JP3183355B2 - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットの制御装
置に係り、詳しくは、複数の作動機器から構成される自
動作業装置にあって、手動操作により各作動機器を実際
に動かして教示したり、作動機器の状態を確認する際
に、動作対象となっている作動機器がいずれであるか
を、作業者が確実かつ迅速に認識することができるよう
にしたロボットの制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ワークピースを保持するワーク
取扱装置などの作動機器と、加工用や溶接用のトーチや
ガンなどのツールを備えたツール移動装置などの作動機
器とを有する産業用ロボットは、いわゆるティーチング
プレイバック方式によって、実稼働時には、同時に再現
動作するように協調制御される。このような複数の作動
機器を有する自動作業装置においては、各作動機器の実
稼働に先だって教示作業や教示後の確認作業を行ってい
る。その場合、作業者が一つの作動機器を指定して、教
示作業あるいは確認作業を手動操作で行うが、従来で
は、制御装置などにおいて指定された作動機器がいずれ
であるかを作業者が確認したうえで、その作動機器が動
作するものとして、手動操作している。したがって、指
定されている作動機器を作業者が誤認した場合には、予
期しない作動機器が動作することになり、作動機器が相
互にぶつかるなどの事態が生じることがある。

【０００３】このような事態を回避するために、例え
ば、教示操作は次のような手順が採用される。例えば、
図１４（ａ）に示すように、作動機器３のワークピース
７および作動機器１のツール６を適宜に動作させて所望
の位置決め状態とし、この位置姿勢における点Ａを第一
の位置決め状態における教示点として教示する。すなわ
ち、点Ａでのワークピース７に対するツール６の位置姿
勢のデータと作動機器３の関節変数のデータとを記憶さ
せる。この後、第二の位置決め状態を形成するために、
ツール６およびワークピース７を適宜に移動させる必要
があるが、第一の位置決め状態で点Ａを教示した後、作
動機器３の動作のみによってワークピース７を破線のよ
うに動かすと、ワークピース７がツール６に接触したり
当たったりする場合がある。このようなワークピース７
とツール６とが干渉するのを避ける必要があるために、
第一の位置決め状態で点Ａを教示した後に、図１４
（ｂ）に示すように、ツール６をワークピース７から一
旦遠ざけている。そして、図１４（ｃ）のごとく、次の
教示点Ｂが所望位置となるように、ワークピース７を作
動機器３の動作によって、例えば、矢印３ｐ方向へ移動
させ、その後、図１４（ｄ）に示すように、作動機器１
の動作によってツール６をワークピース７に向けて移動
させて第二の位置決め状態を形成し、この第二の位置決
め状態で点Ｂを教示している。このように、教示作業の
途中で、ツール６をワークピース７から退避させなけれ
ばならないということは極めて煩わしい。とりわけ、教
示点が多いと、ツール６を退避させる回数も多くなる。
したがって、退避に要する時間も増大することになっ
て、全体的に教示時間が長くなる。加えて、教示点と次
の教示点との距離が短いときや一連の教示点の配列が整
然としていないときには、退避させていたツールをワー
ク側へ移動させるときに、所望する次の教示点がワーク
上のどこにあるのか、判別できなくなってしまう。

