JPS5947181A - 多関節形ロボツト - Google Patents
多関節形ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5947181A JPS5947181A JP15760282A JP15760282A JPS5947181A JP S5947181 A JPS5947181 A JP S5947181A JP 15760282 A JP15760282 A JP 15760282A JP 15760282 A JP15760282 A JP 15760282A JP S5947181 A JPS5947181 A JP S5947181A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- axis
- return
- range
- origin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、操作性を向上した多関節形ロボットに関する
。
。
従来例の構成とその問題点
近年、多関節形と称されるロボットは、フレキキシビリ
ティタイプのロボットとして、溶接、塗装、組立など多
方面の用途で、多品種少隈生産用機械として多く利用さ
れるようになってきた【）多関節形ロボットはフレキシ
ビリティがある反面、操作が複雑になる欠点があった０
特に、ロボット運転始動時に原点復帰操作によす、ロボ
ットの各軸を機械的に定められた所定位置（Ｂ’；１．
点）に移動させた後１次のティーチング操作などに移ら
ねばならない。この原点復帰操作時に、ロホ諏トの各軸
が原点復帰可能範囲に入っていない場合は。
ティタイプのロボットとして、溶接、塗装、組立など多
方面の用途で、多品種少隈生産用機械として多く利用さ
れるようになってきた【）多関節形ロボットはフレキシ
ビリティがある反面、操作が複雑になる欠点があった０
特に、ロボット運転始動時に原点復帰操作によす、ロボ
ットの各軸を機械的に定められた所定位置（Ｂ’；１．
点）に移動させた後１次のティーチング操作などに移ら
ねばならない。この原点復帰操作時に、ロホ諏トの各軸
が原点復帰可能範囲に入っていない場合は。
手動あるいは目視しながら電気的な制御による移動で各
軸を原点復帰可能範囲内に移動してから原点復帰させね
ばならなかった。
軸を原点復帰可能範囲内に移動してから原点復帰させね
ばならなかった。
一般的になりつつある５軸間節形ロボットで説明すると
、第１図は６軸間節形ロボットで、１は旋回軸であり、
１′のようにロボッ）ｆｆｌ直セ／クー２を中心に例え
ば３００°施回する。３は上腕軸で３′のように回転基
点４を中心に垂直センター２ＶＣ対し前後に例えば４６
°移動する。６は前腕軸で。
、第１図は６軸間節形ロボットで、１は旋回軸であり、
１′のようにロボッ）ｆｆｌ直セ／クー２を中心に例え
ば３００°施回する。３は上腕軸で３′のように回転基
点４を中心に垂直センター２ＶＣ対し前後に例えば４６
°移動する。６は前腕軸で。
６′のように回転基点６を中心に水平センター７に対し
上下に例えば４５°移動する３、８に一千醒曲げ軸で、
８′のように回転基点９を中心に水下センター７しく二
対し−１，−１・ＶＣ例えば９００移動する０１０は手
首ひねり軸で、１０′のように例えば３８００回転する
。
上下に例えば４５°移動する３、８に一千醒曲げ軸で、
８′のように回転基点９を中心に水下センター７しく二
対し−１，−１・ＶＣ例えば９００移動する０１０は手
首ひねり軸で、１０′のように例えば３８００回転する
。
上記各軸の動きは７０ボツトの制御ケーブル接続部１１
に接続されるロボット制御装置（図示せず）により行わ
れる。
に接続されるロボット制御装置（図示せず）により行わ
れる。
ロボットを作動させるために、まず原点復帰操作を行う
が、その時ロボットの各軸は所定範囲内位置に設定され
ていなければならないＯこれはロボットの各軸の位置制
御をする場合、デジタルの増分式位置検出器を用いたデ
ジタル位置サーボ方式であるため、電源投入直後には必
ず機械的に定めらｎ、た所定位置にロボットの各軸を移
動し、制御位置をまず１ｏ＃とじなければならない０そ
の所定範囲内の位置は、全軸ともその範囲があって１例
えば」二腕軸３は垂直センター２に対し後方へ０１（例
えば１６°）以内、前腕軸６は水平センター７に対し上
方へ（１２（例えば１６°）以内１手首曲げ軸Ｂは水平
センター７に対し、下方へ０５（例えば９０°）以内、
また旅回ＩＩ′ｌ１１１１１手軸ひねり軸１０も同様に
所定の範囲内でなけｎばならない。
が、その時ロボットの各軸は所定範囲内位置に設定され
ていなければならないＯこれはロボットの各軸の位置制
御をする場合、デジタルの増分式位置検出器を用いたデ
ジタル位置サーボ方式であるため、電源投入直後には必
ず機械的に定めらｎ、た所定位置にロボットの各軸を移
動し、制御位置をまず１ｏ＃とじなければならない０そ
の所定範囲内の位置は、全軸ともその範囲があって１例
えば」二腕軸３は垂直センター２に対し後方へ０１（例
えば１６°）以内、前腕軸６は水平センター７に対し上
