KR100190326B1

KR100190326B1 - 산업용 로봇의 교시반 인터페이스장치

Info

Publication number: KR100190326B1
Application number: KR1019960040920A
Authority: KR
Inventors: 최진욱
Original assignee: 추호석; 대우중공업주식회사
Priority date: 1996-09-19
Filing date: 1996-09-19
Publication date: 1999-06-01
Also published as: KR19980021911A

Abstract

본 발명은 산업용 로봇의 조작장치인 교시반(teach pendant)과 로봇제어기(robot controller)를 연결하는 장치에 관한 것으로, 하나의 교시반(10)과; 다수의 로봇제어기(20-1∼20-4); 및 상기 다수의 로봇 제어기(20-1∼20-4)가 연결되어 있고 작동되면 상기 로봇제어기들의 상태를 체크하여 상기 교시반(10)으로 그 상태를 보고해 주고, 상기 교시반으로부터 특정 로봇 제어기를 지정하는 식별신호가 입력되면 해당 로봇 제어기의 상태를 체크한 후, 그 결과를 상기 교시반으로 전달함과 아울러 상기 교시반으로부터 조작신호가 입력되면 해당 로봇 제어기로만 조작신호를 분배해 주는 신호분배기(30)가 구비되어 하나의 교시반으로 여러 대의 로봇제어기를 교시할 수 있으므로 로봇 시스템을 저렴한 비용으로 효율적으로 운영할 수 있는 효과가 있다.

Description

산업용 로봇의 교시반 인터페이스장치( An apparatus for interfacing a teach pendant to robot controllers )

본 발명은 산업용 로봇의 조작장치인 교시반(teach pendant)과 로봇제어기(robot controller)를 연결하는 장치에 관한 것으로, 특히 하나의 교시반으로 다수의 로봇을 교시할 수 있도록 연결하는 인터페이스 장치에 관한 것이다.

일반적으로 로봇(robot)은 단지 프로그램된 작업을 그대로 수행하는 기계에 불과하기 때문에 로봇에게 임의의 작업을 지시하기 위해서는 해당 작업(혹은 동작)의 절차를 미리 교시(teaching)해주어야 한다. 이와 같이 로봇에 어떤 동작을 가리키기 위해서는 조작장치인 교시반이 필요한데, 종래의 산업용 로봇에서는 로봇 제어기 1대 당 1대의 교시반이 각각 필요하였다.

즉, 종래에는 도 1에 도시된 바와 같이, 2대의 로봇제어기(20-1,20-2)를 교시하기 위해서는 2대의 교시반(10-1,10-1)이 필요하였고, n대의 로봇 제어기를 교시하기 위해서는 n대의 교시반이 필요하였기 때문에 생산설비의 운용비용이 증가되는 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 하나의 교시반으로 다수의 로봇 제어기를 교시할 수 있도록 된 산업용 로봇의 교시반 인터페이스 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 장치는 하나의 교시반과; 다수의 로봇제어기; 상기 다수의 로봇 제어기가 연결되어 있고 작동되면 상기 로봇제어기들의 상태를 체크하여 상기 교시반으로 그 상태를 보고해 주고, 상기 교시반으로부터 특정 로봇 제어기를 지정하는 식별신호가 입력되면 해당 로봇 제어기의 상태를 체크한 후, 그 결과를 상기 교시반으로 전달함과 아울러 상기 교시반으로부터 조작신호가 입력되면 해당 로봇 제어기로만 조작신호를 분배해 주는 신호분배기로 이루어진 것을 특징으로 한다.

도 1은 종래에 다수의 교시반(teach pendant)과 다수의 로봇제어기를 연결하는 구성을 도시한 도면,

도 2는 본 발명에 따라 다수의 로봇제어기를 하나의 교시반으로 연결하는 구성을 도시한 도면,

도 3은 본 발명에 따라 신호분배기가 수행하는 처리 절차를 도시한 흐름도,

도 4는 본 발명에 따라 교시반이 수행하는 처리절차를 도시한 흐름도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10,10-1,10-2: 교시반(teach pendant)20-1∼20-4: 로봇 제어기

30: 신호분배기

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 자세히 설명하기로 한다.