【０００４】そこで、近年では、教示すべき作動機器の
一つのを指定するとともに、その指定された作動機器と
相対関係を維持して従動する他の作動機器とを連動させ
て、教示作業を手動操作することができるようになって
きている（例えば、特開昭６１−４２００４号公報参
照）。このような連動教示操作は、例えば次のようにな
る。手動操作の開始は図１５（ａ）に示すような第一の
位置決め状態にあり、そのときの教示点Ａは点Ａ₁ であ
る。ワークピース７を矢印３ｐのように動かすことによ
り、第二の位置決め状態の点Ａ₂ が実現される。点Ａ₂
へ到達した状態が図１５（ｂ）である。この図１５
（ａ）から図１５（ｂ）の間は、ツール６がワークピー
ス７から退避することなく、ワークピース７の動きに追
従しており、したがって、上記した図１４の動きと異な
っている。すなわち、ワークピース７に対するツール６
の位置姿勢が常に維持された「連動」の手動操作がなさ
れる。教示点Ａを第二の位置決め状態の点Ａ₂ に移動さ
せた後は、「単独」の手動操作、すなわち、ワークピー
ス７を停止させた状態でツール６を動かすとか、ツール
６を停止させた状態でワークピース７を動かすといった
操作でもって、図１５（ｃ）に示すように、次の教示点
Ｂや次の次の点Ｃを教示することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】こうした手動操作で
は、制御装置での設定状況を確認し、「連動」動作とな
っている場合には、作業者が動作可能な二台の作動機器
をしっかりと把握しておかなければならない。もし、動
作可能な作動機器を誤認していると、上記した単独手動
操作による場合以上に、その危険度は大きくなる問題が
ある。本発明は上記の問題に鑑みなされたもので、その
目的は、作業者が手動操作するときに、動作可否明示手
段の表示状況により駆動対象の作動機器を認識させると
ともに、駆動対象の作業機器のみを可動として、作業者
の予測しない作動機器を動かしてしまうことを回避する
ことができる産業用ロボットの制御装置を提供すること
である。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、サーボ制御さ
れる複数台の作動機器を備え、そして、その作動機器を
手動操作することができるようになっている産業用ロボ
ットの制御装置に適用される。その特徴とするところ
は、図１を参照して、サーボ制御される作動機器１ない
し４には、それぞれに対応して動作可否明示手段１７が
備えられる。そして、作業者が各作動機器に対して単独
に手動で操作する手動単独操作時には、その指定された
作動機器が作動可能であることを、動作可否明示手段１
７に表示させる一方、指定された一つの作動機器を主動
作として、これに他の一つの指定された作動機器を、相
対位置および姿勢の少なくとも一方を一定に従動させな
がら手動で操作する手動連動操作時には、主動作させる
作動機器およびそれに従動する作動機器が作動可能であ
ることを、動作可否明示手段１７に表示させるように動
作する明示制御手段１８が設けられる。その結果、作業
者が設定した制御装置での設定状況に基づき、明示制御
手段１８が手動操作で動作可能な作動機器を求め、その
演算結果の信号に基づき、作動機器それ自体が、動作可
否明示手段１７でもって動作可能な状態にあるか否かを
表示する。

【０００７】

【作用】作業者が各作動機器に対して単独に手動で操作
するときに、その指定された作動機器が作動可能である
と、その作動機器に設けた動作可否明示手段１７に自動
的にその旨が表示される。作業者は、その動作可否明示
手段１７による表示を確認すれば、いずれの作動機器が
動作するのか一目で認識することができる。したがっ
て、制御装置などで設定されている作動機器を作業者が
誤認していても、操作する時点で、自己に錯覚のあった
ことや誤認を正すことができる。また、制御装置での設
定に誤りのあることなどをも知ることができる。それに
よって予想外の動きが発生したり、作動機器が相互にぶ
つかるといったようなことも防止される。そのような単
独操作の場合は比較的問題とならないが、指定された一
つの作動機器を主動作として、これに他の一つの指定さ
れた作動機器を、相対位置および姿勢の少なくとも一方
を一定に従動させながら手動で連動操作させるときに
は、安全性を高く確保しておくことが重要である。上記
した動作可否明示手段１７によれば、高度な安全が容易
に図られ、作業能率の著しい向上が実現される。

【０００８】

【実施例】以下に、本発明を実施例に基づいて、詳細に
説明する。図１は、サーボ制御される複数台の作動機器
１ないし４を備え、その作動機器のうち少なくとも一台
は６自由度マニプレーターを含み、例えば教示作業を手
動操作により行うことができるようになっている自動作
業装置５の概略構成を示す。この例においては、作動機
器１は、６つの回転関節を有する６自由度マニプレータ
ーであり、先端に溶接トーチ６を把持している。作動機
器２は、２つの直動関節によってなるスライダーであ
り、スライダー２の先端部に、作動機器１を搭載し、マ
ニプレーター１の動作範囲を拡大する目的で配置されて
いる。作動機器３は、３つの回転関節によりなるポジシ
ョナーであり、先端部に溶接トーチ６によって作業され
るワークピース７が装着され、ワークピース７の作業姿
勢を適正にすることを目的として配置されている。作動
機器４は、６つの回転関節を有する６自由度マニプレー
ターであり、先端にワークピース７を把持するためのグ
リッパー８を設けている。これは、ワークピース７を作
動機器３に搬入または搬出するため、もしくは、ワーク
ピース７を把持したまま、作動機器１の溶接トーチ６に
よって、溶接作業をする目的で配置される。

