JPH02145275A - ロボットの教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上のｉｌｌ川分用」 この発明は産業用ロボットに所定の作業を教え込ま仕る
ロボットの教示装装置に関する。

「従来の技術」 第３図は従来のロボットの教示装置の溝成例を示すブロ
ック図である。この５図において、１．〜１、は同一の
ワーキングエリア内に設けられた塗装置ＩＩロホソト、
２．〜２．は塗装用ロボット１１〜１１１を制御するロ
ボットコントローラ、３．〜３゜は教示用コンソールで
あり、操作者が塗装用ロボットｔ、〜ｌ、にある部品に
所定の塗料を塗装する作業を教え込ませるために用いら
れる。また、４〜４１１は防爆バリアであり、操作者が
教示用コンソール３．〜３Ｓを操作することにより教示
用コンソール３．〜３．において発生する７１１気的火
花が塗料に引火することを防ぐためのものである。

このような構成において、この塗装用ロボットに一連の
塗装作業を教示する場合は、１人の操作者が１台ずつ、
または、数人の操作台が同時に、各塗装用ロボットｌ、
〜１．それぞれに１対ｌに対応した教示用コンソール３
．〜３．を操作する。

「発明が解決しようとする課題」 ところで、上述の従来のロボットの教示装置においては
、各塗装用ロボット１１〜Ｉ５それぞれに１対１に対応
した教示用コンソール３１〜３．を設すているため、設
備が複雑であり、かつ、高価になるという欠点かあった
。そこで、塗装用ロボットの台数よりら少ない台数の教
示用コンソールを設け、教示時にＩ［敗の塗装用ロボッ
トに教示用コンソールを次々につなぎ変えて作業をする
場合かあるが、この場合には作業性か悪いという欠点が
あった。

また、上述した２つの構成例の場合はいずれも同一ワー
キングエリア内に設置された複数の塗装用ロボットに同
時に教示することができるか、この場合には塗装用ロボ
ット同士が互いにぶつかり合ったり、塗装用ロボットが
他の塗装用ロボットに教示している操作者にぶつかると
いう危険が生じるという問題があった。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、安価
で作業性が良く、しかも、教示時に安全を確保すること
ができるロボットの教示装置を提供することを目的とし
ている。

「課題を解決するための手段」 この発明は、同一ワーキングエリア内に設けられた複数
のロボットと、複数のロボットの中から１つのロボット
を選択する選択手段が設けられ、選択手段によって選択
された１つのロボットにのみ一連の作業を教え込む教示
用コンソールとを具備することを特徴としている。

「作用」 この発明によれば、このロボットの教示装置の操作者は
、まず、選択手段によって教示する１つのロボットを選
択し、そのロボットに教示用コンソールを用いて一連の
作業を教え込む。次に、選択手段を切り替えて他のロボ
ットに一連の作業を教え込む。この作業を繰り返すこと
により、同一のワーキングエリアに設けられた複数のロ
ボットに一連の作業を教え込むことができる。

「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説明
する。第１図はこの発明の一実施例によるロボットの教
示装置の構成を示すブロック図であり、この図において
、第３図の各部に対応する部分には同一の符号を付け、
その説明を省略する。

この図に示すロボットの教示装置においては、各ロボッ
トコントローラ２１〜２．に接続された教示用コンソー
ル３．〜３Ｓおよび防爆バリア４．〜４゜に代えて、教
示時に教示する塗装用ロボットｌ〜ｌ、を選択する選択
スイッチが設けられた教示用コンソール５および選択ス
イッチによって選択された塗装用ロボット１１〜ｌ、の
みに教示用コンソール５の出力信号を伝送する信号切替
装置ｅ　ｈ＜新たに設けられている。尚、信号切替装置
１Ｂには防爆バリアが一体化されている。

また、塗装用ロボット１１〜ｌ、およびロボットコント
ローラ２．〜２．それぞれには予めｌ対ｌに対応した認
識番号ｎ（ｎ＝　１〜５）が定義されており、選択スイ
ッチの被選択端子ら認識番号ｎに１対【に対応している
。