본 발명에 따른 인터페이스장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 하나의 교시반(10)과, 다수의 로봇 제어기(20-1∼20-4), 상기 다수의 로봇 제어기가 연결되어 있고 작동되면 상기 로봇 제어기들의 상태를 체크하여 상기 교시반으로 그 상태를 보고해 주고, 상기 교시반으로부터 특정 로봇제어기를 지정하는 식별신호가 입력되면 해당 로봇 제어기의 상태를 체크한 후, 그 결과를 교시반으로 전달함과 아울러 교시반으로부터 조작신호가 입력되면 해당 로봇제어기로만 조작신호를 분배해 주는 신호분배기(30)로 구성되어 있다. 그리고 신호 분배기(30)의 출력포트는 채널로서 구분되는데, 4대의 로봇 제어기를 접속하기 위해서는 4 채널(채널1~채널4)이 필요하게 된다.

신호 분배기(30)는 도 3에 도시된 바와 같이, 전원이 온되면 각 채널에 연결된 모든 로봇 제어기의 상태를 체크하여 교시반에 전달하고, 교시반으로부터 특정채널을 선택하는 신호가 입력되면 해당 채널에 연결된 로봇 제어기의 상태를 체크하여 교시반에 보고한다(100,101,102).

교시반(10)으로부터 선택된 채널에 대한 조작신호가 수신되면 해당 채널에 연결된 로봇 제어기로만 교시반의 조작신호를 그대로 전달한다(103,104). 따라서 하나의 교시반(10)을 이용해 다수의 로봇 제어기(20-1~20-4)중 선택된 로봇 제어기로만 조작신호를 전달할 수 있다.

이어서 교시반(10)으로부터 채널 변경신호가 입력되면 변경된 채널에 대해 상기 동작을 반복하여 조작반의 신호를 변경된 채널에 연결된 로봇 제어기에 전달하게 하고, 채널 변경신호가 입력되지 않으면 선택된 채널에 연결된 로봇 제어기로 조작신호를 계속 연결한다(105).

한편, 교시반은 도 4에 도시된 바와 같이, 신호 분배기(30)로부터 각 채널에 연결된 로봇 제어기 상태신호가 수신되면 이를 표시하고, 특정 로봇 제어기를 교시하기 위하여 교시자로부터 특정 로봇을 선택하는 키가 입력되면, 해당 로봇 제어기가 연결된 채널 선택신호(식별신호)를 신호 분배기(30)로 출력한다(200,201,202,203).

이어서 신호 분배기(30)로부터 선택된 채널에 연결된 로봇 제어기에 대한 상태신호가 수신되고, 정상상태이면 교시자가 입력하는 해당 로봇 제어기에 대한 조작신호를 신호 분배기(30)로 출력하고, 해당 로봇 제어기가 비정상상태이면 해당 로봇 제어기가 비정상상태인 것을 표시하여 교시자에게 알려준다(204, 205, 206, 208).

이어서 교시자가 채널을 변경하면 변경된 채널에 대해 상기 과정을 반복하고, 변경하지 않으면 현재 선택된 채널로 조작신호를 계속 전달한다(207).

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따라 하나의 교시반으로 여러 대의 로봇제어기를 교시할 수 있으므로 로봇 시스템을 저렴한 비용으로 효율적으로 운영할 수 있는 효과가 있다.

Claims

하나의 교시반(10)과;

다수의 로봇제어기(20-1∼20-4); 및

상기 다수의 로봇 제어기(20-1∼20-4)가 연결되어 있고 작동되면 상기 로봇제어기들의 상태를 체크하여 상기 교시반(10)으로 그 상태를 보고해 주고, 상기 교시반으로부터 특정 로봇 제어기를 지정하는 식별신호가 입력되면 해당 로봇 제어기의 상태를 체크한 후, 그 결과를 상기 교시반으로 전달함과 아울러 상기 교시반으로부터 조작신호가 입력되면 해당 로봇 제어기로만 조작신호를 분배해 주는 신호분배기(30)가 구비된 산업용 로봇의 교시반 인터페이스장치.