【０００９】図からも分かるように、作動機器１ないし
４を動作させるための信号線９が、制御装置１０と接続
されている。この制御装置１０は、制御盤１０Ａと教示
ペンダント１０Ｂとからなり、制御盤１０Ａには、作業
者が教示の手動操作をできる状態にするか、あるいは、
すでに記憶されたデータに基づく自動運転をする状態に
するかの切替スイッチ１１が設けられている。その制御
盤１０Ａには、作動機器１ないし４を手動教示操作する
ための上記した教示ペンダント１０Ｂが接続されてい
る。教示ペンダント１０Ｂには、手動教示操作のとき
に、動作の対象となる作動機器を選択する目的の対象作
動機器選択スイッチ１２、および、教示作業のための動
作指示信号を出力する動作指示スイッチ１３が設けられ
ている。この動作指示スイッチ１３のいずれの操作ボタ
ン１４ａ〜１４ｆ，１４Ａ〜１４Ｆも、押されると１の
信号を出力し、押されてないときは常に０を出力する。
例えば、左側の列の操作ボタン１４ａないし１４ｆを押
せば、対象作動機器の関節が正転され、右側の列の操作
ボタン１４Ａないし１４Ｆを押せば、その関節は逆転さ
れる。さらに、対象作動機器の動作に連動して他の作動
機器も従動させるか否かを指定する連動動作指定スイッ
チ１５も設けられ、連動動作が指定されたときに従動さ
せる作動機器を指定する従動作指定スイッチ１６が設け
られている。なお、従動作するためには、一般的には、
三方向の並進運動および三方向の回転運動が必要となる
ので、本例では、６自由度マニプレーターによって構成
される作動機器１または作動機器４が、従動作指定スイ
ッチ１６での選択対象となっている。

【００１０】このような産業用ロボット装置５には、そ
れぞれの作動機器１ないし４に対応して、動作可否明示
手段としての表示ランプ１７ａないし１７ｄが、図１に
示すように備えられる。すなわち、作動機器１，２，４
では、作動機器を構成する部材の一部に表示ランプ１７
が取り付けられ、作動機器３では、関連が明確に分かる
近傍に設置されている。これらは例えば上下二段構造と
され、後述する明示制御手段１８からの指令を受けて、
手動動作が可能な状態にあるときに上段の赤色ランプ１
７Ｒが点灯し、動作しない状態にあるときには下段の緑
色ランプ１７Ｇを点灯させるようになっている。なお、
手動操作ができない状態にあるときには、両ランプ１７
Ｒ，１７Ｇはともに消灯される。

【００１１】動作可否明示手段１７を動作させる明示制
御手段１８は、例えば制御盤１０Ａ内に設けられる。こ
れは、作業者が作動機器１ないし４に対して、いずれか
を単独に手動で教示する手動単独操作時には、その指定
された作動機器が作動可能であることを各表示ランプ１
７で示し、一方、指定された一つの作動機器を主動作と
して、これに他の一つの指定された６自由度マニプレー
ターの作動機器を、相対位置姿勢を一定にして従動させ
ながら手動で教示する手動連動操作時には、主動作させ
る作動機器およびそれに従動する作動機器が作動可能で
あることを判別し、表示ランプ１７に示すように指令す
るものである。なお、その明示制御手段１８はマイクロ
コンピューターで実現することができるが、リレー回路
などを用いたものでもあってもよい。いずれにしても、
作動機器１ないし４のいずれが動作する状態にあるかを
表示する処理を行うことができるようになっているもの
が採用される。これは、図２に概略的に示す作用をする
ものである。