方へ（１２（例えば１６°）以内１手首曲げ軸Ｂは水平
センター７に対し、下方へ０５（例えば９０°）以内、
また旅回ＩＩ′ｌ１１１１１手軸ひねり軸１０も同様に
所定の範囲内でなけｎばならない。
このツタ１定の位置にあるかとうかの判断はロボ・ノド
の各軸に設けられた目印で行う目視、また制御装置のパ
ネルに示されるアラーム表示（例えは、上腕軸が原点復
帰可能範囲の前方に行きすき゛た時は。
の各軸に設けられた目印で行う目視、また制御装置のパ
ネルに示されるアラーム表示（例えは、上腕軸が原点復
帰可能範囲の前方に行きすき゛た時は。
当初に決められたコードの表示など）で知り、制御装置
からの制御で所定範囲内の位置に目視しながら移動させ
る。このような操作の後、１式に原点復帰操作により原
点復帰を１１い１次の本格的な操作に移る〇 以上のように電源投入直後の原点復帰は必ず目視でロボ
ットが原点復帰可能範囲内にあるか否かを確認せねばな
らないし、目視であるために不正確な時もあり、！た制
御装置のパネルに示さ扛るアラーム表示もコード表示で
あるためコード対照表を見たすせねばならないし、 ｉ
ｌｉ制御装置による移動も目視しながら制御せねばなら
ないなど、操作り不便で時間も費していた○ 発明の目的 本発明は、これらの欠点を除去して操作性を向上した多
関節形のロボットを提供せんとするものである。
からの制御で所定範囲内の位置に目視しながら移動させ
る。このような操作の後、１式に原点復帰操作により原
点復帰を１１い１次の本格的な操作に移る〇 以上のように電源投入直後の原点復帰は必ず目視でロボ
ットが原点復帰可能範囲内にあるか否かを確認せねばな
らないし、目視であるために不正確な時もあり、！た制
御装置のパネルに示さ扛るアラーム表示もコード表示で
あるためコード対照表を見たすせねばならないし、 ｉ
ｌｉ制御装置による移動も目視しながら制御せねばなら
ないなど、操作り不便で時間も費していた○ 発明の目的 本発明は、これらの欠点を除去して操作性を向上した多
関節形のロボットを提供せんとするものである。
発明の構成
この目的を達成するために本発明は、ロボットが一連の
動作の最終として加工プロセスを終了した時、電源をＯ
ＦＦしない限りロボットの各軸の位置がどこＶＣあるか
は前段階の一連であり判断できる状況下ｖｃ８る点を太
いに利用する構成にしたものである。
動作の最終として加工プロセスを終了した時、電源をＯ
ＦＦしない限りロボットの各軸の位置がどこＶＣあるか
は前段階の一連であり判断できる状況下ｖｃ８る点を太
いに利用する構成にしたものである。
実施例の説明
以下本発明の実施例に・ついて第２図の図面とともに説
明する０図において、ロボ・ノドの各軸（第１図の１．
３，６，８．１０）の加工プロセス終了点の現在位置情
報回路１２と原点復帰可能範囲記憶回路１３との各出力
によりロボットの各軸の位置判断を行う終了現在位置の
比較回路１４をもち、ロボットの各軸の位置が原点復帰
可能範囲外にある場合は原点復帰可能範囲内にロボット
の各軸１６を移動させる制御信号を出す移動制御回路１
６を具備している０なお、１７’ｔ、Ｊ−加工プロセス
制御回路である。
明する０図において、ロボ・ノドの各軸（第１図の１．
３，６，８．１０）の加工プロセス終了点の現在位置情
報回路１２と原点復帰可能範囲記憶回路１３との各出力
によりロボットの各軸の位置判断を行う終了現在位置の
比較回路１４をもち、ロボットの各軸の位置が原点復帰
可能範囲外にある場合は原点復帰可能範囲内にロボット
の各軸１６を移動させる制御信号を出す移動制御回路１
６を具備している０なお、１７’ｔ、Ｊ−加工プロセス
制御回路である。
次にその動作を第３図のフローチャートで説明する。一
連の加工プロセスが終了し、原点復帰１げ能範囲内設定
キーをＯＮする。前記構成の原点復帰可能範囲記憶回路
１３の情報とロボットの各軸の現在位置情報回路１２の
位（ｔ′＋１ｆ報とを比較判断し、原点復帰可能範囲内
にロボットの各軸があれげ、原点復帰ｎＪ能範囲内設定
ＯＫと表示される。
連の加工プロセスが終了し、原点復帰１げ能範囲内設定
キーをＯＮする。前記構成の原点復帰可能範囲記憶回路
１３の情報とロボットの各軸の現在位置情報回路１２の
位（ｔ′＋１ｆ報とを比較判断し、原点復帰可能範囲内
にロボットの各軸があれげ、原点復帰ｎＪ能範囲内設定
ＯＫと表示される。
比較判断の結果、原点復帰＋ｉｆ能範囲外にあれば、原
点復帰可能範囲内に移動する信号を出す移動制御回路１
６により移動制御回路を出し、ロボットの各ＩＩＩＩＩ
Ｉ幻：その信号を受は原点復帰＋ｌ能範囲内に移動じ、
原点復帰可能範囲内設定ＯＫと表示される。
点復帰可能範囲内に移動する信号を出す移動制御回路１
６により移動制御回路を出し、ロボットの各ＩＩＩＩＩ
Ｉ幻：その信号を受は原点復帰＋ｌ能範囲内に移動じ、
原点復帰可能範囲内設定ＯＫと表示される。
この後、電源はＯＦＦされ、終了する。
発明の効果
本発明は、一連の加工プロセス終了段階の電源
”ＯＦＦの前段階で、原点復帰！げ能範囲内の判断（
ロボット各軸の現在位置情報と原点復帰ｎｆ能範量情報
との比較）回路、前記判断結果に基づきロボットの各＋
１１１１を移動させる移動制御１［！Ｊ路を設けること
