KR19980057546A - 산업용로봇의 교시 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 산업용로봇의 교시 장치에 관한 것으로, 최소한 두 개 이상의 각각의 산업용로봇(10)이 수행할 소정의 작업 내용을 지령하는 무선교시신호와 교시된 작업 내용에 따라 작업을 수행하게 하는 무선재생신호를 출력할 때 각각의 산업용로봇(10)에 부여된 식별코드를 함께 출력하는 로봇교시조작기(32)와; 이 로봇교시조작기(32)로부터 출력되는 소정의 무선신호를 수신하는 제어신호수신부(25) 및; 이 제어신호수신부(25)로부터 출력되는 소정의 무선교시신호가 입력되면 이 신호에 따른 상기 산업용로봇(10)의 작업 내용을 기억하며, 상기 로봇교시조작기(31)로부터 출력되는 소정의 무선재생신호가 입력되면 기억하고 있던 작업 내용에 따라 상기 산업용로봇(10)을 작동시키는 로봇제어부(22)로 구성되어, 상기 산업용로봇(10)을 조작하는 조작자가 상기 로봇교시조작기(32)로부터 상기 제어신호수신부(25)로 소정의 무선교시신호와 무선재생신호를 송신할 때 작동시키고자하는 산업용로봇(10)을 지정하는 식별코드를 부가하여 송신하면 이 식별코드를 인식하는 산업용로봇(10)만이 교시된 작업 내용에 따라 작동되도록 되어 있다.

Description

산업용로봇의 교시 장치(A system for teaching an industrial robot)

본 발명은 산업용로봇의 교시 장치에 관한 것으로, 특히 무선 교시조작기로써 서로 유선연결되지 않은 최소한 두 개 이상의 산업용로봇을 교시하고 재생시킴에 있어서, 각 산업용로봇에 지정된 소정의 식별코드를 이용하여 산업용로봇을 작동시키도록 된 산업용로봇의 교시 장치에 관한 것이다.

일반적으로 산업용로봇의 교시 장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 산업용로봇(10)이 수행할 소정의 작업 내용을 지령하는 교시신호와 교시된 작업 내용에 따라 작업을 수행하게 하는 재생신호를 출력하는 로봇교시조작기(30) 및; 이 로봇교시조작기(30)로부터 출력되는 교시신호가 입력되면 이 신호에 따른 상기 산업용로봇(10)의 작업 내용을 기억하며, 상기 로봇교시조작기(30)로부터 출력되는 재생신호가 입력되면 기억하고 있던 작업 내용에 따라 상기 산업용로봇(10)을 작동시키는 로봇제어부(20)로 구성되어, 상기 산업용로봇(10)을 조작하는 조작자가 상기 로봇교시조작기(30)를 교시(Teach)모드로 작동시켜 상기 산업용로봇(10)의 작업 내용을 상기 로봇제어부(20)에 기억시키고 난 후 상기 로봇교시조작기(30)를 재생(Play)모드로 작동시키면 상기 로봇제어부(20)에 기억된 소정의 작업 내용에 따라 상기 산업용로봇(10)이 작동하도록 되어 있다.

하지만 상기와 같은 산업용로봇의 교시 장치는 비좁은 장소에서 다수의 상기 산업용로봇(10)을 작동시킬 경우 각각 별개의 교시 작업을 수행하도록 되어 있는 이 산업용로봇(10)의 머니퓰레이터(Manipulator)가 서로 간섭을 일으키는 사고가 발생할 염려가 있기 때문에 수시로 산업용로봇(10)의 교시 작업 상태를 확인해야 하는 불편함이 있었다.

따라서 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것이 도 3에 도시된 바와 같이, 최소한 두 개 이상의 각각의 산업용로봇(10)이 수행할 소정의 작업 내용을 지령하는 교시신호와 교시된 작업 내용에 따라 작업을 수행하게 하는 재생신호를 소정의 광신호로 출력하는 로봇교시조작기(31)와; 이 로봇교시조작기(31)로부터 출력되는 소정의 광신호를 수신하는 제어신호수신부(24) 및; 이 제어신호수신부(24)로부터 출력되는 소정의 교시광신호가 입력되면 이 신호에 따른 상기 산업용로봇(10)의 작업 내용을 기억하며, 상기 로봇교시조작기(31)로부터 출력되는 소정의 재생광신호가 입력되면 기억하고 있던 작업 내용에 따라 상기 산업용로봇(10)을 작동시키는 로봇제어부(21)로 구성된 산업용로봇의 교시 장치이다.