【００１２】まず、全部の作動機器の状態データをクリ
ヤーして、いずれの作動機器をも手動教示操作できない
ようにしておく〔図２のフローチャートのステップ１、
以下Ｓ１などと記す〕。なお、ステップ１中におけるＭ
（１）は作動機器１を、Ｍ（２）は作動機器２を意味
し、Ｍ（１）＝０は、作動機器１が手動操作できない状
態にあることを意味する。次に、制御盤１０Ａにおける
切替スイッチ１１が手動操作となっているか自動運転と
なっているかの識別、教示ペンダント１０Ｂにおける対
象作動機器選択スイッチ１２によって選択されている作
動機器の識別、連動動作指定スイッチ１５により選択さ
れている連動操作，単独操作の識別、連動操作となって
いる場合には、従動作指定スイッチ１６によって指定さ
れている作動機器の識別をして、作動機器ごとに、動作
の可否を判別する〔Ｓ２〕。例えば、Ｍ（１）＝２，Ｍ
（２）＝１，Ｍ（３）＝２，Ｍ（４）＝１と、いったよ
うに置かれる。Ｍ（１）＝２は、作動機器１が動作可能
な状態にあることを意味し、Ｍ（２）＝１は、上記した
とおり、作動機器２が動作し得ない状態にあることを意
味する。このような判別処理の後に、表示ランプ１７に
おいて、作動機器１と作動機器３とは、手動動作が可能
な状態にあることを上段の赤色ランプ１７Ｒの点灯で表
示し、作動機器２と作動機器４とは、動作しない状態に
あることを下段の緑色ランプ１７Ｇの点灯で表示して、
教示操作中に動作する作動機器が、作動機器１と作動機
器３のみであることを作業者に知らせることができる
〔Ｓ３〕。なお、両ランプ１７Ｒ，１７Ｇがともに消灯
状態にあると、手動操作ができないこと、すなわち、自
動運転状態にあることを表示していると理解される。

【００１３】このように構成された産業用ロボットの制
御装置においては、以下のようにして教示操作中に動作
する作動機器がいずれであるかを作業者に表示ランプ１
７でもって教えることができる。図１の制御盤１０Ａに
設けた切替スイッチ１１が手動操作となっていれば〔図
３のＳ１１〕、前述したステップ１（図２参照）でクリ
ヤーされている全作動機器の状態データが０から１に置
き換えられる〔Ｓ１２〕。そして、連動動作指定スイッ
チ１５により単独操作が選択されている場合には〔Ｓ１
３〕、対象作動機器選択スイッチ１２によって選択され
ている作動機器の識別がなされる〔Ｓ１４〕。例えば、
作動機器２が選択されているとすると、ステップ１４で
は１でないとして素通りされる。すなわち、Ｍ（１）は
ステップ１２で置き換えられた１のままとされる。ステ
ップ１５では２であることからＭ（２）は２に置き換え
られる〔Ｓ１６〕。この場合には、もはやステップ１７
で３か４かを問う必要がなく、したがって、Ｍ（３）と
Ｍ（４）とはステップ１２で与えられた１のままとされ
る。このような状態となると、図５に示すフローチャー
トにおいて、Ｍ（１）が１であり〔Ｓ１８〕、作動機器
１が動作しないことを示す緑色ランプ１７Ｇが点灯さ
れ、かつ、動作可能な状態であることを示す赤色ランプ
１７Ｒは消灯される〔Ｓ１９〕。ステップ２０によっ
て、次の作動機器２に関する制御が続けられる。Ｍ
（２）が２であり、作動機器２が動作可能な状態である
ことを示す赤色ランプ１７Ｒが点灯され、かつ、動作し
ないことを示す緑色ランプ１７Ｇは消灯される〔Ｓ２
１〕。Ｍ（３）＝１およびＭ（４）＝１についても、Ｍ
（１）＝１の場合と同様に処理され〔Ｓ１９〕、作動機
器３，４については、緑色ランプ１７Ｇのみが点灯され
る。この例では、Ｍ（５）といったものはないので、そ
のような対象外になると〔Ｓ２２〕、制御は終了する。
ところで、ステップ１１において、切替スイッチ１１が
自動運転となっていれば、前述したステップ１でクリヤ
ーされている全作動機器の状態データが０となったまま
とされる。この場合は、赤色ランプ１７Ｒも緑色ランプ
１７Ｇも消灯され〔Ｓ２３〕、作業者による教示操作は
不可能であることが示される。

