JP4990504B2 - 産業用ロボットシステム - Google Patents
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Description
M,M1〜M3 マニピュレータ
11 ベース部材
12 アーム
13 駆動モータ
14 溶接トーチ
15 溶接ワイヤ
16 ワイヤ送給装置
17 送給モータ
18 コイルライナ
20 ロボット制御装置
201 制御部
202 インターフェース
203 通信制御部
203a TP接続検出部
204 点灯制御部
205 乱数発生部
206 乱数表示制御部
30 溶接電源装置
TP ティーチペンダント
401 入力部
402 表示部
403 制御部
404 インターフェース
405 通信制御部
405a TP接続検出部
406 電源
407 乱数照合部
50 ネットワーク
Claims (9)
- 1以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記複数の制御装置は、
各制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた報知手段と、
前記ティーチペンダントが接続されたことを検出する第1の検出手段と、
前記第1の検出手段により前記ティーチペンダントの接続が検出されると、前記報知手段によりその接続を報知させる報知制御手段と、
前記ティーチペンダントから前記制御装置の固有情報が要求されると、その固有情報を送信する固有情報送信手段と、
をそれぞれ備え、
前記ティーチペンダントは、
前記制御装置に接続されたことを検出する第2の検出手段と、
前記第2の検出手段により前記制御装置の接続が検出されると、当該制御装置に前記固有情報を要求する固有情報要求手段と、
前記要求に対する前記制御装置からの前記固有情報を受信すると、その固有情報を表示部に表示する表示制御手段と、を備え、
前記複数の制御装置のうち、いずれか1の制御装置に前記ティーチペンダントが接続されると、当該制御装置に対応して設けられた前記報知手段によってその旨の報知が行われるとともに、当該制御装置から前記ティーチペンダントに送信された前記固有情報が前記ティーチペンダントの表示部に表示されることを特徴とする産業用ロボットシステム。 - 1以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置を相互に接続するネットワークと、
前記ネットワークに着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記複数の制御装置は、
各制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた報知手段と、
前記ティーチペンダントが前記ネットワークを介して通信可能に接続されたことを検出する第1の検出手段と、
前記第1の検出手段により前記ティーチペンダントとの接続が検出されると、前記報知手段によりその接続を報知させる報知制御手段と、
前記ティーチペンダントから前記制御装置の固有情報が要求されると、その固有情報を送信する固有情報送信手段と、
をそれぞれ備え、
前記ティーチペンダントは、
前記ネットワークに接続されたことを検出する第2の検出手段と、
前記第2の検出手段により前記ネットワークへの接続が検出されると、作業者に所望の制御装置を選択させる選択手段と、
前記選択手段により選択された制御装置に前記ネットワークを介して通信可能に接続されると、当該制御装置に前記装置固有の情報を要求する固有情報要求手段と、
前記要求に対する前記制御装置からの前記固有情報を受信すると、その固有情報を表示部に表示する表示制御手段と、を備え、
前記複数の制御装置のうち、いずれか1の制御装置に前記ティーチペンダントが接続されると、当該制御装置に対応して設けられた前記報知手段によってその旨の報知が行われるとともに、当該制御装置から前記ティーチペンダントに送信された前記固有情報が前記ティーチペンダントの表示部に表示されることを特徴とする産業用ロボットシステム。 - 1以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置に無線通信により接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記複数の制御装置は、
各制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた報知手段と、
前記ティーチペンダントとの通信が確立されたことを検出する第1の検出手段と、
前記第1の検出手段により前記ティーチペンダントとの通信の確立が検出されると、前記報知手段によりその接続を報知させる報知制御手段と、
前記ティーチペンダントから前記制御装置の固有情報が要求されると、その固有情報を送信する固有情報送信手段と、
をそれぞれ備え、
前記ティーチペンダントは、
前記制御装置との通信が確立したことを検出する第2の検出手段と、
前記第2の検出手段により前記制御装置との通信の確立が検出されると、作業者に所望の制御装置を選択させる選択手段と、
前記選択手段により選択された制御装置との通信が確立すると、当該制御装置に前記装置固有の情報を要求する固有情報要求手段と、
前記要求に対する前記制御装置からの前記固有情報を受信すると、その固有情報を表示部に表示する表示制御手段と、を備え、
前記複数の制御装置のうち、いずれか1の制御装置に前記ティーチペンダントが接続されると、当該制御装置に対応して設けられた前記報知手段によってその旨の報知が行われるとともに、当該制御装置から前記ティーチペンダントに送信された前記固有情報が前記ティーチペンダントの表示部に表示されることを特徴とする産業用ロボットシステム。 - 複数のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記複数のマニピュレータにそれぞれ設けられた複数の報知手段と、
前記ティーチペンダントからの前記マニピュレータの選択情報を受信すると、前記複数の報知手段のうち、選択されたマニピュレータに設けられた報知手段により当該マニピュレータの選択を報知させる報知制御手段と、
前記ティーチペンダントから前記制御装置の固有情報が要求されると、その固有情報を送信する固有情報送信手段と、
をそれぞれ備え、
前記ティーチペンダントは、
前記制御装置に接続されたことを検出する検出手段と、
前記検出手段により前記制御装置の接続が検出されると、作業者に当該ティーチペンダントにより動作制御を可能にするマニピュレータを選択させる選択手段と、
前記選択手段により前記マニピュレータが選択されると、接続された制御装置にその選択情報を送信する選択情報送信手段と、
前記検出手段により前記制御装置の接続が検出されると、当該制御装置に前記固有情報を要求する固有情報要求手段と、
前記要求に対する前記制御装置からの前記固有情報を受信すると、その固有情報を表示部に表示する表示制御手段と、を備え、
前記複数の制御装置のうち、いずれか1の制御装置に前記ティーチペンダントが接続されると、当該制御装置に対応して設けられた前記報知手段によってその旨の報知が行われるとともに、当該制御装置から前記ティーチペンダントに送信された前記固有情報が前記ティーチペンダントの表示部に表示されることを特徴とする産業用ロボットシステム。 - 前記第1,第2の検出手段は、前記ティーチペンダントと前記制御装置とを接続するコネクタ内の接続端子の状態の変化に基づいて、前記ティーチペンダントと前記制御装置との接続の有無を検出する、請求項1に記載の産業用ロボットシステム。
- 前記表示制御手段は、前記固有情報を一定時間だけ表示する、請求項1乃至5のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
- 前記固有情報は前記制御装置のID番号であり、
前記表示制御手段は、前記ID番号に代えて、当該ID番号を前記制御装置の名称に変換して前記表示部に表示する、請求項1乃至6のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。 - 前記報知手段は、表示灯で構成され、
前記報知制御手段は、前記表示灯の発光によって前記報知を行う、請求項1乃至7のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。 - 前記報知手段は、発音手段で構成され、
前記報知制御手段は、前記発音手段により所定の音声メッセージを発声することによって前記報知を行う、請求項1乃至7のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
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