により、原点復帰ｉｉＪ能範囲内にロボットの各軸を移
動でき、ロボット運転始動＋１．！Ｊは、即原点復帰操
作で原点復帰が行えることになす、シたがって従来のよ
うに原点復帰可能範囲内にロボットの各軸があるかどう
かの目視確認や、原点復帰範囲内への各軸の移動を目視
しなが０・ｌねばならない煩しさがなくなるとともに、
ロボットの始動が即できる利点があり、また電源ＯＦＦ
の前段階のロボノ）の各軸の現在位置情報が判断できる
状況下での原点復帰可能範囲内にロボットの各軸が位置
するようにできるため、価格、ト昇にもつながらず操作
性が向上する産業上実用的効果は太々るものである。
”ＯＦＦの前段階で、原点復帰！げ能範囲内の判断（
ロボット各軸の現在位置情報と原点復帰ｎｆ能範量情報
との比較）回路、前記判断結果に基づきロボットの各＋
１１１１を移動させる移動制御１［！Ｊ路を設けること
により、原点復帰ｉｉＪ能範囲内にロボットの各軸を移
動でき、ロボット運転始動＋１．！Ｊは、即原点復帰操
作で原点復帰が行えることになす、シたがって従来のよ
うに原点復帰可能範囲内にロボットの各軸があるかどう
かの目視確認や、原点復帰範囲内への各軸の移動を目視
しなが０・ｌねばならない煩しさがなくなるとともに、
ロボットの始動が即できる利点があり、また電源ＯＦＦ
の前段階のロボノ）の各軸の現在位置情報が判断できる
状況下での原点復帰可能範囲内にロボットの各軸が位置
するようにできるため、価格、ト昇にもつながらず操作
性が向上する産業上実用的効果は太々るものである。
第１図は６軸間節形ロボットの側面図、第２図は本発明
による多関節形ロボットの一実施例のブロック図、第３
図は同ロボットの動作のフローチャートである。
による多関節形ロボットの一実施例のブロック図、第３
図は同ロボットの動作のフローチャートである。
Claims (2)
- （１） ロボットの各軸が原点復帰可能範囲内にある
か台かを判断する゛■断回路と、ロボットの各軸が原点
復帰＋ｉＪ能範囲外にある場合は原点復帰可能範囲内に
移動させる制御信号を出す移動制御回路とを具備したこ
とを特徴とする多関節形ロホ゛ソ ト。 - （２）判断回路が、ロボットの各軸の現在位置情報と原
点復帰ｎＪ能範囲記憶回路にある動作範囲情報との比較
を行う回路であることを特徴とする特許請求の範囲第（
１）項に記載の多関節形ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15760282A JPS5947181A (ja) | 1982-09-09 | 1982-09-09 | 多関節形ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15760282A JPS5947181A (ja) | 1982-09-09 | 1982-09-09 | 多関節形ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5947181A true JPS5947181A (ja) | 1984-03-16 |
Family
ID=15653305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15760282A Pending JPS5947181A (ja) | 1982-09-09 | 1982-09-09 | 多関節形ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5947181A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6165521U (ja) * | 1984-09-28 | 1986-05-06 | ||
| JPH04185942A (ja) * | 1990-11-16 | 1992-07-02 | Mita Ind Co Ltd | 減速機付モータ |
| JPH04307160A (ja) * | 1991-04-04 | 1992-10-29 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | プリステージを有するモータ付歯車減速機 |
-
1982
- 1982-09-09 JP JP15760282A patent/JPS5947181A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6165521U (ja) * | 1984-09-28 | 1986-05-06 | ||
| JPH04185942A (ja) * | 1990-11-16 | 1992-07-02 | Mita Ind Co Ltd | 減速機付モータ |
| JPH04307160A (ja) * | 1991-04-04 | 1992-10-29 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | プリステージを有するモータ付歯車減速機 |
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