【００１４】上記したステップ１３において、連動動作
指定スイッチ１５により連動動作が選択されている場合
には、対象作動機器選択スイッチ１２によって選択され
ている作動機器の識別、および、従動作指定スイッチ１
６によって指定されている作動機器の識別がなされる。
例えば、作動機器２が選択されかつ作動機器４が指定さ
れていると、図４に示すステップ２４では対象作動機器
が１でないとして素通りされる。そのままステップ２５
へ進み、かつ、従動作指定スイッチ１６による指定によ
って〔Ｓ２６〕、Ｍ（２）は２に、Ｍ（４）も２に置き
換えられる〔Ｓ２７〕。なお、Ｍ（１）とＭ（３）は、
ステップ１２で１とされたままに保たれる。その結果、
作動機器１と作動機器３とは動作しないことを示す緑色
ランプ１７Ｇが点灯され、かつ動作可能な状態であるこ
とを示す赤色ランプ１７Ｒは消灯される〔図５のＳ１
９〕。作動機器２と作動機器４とは、動作可能な状態で
あることを示す赤色ランプ１７Ｒが点灯され、かつ動作
しないことを示す緑色ランプ１７Ｇは消灯される〔Ｓ２
１〕。なお、対象作動機器選択スイッチ１２によって選
択されている作動機器が２でない場合には、その指定さ
れた１，３もしくは４に応じて、ステップ２４，２８や
ステップ２９，３０もしくは２９，３１へと進むことに
なり、所定の表示ランプ１７の点灯や消灯がなされる。

【００１５】以上は一例をもって説明したが、複数の作
動機器１ないし４によって構成される自動作業装置５の
手動操作の動作の種類をまとめて、以下に説明する。 （ａ） 一つの作動機器を単独操作する場合 これは、選定された一つの作動機器における制御対象部
位（例えば溶接トーチ）の位置姿勢を、他の作動機器の
制御対象部位（例えばワークピース）の位置姿勢とは独
立して変化させながら教示する作業を手動で行う手動操
作である。この場合には、切替スイッチ１１が「手動操
作」に入れられ、かつ、連動動作指定スイッチ１５が
「単独」にセットされている。 （ａ−１） 対象作動機器選択スイッチ１２が「１」で
ある場合には、作動機器１のみが手動操作によって動作
可能であり、作動機器１のための表示ランプ１７ａのみ
が「赤」に点灯され、他の作動機器２，３，４は手動操
作による動作が不可能であって、そのための表示ランプ
１７は、「緑」に点灯される。 （ａ−２） 対象作動機器選択スイッチ１２が「２」で
ある場合には、作動機器２のみが手動操作によって動作
可能であり、作動機器２のための表示ランプ１７ｂのみ
が「赤」に点灯され、他の作動機器１，３，４は手動操
作による動作が不可能であって、そのための表示ランプ
１７は、「緑」に点灯される。 （ａ−３） 対象作動機器選択スイッチ１２が「３」で
ある場合には、作動機器３のみが手動操作によって動作
可能であり、作動機器３のための表示ランプ１７ｃのみ
が「赤」に点灯され、他の作動機器１，２，４は手動操
作による動作が不可能であって、そのための表示ランプ
１７は、「緑」に点灯される。 （ａ−４） 対象作動機器選択スイッチ１２が「４」で
ある場合には、作動機器４のみが手動操作によって動作
可能であり、作動機器４のための表示ランプ１７ｄのみ
が「赤」に点灯され、他の作動機器１，２，３は手動操
作による動作が不可能であって、そのための表示ランプ
１７は、「緑」に点灯される。なお、以上の（ａ−１）
から（ａ−４）の各場合において、従動作指定スイッチ
１６が、「１」または「４」のいずれに選択されていて
も、その値は無視される。 （ｂ） 二つの作動機器を連動動作させる場合 これは、一つの作動機器における制御対象部位（例えば
溶接トーチ）の位置姿勢変化を、他の一つの作動機器に
おける制御対象部位（例えばワークピース）の位置姿勢
変化に連動して、一つの作動機器における制御対象部位
に対する他の一つの作動機器における制御対象部位の位
置姿勢が一定となるように教示する作業を、手動で行う
手動操作である。この場合に、切替スイッチ１１は「手
動操作」に入れられ、かつ、連動動作指定スイッチ１５
は「連動」にセットされる。 （ｂ−１） 対象作動機器選択スイッチ１２が「２」で
あり、従動作指定スイッチ１６が「１」である場合に
は、作動機器２と作動機器１のみが手動操作によって動
作可能であり、作動機器２と作動機器１のための表示ラ
ンプ１７ｂ，１７ａのみが「赤」に点灯され、他の作動
機器３，４は手動操作による動作が不可能であって、そ
のための表示ランプ１７ｃ，１７ｄは、「緑」に点灯さ
れる（図６参照）。 （ｂ−２） 対象作動機器選択スイッチ１２が「３」で
あり、従動作指定スイッチ１６が「１」である場合に
は、作動機器３と作動機器１のみが手動操作によって動
作可能であり、作動機器３と作動機器１のための表示ラ
ンプ１７ｃ，１７ａのみが「赤」に点灯され、他の作動
機器２，４は手動操作による動作が不可能であって、そ
のための表示ランプ１７ｂ，１７ｄは、「緑」に点灯さ
れる（図７参照）。 （ｂ−３） 対象作動機器選択スイッチ１２が「４」で
あり、従動作指定スイッチ１６が「１」である場合に
は、作動機器４と作動機器１のみが手動操作によって動
作可能であり、作動機器４と作動機器１のための表示ラ
ンプ１７ｄ，１７ａのみが「赤」に点灯され、他の作動
機器２，３は手動操作による動作が不可能であって、そ
のための表示ランプ１７ｂ，１７ｃは、「緑」に点灯さ
れる（図８参照）。 （ｂ−４） 対象作動機器選択スイッチ１２が「１」で
あり、従動作指定スイッチ１６が「４」である場合に
は、作動機器１と作動機器４のみが手動操作によって動
作可能であり、作動機器１と作動機器４のための表示ラ
ンプ１７ａ，１７ｄのみが「赤」に点灯され、他の作動
機器２，３は手動操作による動作が不可能であって、そ
のための表示ランプ１７ｂ，１７ｃは、「緑」に点灯さ
れる（図９参照）。 （ｂ−５） 対象作動機器選択スイッチ１２が「２」で
あり、従動作指定スイッチ１６が「４」である場合に
は、作動機器２と作動機器４のみが手動操作によって動
作可能であり、作動機器２と作動機器４のための表示ラ
ンプ１７ｂ，１７ｄのみが「赤」に点灯され、他の作動
機器１，３は手動操作による動作が不可能であって、そ
のための表示ランプ１７ａ，１７ｃは、「緑」に点灯さ
れる（図１０参照）。 （ｂ−６） 対象作動機器選択スイッチ１２が「３」で
あり、従動作指定スイッチ１６が「４」である場合に
は、作動機器３と作動機器４のみが手動操作によって動
作可能であり、作動機器３と作動機器４のための表示ラ
ンプ１７ｃ，１７ｄのみが「赤」に点灯され、他の作動
機器１，２は手動操作による動作が不可能であって、そ
のための表示ランプ１７ａ，１７ｂは、「緑」に点灯さ
れる（図１１参照）。 このように、一つの作動機器における溶接トーチ６など
の制御対象部位の位置姿勢変化を、他の一つの作動機器
におけるワークピース７などの制御対象部位の位置姿勢
変化に連動させ、その相対位置姿勢が一定となるように
するときには、従動する作動機器は６自由度マニプレー
ターに限られるから、相対位置姿勢が一定となる組合せ
は、図６ないし図１１の場合に特定される。

【００１６】ところで、動作可否明示手段としての表示
ランプ１７は、赤と緑の二つのランプによって構成させ
ている。これによれば、手動操作時に、いずれか一方の
ランプは点灯するはずであり、もし、その作動機器に対
応するランプが点灯しないときには、ランプ切れである
ことを教え、誤認の発生を回避することができる利点が
ある。なお、高寿命，高信頼性のあるランプを使用すれ
ば、作動機器ごとに一つのランプでもって動作可否明示
手段を構成させることができる。また、三つ以上のラン
プを設け、「手動操作」，「対象作動機器選択スイッ
チ」，「従動作指定スイッチ」に各々対応させて、動作
可否明示手段を構成させてもよい。

【００１７】図１２は、相互に直交する三つの直動関節
よりなる作動機器２１いわゆるスライダーと、相互に直
交する三つの回転関節よりなる作動機器２２いわゆるポ
ジショナーとによって構成された自動作業装置２０の例
である。作動機器２２が白矢印方向へ動くことによりツ
ール６とワークピース７との相対姿勢は変化するが、ツ
ール６とワークピース７との相対位置については、作動
機器２１のＸ，Ｙ，Ｚの方向の動きによって一定とする
ことができる。なお、二つの作動機器がともにスライダ
ーであっても、少なくとも、両者の相対位置を保って動
作をさせることができる。したがって、６自由度を有し
ない作動機器でも、それらの連動動作はありうるわけで
あり、本発明に言うところの追従動作する作動機器は、
前述したような６自由度マニプレーターに限られないこ
とになる。

【００１８】図１３は、６つの回転関節を有する作動機
器３１いわゆる６自由度マニプレーターと、相互に直交
する三つの回転関節よりなる作動機器３２いわゆるポジ
ショナーとによって構成された自動作業装置３０の例で
ある。作動機器３１のツール６の先端６ａを中心にして
該ツール６を白矢印方向へ回転することにより、ツール
６とワークピース７との相対位置は変化する。しかし、
ツール６とワークピース７との相対姿勢については、作
動機器３２の関節３２ａを中心とした回転によって一定
とすることができる。このような手動連動動作にも、本
発明は適用することができる。

【００１９】

【発明の効果】以上の種々の例の説明から分かるよう
に、本発明によれば、複数の作動機器のうちの特定の作
動機器を作業者が手動操作によって動かす際には、駆動
対象の作動機器のみが可動されることとあいまって、作
動機器それ自体が表示する動作可否明示手段の表示状況
を作業者が認識することにより、予測しない作動機器が
動くことを排除して、能率よく確実に手動操作を行うこ
とができ、作業の円滑化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 複数台の作動機器からなる自動作業装置の模
式的設置図。

【図２】 動作可否明示手段に作動機器の状態を表示さ
せるための概略フローチャート。

【図３】 動作可能な作動機器を判別するためのフロー
チャート。

【図４】 動作可能な作動機器を判別するためのフロー
チャート。

【図５】 表示ランプを点灯および消灯させるためのフ
ローチャート。

【図６】 作動機器２と６自由度の作動機器１との連動
動作説明図。

【図７】 作動機器３と６自由度の作動機器１との連動
動作説明図。

【図８】 作動機器４と６自由度の作動機器１との連動
動作説明図。

【図９】 作動機器１と６自由度の作動機器４との連動
動作説明図。

【図１０】 作動機器２と６自由度の作動機器４との連
動動作説明図。

【図１１】 作動機器３と６自由度の作動機器４との連
動動作説明図。

【図１２】 ６自由度を有しない二つの作動機器からな
る自動作業装置におけるツールとワークピースとの相対
位置が一定である場合の連動動作説明図。

【図１３】 ６自由度の作動機器と６自由度を有しない
作動機器からなる自動作業装置におけるツールとワーク
ピースとの相対姿勢が一定である場合の連動動作説明
図。

【図１４】 単独の手動操作となっている場合の協調動
作の教示説明図。

【図１５】 連動の手動操作となっている場合の協調動
作の教示説明図。

【符号の説明】

１…作動機器（６自由度マニプレーター）、２…作動機
器（スライダー）、３…作動機器（ポジショナー）、４
…作動機器（６自由度マニプレーター）、１７…動作可
否明示手段（表示ランプ）、１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，
１７ｄ…表示ランプ、１８…明示制御手段、２１…作動
機器（スライダー）、２２…作動機器（ポジショナ
ー）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−271402（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−262406（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−127734（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−47788（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/10 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボ制御される複数台の作動機器を備
   え、その作動機器の教示作業等を手動操作により行うこ
   とができるようになっている産業用ロボットの制御装置
   において、 サーボ制御される上記作動機器には、それぞれに対応し
   て動作可否明示手段が備えられ、 作業者が各作動機器に対して単独に手動で操作する手動
   単独操作時には、その指定された作動機器が作動可能で
   あることを、上記動作可否明示手段に表示させる一方、
   指定された一つの作動機器を主動作として、これに他の
   一つの指定された作動機器を、相対位置および姿勢の少
   なくとも一方を一定に従動させながら手動で操作する手
   動連動操作時には、主動作させる作動機器およびそれに
   従動する作動機器が作動可能であることを、上記動作可
   否明示手段に表示させる明示制御手段が設けられている
   ことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。