互相替换。
当该外部轴设备5位于产品加工侧3a时，机器人1对外部轴设备5上的工件7a进行加工。当由于外部轴设备4的旋转因而外部轴设备6位于产品加工侧3a时，机器人1对外部轴设备6上的工件7b进行加工。
另一方面，当外部轴设备6位于搬出/搬入侧3b时，工人9将外部轴设备6上的工件7b搬出/搬入。当由于外部轴设备4的旋转因而外部轴设备5位于搬出/搬入侧3b时，工人9将外部轴设备5上的工件7a搬出/搬入。
然后，假定当外部轴设备5和6具有如图1所示的位置关系时工人9将搬出/搬入工件7b。在这种情况下，工人9使用控制面板8上的电源开关4b和6b以便关闭外部轴设备4的电源和位于搬出/搬入侧3b的外部轴设备6的电源。在这种情况下，因为控制器2允许外部轴设备4和位于搬出/搬入侧3b的外部轴设备6关闭电源，所以切断了电源。
另一方面，当位于搬出/搬入侧3b的外部轴设备6的电源是开的状态时，控制器2向该外部轴设备6的电源电路6a输出关闭电源的命令，以便关闭外部轴设备6的电源。附带提及，前述电源是开的状态的情况可以包括其中工人9没有利用电源开关6b关闭外部轴设备6的电源的情况，或者其中工人9曾经关闭电源但是那之后又打开了电源的情况。
接下来，假设当外部轴设备5和6具有如图1所示的位置关系时工人9意外地试图利用电源开关5b来关闭产品加工侧3a的外部轴设备5的电源。在这种情况下，控制器2不允许产品加工侧3a的外部轴设备5关闭电源。因此，机器人装置由于错误而整体暂停。这只是为了防止当产品加工侧3a的外部轴设备5的电源被切断从而外部轴设备5不能操作时机器人1继续工作由此损坏工件7a。
当将工件7b完全搬出/搬入时，工人9释放控制面板8上的外部轴设备4和6的电源开关4b和6b。
然后，当产品加工终止时，控制器2向电源电路4a传送伺服开命令信号以打开外部轴设备4的电源。这样，外部轴设备4被操作来旋转以便分别将外部轴设备5和6的位置替换到搬出/搬入侧3b和产品加工侧3a。
在这种情况下，如果工人9仍然在搬出/搬入工件并且控制面板8上的外部轴设备4和6的电源开关4b和6b保持关闭，则不允许外部轴设备4打开电源。因而，控制器2阻止外部轴设备4的电源打开。
通过这种方式，控制器2可以确定每个外部轴设备4、5、及6的电源的开/关状态。因此，控制器2可以根据机器人教导程序的内容来选择是否等待直到打开外部轴设备4、5、及6的电源或者是否作为错误操纵该装置。
工业实用性
根据本发明的机器人装置可以进行安全的机器人工作并且在利用机器人工作的领域中是有用的。

Claims (8)

1.一种机器人装置，包括：
机器人；
控制器，用于控制所述机器人的工作；以及
多个外部设备，其由所述控制器控制；
其中为所述外部设备的每个提供了由操作者操作的用于打开/关闭电源的电源开关和从所述控制器操作的用于打开/关闭所述电源的电源电路，同时关于关闭所述外部设备的所述电源，为使用所述电源开关的操作赋予了大于从所述控制器的操作的优先权。
2.如权利要求1所述的机器人装置，其中，从所述控制器向所述机器人的工作中涉及的所述外部设备的每个的所述电源电路输出打开电源的命令。
3.如权利要求1所述的机器人装置，其中，从所述控制器向所述机器人的工作中不涉及的所述外部设备的每个的所述电源电路输出关闭电源的命令。
4.如权利要求1所述的机器人装置，其中，所述外部设备的每个的所述电源电路连接到电源开关，从而将所述电源开关的状态从所述电源电路传送到所述控制器。
5.如权利要求4所述的机器人装置，其中，当所述机器人的工作中涉及的外部设备的电源开关关闭其电源时，所述控制器执行错误校正处理。
6.如权利要求5所述的机器人装置，其中，当提供了由所述控制器控制的显示装置时，作为所述错误校正处理暂停所述机器人和所述外部设备，并且由所述显示装置显示示出错误的显示。
7.如权利要求4所述的机器人装置，其中，当所述机器人的工作中不涉及的外部设备的电源开关打开其电源时，所述控制器向所述外部设备的所述电源电路输出切断所述电源的命令。
8.如权利要求4所述的机器人装置，其中，所述控制器根据所述外部设备的每个的电源开关的状态改变所述机器人的工作。
CNB200480005604XA 2003-12-18 2004-11-04 机器人装置 Expired - Fee Related CN100573380C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003420652 2003-12-18
JP420652/2003 2003-12-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1757003A true CN1757003A (zh) 2006-04-05
CN100573380C CN100573380C (zh) 2009-12-23