このような構成において、第２図のフローチャートに基
づいて信号切替装置６およびこのロボットの教示装置を
操作する操作者の動作を説明する。

ここで、操作台が、ある部品に所定の塗料を塗装するた
めの一連の作業を塗装用ロボット！、から塗装用ロボッ
トｉｓまで順に軟ホすると仮定する。

回路に電源が投入されると、信号切替装置６は、まず、
ステップＳ１の処理へ進み、教示用コンソール５に設け
られた選択スイッチが切り替えられたか否かを判断する
。そして、この判断結果が「ＮＯ」の場合は、ｒＹＥｓ
Ｊになるまで同判断を繰り返す。次に、ステップＳ１の
判断結果がｒＹ　Ｅ　Ｓ　Ｊになると、ステップＳ２へ
進む。ステップＳ２では、選択スイッチの被選択端子に
ｌ対ｌに対応して教示用コンソール５から出力された認
識番号信号を読み取った後、ステップＳ３へ進む。今の
場合、認識番号ｎ１．ｔｌである。ステップＳ３では、
読み取られた認識番号信号によって認識番号ｎ＝１を識
別した後、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、識
別された認識番号ｎ＝１に１対ｌに対応したロボットコ
ントローラ２．のみに教示用コンソール５の出力信号を
伝送するように内部の接続を切り替えた後、ステップＳ
５へ進む。ステップＳ５では、操作者は教示用コンソー
ル５を操作しながら選択された塗装用ロボットｌ、にあ
る部品に所定の塗料を塗装するための一連の作業を教示
する。これにより、教示用コンソール５の出力信号は信
号切替装置６を介してロボツトコントロ−ラ２１に入力
される。従って、ロボットコントローラ２冒こよって塗
装用ロボット監、が制御され、ある部品に所定の塗料を
塗装するｌコめの一連の作業が教示される。そして、ス
テップＳ６へ進む。

ステップＳ６では、このワーキングエリア内に設けられ
ているすべての塗装川口ボット１、〜１．が教示された
か否かをセ１断する。そして、この判断結果がｒＮＯＪ
の場合には、ステップＳｔへ戻る。

一方、ステップＳ６の判断結果がｒＹ　ＥＳ　Ｊの場合
には、一連の作業を終了する。

このように、同一ワーキングエリア内に設けられた塗装
用ロボットｌ、から塗装用ロボット１．が順々に教示さ
れる。また、同一ワーキングエリア内には１つの教示用
コンソールだけが設けられているので、設備が簡単にな
り、安価である。しかも、この実施例においては、防爆
バリアが１つで良いので、さらに安価になる。

また、信号切替装置１６１こよって１つの塗装用ロボッ
トだけに教示用コンソール５の出力信号が伝送されるの
で、複数の塗装用ロボットが同時に動作するという危険
がなく、操作台は安全に操作ができる。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、安価、？？晴
成が簡単なロボットの教示装置を実現できるという効果
がある。また、１つの教示用コンソールに複数のロボッ
トを選択する選択手段が設けられているので、教示時に
複数のロボットに教示用コンソールを次々につなぎ変え
て作業をする場合に比べて作業性か良いという効果があ
る。しかも、何等かの原因でそれぞれのロボットが早退
した場合でも、この亀つの教示用コンソールを操作する
によって、その事態に直ちに対処できるという効果があ
る。

さらに、選択手段によって選択された１つのロボットに
のみ教示されるので、同一ワーキングエリア内に設置さ
れた複数のロボットに同時に教示する場合に比べて、ロ
ボット同士が互いにぶつかす合ったり、ロボットが他の
ロボットを教示している操作者にぶつかるという危険が
なく、教示時に各ロボットおよび各操作首の安全を確保
することができるという効果がある。加えて、次々に各
ロボットを教示している段階において、現在教示してい
るロボットの一連の作業と先に教示したロボットの作業
とが互いに干１歩しあう場合には、選択手段を切り替え
て先に教示したロボットの作業内容を修正することがで
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるロボットの教示装置
の横１戊を示すブロック図、第２図は信号切替装置６お
よびこのロボットの教示装置の操作者・の動作を表セフ
ローチャート、第３図は従来の（Ｊボットの教示装置の
構成例を示すブロック図である。 【、〜」５・・・塗装用ロボット、５・・・・教示用コ
ンソール。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 同一ワーキングエリア内に設けられた複数のロボットと
   、該複数のロボットの中から１つのロボットを選択する
   選択手段が設けられ、該選択手段によって選択された前
   記１つのロボットにのみ一連の作業を教え込む教示用コ
   ンソールとを具備することを特徴とするロボットの教示
   装置。