상기와 같이 구성된 산업용로봇의 교시 장치는 각각의 산업용로봇(10)을 제어하는 상기 로봇제어부(21)가 서로 소정의 제어신호를 송수신할 수 있도록 된 제어버스선(26)으로 연결되어 있다.

따라서 일단 상기 제어신호수신부(24)로부터 출력되는 소정의 교시광신호가 이 로봇제어부(21)로 입력되면 이 로봇제어부(21)는 다른 로봇제어부(21)가 작동하지 못하도록 하는 제어신호를 상기 제어버스선(26)으로 출력하여 다른 로봇제어부(21)의 동작을 금지시키며, 상기 산업용로봇(10)을 조작하는 조작자가 상기 로봇교시조작기(31)를 교시(Teach)모드로 작동시켜 상기 산업용로봇(10)의 작업 내용을 상기 로봇제어부(21)에 기억시키고 난 후 상기 로봇교시조작기(31)를 재생(Play)모드로 작동시키면 상기 로봇제어부(21)에 기억된 소정의 작업 내용에 따라 상기 산업용로봇(10)이 작동하도록 되어 있다.

하지만 상기와 같이 광신호로써 산업용로봇(10)을 작동시키는 산업용로봇의 교시 장치는 각각의 산업용로봇(10)을 제어하는 상기 로봇제어부(21)가 서로 소정의 제어버스선(26)으로 연결되어 있기 때문에 많은 수의 산업용로봇(10)을 작동시켜야 하는 경우 배선을 하기가 곤란하다는 문제점이 있다.

이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서 무선 교시조작기로써 서로 유선연결되지 않은 최소한 두 개 이상의 산업용로봇을 교시하고 재생시킴에 있어서, 각 산업용로봇에 지정된 소정의 식별코드를 이용하여 산업용로봇을 작동시키도록 된 산업용로봇의 교시 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 최소한 두 개 이상의 각각의 산업용로봇이 수행할 소정의 작업 내용을 지령하는 무선교시신호와 교시된 작업 내용에 따라 작업을 수행하게 하는 무선재생신호를 출력할 때 각각의 산업용로봇에 부여된 식별코드를 함께 출력하는 로봇교시조작기와; 이 로봇교시조작기로부터 출력되는 소정의 무선신호를 수신하는 제어신호수신부 및; 이 제어신호수신부로부터 출력되는 소정의 무선교시신호가 입력되면 이 신호에 따른 상기 산업용로봇의 작업 내용을 기억하며, 상기 로봇교시조작기로부터 출력되는 소정의 무선재생신호가 입력되면 기억하고 있던 작업 내용에 따라 상기 산업용로봇을 작동시키는 로봇제어부로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 장치는 산업용로봇을 조작하는 조작자가 상기 로봇교시조작기로부터 상기 제어신호수신부로 소정의 무선교시신호와 무선재생신호를 송신할 때 작동시키고자하는 산업용로봇을 지정하는 식별코드를 부가하여 송신하면 이 식별코드를 인식하는 산업용로봇만이 교시된 작업 내용에 따라 작동되도록 되어 있다.

도 1은 본 발명에 따른 산업용로봇의 교시 장치의 구성을 도시한 실시예,

도 2는 종래의 산업용로봇 교시 장치의 구성을 도시한 실시예,

도 3은 종래의 산업용로봇 교시 장치의 구성을 도시한 다른 실시예이다.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

10: 산업용로봇 20,21,22: 로봇제어부

24,25: 제어신호수신부 26: 제어버스선

30,31,32: 로봇교시조작기

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 산업용로봇의 교시 장치의 구성을 도시한 실시예이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 실시예는 최소한 두 개 이상의 각각의 산업용로봇(10)이 수행할 소정의 작업 내용을 지령하는 무선교시신호와 교시된 작업 내용에 따라 작업을 수행하게 하는 무선재생신호를 출력할 때 각각의 산업용로봇(10)에 부여된 식별코드를 함께 출력하는 로봇교시조작기(32)와; 이 로봇교시조작기(32)로부터 출력되는 소정의 무선신호를 수신하는 제어신호수신부(25) 및; 이 제어신호수신부(25)로부터 출력되는 소정의 무선교시신호가 입력되면 이 신호에 따른 상기 산업용로봇(10)의 작업 내용을 기억하며, 상기 로봇교시조작기(31)로부터 출력되는 소정의 무선재생신호가 입력되면 기억하고 있던 작업 내용에 따라 상기 산업용로봇(10)을 작동시키는 로봇제어부(22)로 구성된다.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 실시예의 작용은 다음과 같다.

먼저 상기 로봇교시조작기(32)는 조작자가 교시모드와 재생모드로 조작 상태를 선택적으로 사용할 수 있으며, 교시모드를 선택하여 소정의 무선교시신호를 출력하거나 재생모드를 선택하여 소정의 무선재생신호를 출력할 때 제어하고자 하는 산업용로봇(10)을 지정하는 소정의 식별코드(Identification code)를 부가하여 출력할 수 있도록 되어 있으며, 상기 제어신호수신부(25)는 자신의 식별코드와 동일한 무선교시신호나 무선재생신호만을 수신할 수 있도록 되어 있다.

만약 조작자가 소정의 산업용로봇(10)에 소정의 작업을 교시하기 위해 상기 로봇교시조작기(32)를 교시모드로 조작하여 소정의 식별코드가 부가된 소정의 무선교시신호를 출력하면 이 식별코드와 동일한 식별코드를 가지는 산업용로봇(10)의 제어신호수신부(25)가 상기 무선교시신호를 수신하게 된다.

따라서, 상기와 같이 소정의 제어신호수신부(25)가 이 무선교시신호를 수신한 후 이 무선교시신호를 상기 로봇제어부(22)로 전송하면 이 로봇제어부(22)는 상기 무선교시신호가 나타내는 소정의 교시 작업 내용을 기억하게 되는 것이다.

또한 상기와 같이 조작자가 소정의 식별코드를 가지는 산업용로봇(10)의 작업 내용을 상기 로봇제어부(22)에 기억시키고 난 후 상기 로봇교시조작기(32)를 재생모드로 조작하여 상기 산업용로봇(10)의 식별코드와 동일한 식별코드가 부가된 무선재생신호를 출력하면 이 식별코드와 동일한 식별코드를 가지는 산업용로봇(10)의 제어신호수신부(25)가 상기 무선재생신호를 수신하게 된다.

따라서 상기와 같이 소정의 제어신호수신부(25)가 이 무선재생신호를 수신한 후 이 무선재생신호를 상기 로봇제어부(22)로 전송하면 이 로봇제어부(22)는 이미 기억되어 있는 소정의 교시 작업 내용에 따라 상기 산업용로봇(10)을 작동시키게 되는 것이다.

이상에서 살펴 본 바와 같이, 본 발명에 따라 산업용로봇(10)을 조작하는 조작자가 상기 로봇교시조작기(32)로부터 상기 제어신호수신부(25)로 소정의 무선교시신호와 무선재생신호를 송신할 때 작동시키고자하는 산업용로봇(10)을 지정하는 식별코드를 부가하여 송신하면 이 식별코드를 인식하는 산업용로봇(10)만이 교시된 작업 내용에 따라 작동되도록 하면, 종전과 같이 산업용로봇(10)의 머니퓰레이터(Manipulator)가 서로 간섭을 일으키기 때문에 수시로 산업용로봇(10)의 교시 작업 상태를 확인해야 하는 불편함은 물론 소정의 제어버스선(26)으로 다수의 산업용로봇(10)을 연결하여 작동시킬 때 겪게 되는 배선의 어려움을 해소하는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 최소한 두 개 이상의 각각의 산업용로봇(10)이 수행할 소정의 작업 내용을 지령하는 무선교시신호와 교시된 작업 내용에 따라 작업을 수행하게 하는 무선재생신호를 출력할 때 각각의 산업용로봇(10)에 부여된 식별코드를 함께 출력하는 로봇교시조작기(32)와; 이 로봇교시조작기(32)로부터 출력되는 소정의 무선신호를 수신하는 제어신호수신부(25) 및; 이 제어신호수신부(25)로부터 출력되는 소정의 무선교시신호가 입력되면 이 신호에 따른 상기 산업용로봇(10)의 작업 내용을 기억하며, 상기 로봇교시조작기(31)로부터 출력되는 소정의 무선재생신호가 입력되면 기억하고 있던 작업 내용에 따라 상기 산업용로봇(10)을 작동시키는 로봇제어부(22)로 구성된 것을 특징으로 하는 산업용로봇의 교시 장치.