Family

ID=34708703

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB200480005604XA Expired - Fee Related CN100573380C (zh) 2003-12-18 2004-11-04 机器人装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7738998B2 (zh)
EP (1) EP1696291B1 (zh)
JP (1) JP4302692B2 (zh)
CN (1) CN100573380C (zh)
WO (1) WO2005062144A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI502296B (zh) * 2014-08-27 2015-10-01 Hiwin Tech Corp 機器人的教導裝置

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5489513B2 (ja) * 2009-04-08 2014-05-14 オリンパス株式会社 体内観察システムおよび体内観察システムの駆動方法
JP5892132B2 (ja) * 2013-09-13 2016-03-23 株式会社安川電機 制御装置及びロボットシステム

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5241482A (en) * 1990-04-13 1993-08-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Monitoring system for automated assemblies
JP2672417B2 (ja) 1991-08-15 1997-11-05 ファナック株式会社 教示操作盤の非常停止回路
DE4223435C2 (de) * 1992-05-22 1994-06-01 Ferag Ag Sicherheitsabschaltsystem
JP3446256B2 (ja) * 1993-09-03 2003-09-16 株式会社日立製作所 Ｆａシステムの制御方法及び装置
US5841257A (en) * 1994-01-18 1998-11-24 Fanuc, Ltd. Circuit for supplying/interrupting power to robots
DE29617686U1 (de) * 1996-10-11 1996-11-28 Festo Kg, 73734 Esslingen Feldbusanordnung
DE19718284C2 (de) * 1997-05-01 2001-09-27 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen einer Anlage mit mehreren Funktionseinheiten
US6185469B1 (en) * 1997-05-28 2001-02-06 Board Of Regents, The University Of Texas System Method and apparatus for testing and controlling a flexible manufacturing system
JPH1190880A (ja) 1997-09-18 1999-04-06 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボット制御装置
JP3506590B2 (ja) 1997-10-03 2004-03-15 三菱電機株式会社 モータの非常停止装置
JP2001282301A (ja) 2000-04-03 2001-10-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボットの制御装置
JP2002233186A (ja) 2000-11-30 2002-08-16 Mitsubishi Materials Corp 穿孔装置
TW590862B (en) 2001-05-21 2004-06-11 Mitsubishi Materials Corp Drilling device and drilling method
US6912427B1 (en) * 2002-03-22 2005-06-28 Ametek, Inc. Programmable limit switch with distributed intelligence
US7209805B2 (en) * 2002-09-17 2007-04-24 Ricoh Company Ltd. Approach for managing power consumption of network devices

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI502296B (zh) * 2014-08-27 2015-10-01 Hiwin Tech Corp 機器人的教導裝置

Also Published As

Publication number Publication date
US7738998B2 (en) 2010-06-15
EP1696291A1 (en) 2006-08-30
JPWO2005062144A1 (ja) 2007-07-19
JP4302692B2 (ja) 2009-07-29
WO2005062144A1 (ja) 2005-07-07
EP1696291A4 (en) 2010-03-10
CN100573380C (zh) 2009-12-23
EP1696291B1 (en) 2013-04-03
US20060106480A1 (en) 2006-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10856945B2 (en) Industrial robot and method of operating the same
US8761932B2 (en) Automation equipment control system
US9254567B2 (en) System for commanding a robot
JP2001088071A (ja) ロボットの制御装置
KR102033241B1 (ko) 로봇의 이동 속도 제어 장치 및 방법
CN1757003A (zh) 机器人装置
JP2008221428A (ja) ロボット教示システム及びロボット教示方法
JPH03218502A (ja) ロボットの教示装置
JPH033786A (ja) マニピュレータ制御方式
US10977958B2 (en) Guidance display method
CN113226662B (zh) 机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法
US20230286142A1 (en) Robot teaching control method, robot teaching apparatus, and robot system
US20240316772A1 (en) Control Method, Robot System, And Non-Transitory Computer-Readable Storage Medium Storing Program
JPH01210643A (ja) 遊星差動型減速機の制御装置
JP7502439B2 (ja) ロボット制御装置
WO2024166216A1 (ja) 数値制御装置及び数値制御システム
KR200290991Y1 (ko) 직선운동과 회전운동이 가능한 단일축 로봇
CN109676605B (zh) 工具机加工整合控制系统及其加工方法
JP3200463B2 (ja) ロボットの教示データの確認方法
Ray Robot disassembles explosive devices
JPH03154794A (ja) ワーク把持状態検出方法
JP2024135612A (ja) 制御方法、ロボットシステム、および、プログラム
JPH0242509A (ja) 主軸位置決め方式
Doria et al. Construction and testing of the RFX remote handling system
Sanders et al. Robot Path Adaptation Based on Axis Drive Current Monitoring Including Discrimination Between Collision and Acceleration Transients

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20091223

Termination date: 20201104

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee