JPH0732278A

JPH0732278A - 産業ロボット装置

Info

Publication number: JPH0732278A
Application number: JP17839293A
Authority: JP
Inventors: Tatsuo Matsuoka; 達雄松岡
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-07-20
Filing date: 1993-07-20
Publication date: 1995-02-03

Abstract

(57)【要約】【目的】使用者の定常的な産業ロボットの教示操作が
容易にできる産業ロボット装置を得る。【構成】産業ロボット及び産業ロボットを制御する制
御装置を設ける。また定常的なロボット作業の教示手段
(19)のみを有する定常作業教示箱(101)を産業ロボット
の制御装置に着脱可能に構成する。これによって、定常
作業教示箱(101)の操作釦数が少なく、また表示部(2)の
表示事項が単純になる。【効果】総合教示箱の高機能化による産業ロボットの
定常作業教示時の煩雑な操作を解消し、使用者の定常的
な産業ロボットの教示操作を容易化する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、教示箱を介してロボ
ット作業が教示される産業ロボット装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図３及び図４は、従来の産業ロボット装
置の要部を示す図で、図３は教示箱の正面図、図４は図
３の教示箱の表示部における表示事項を例示した図であ
る。図において、(1)は総合教示箱で、表示用ＬＣＤか
らなる表示部(2)、ファンクション釦(3)を含む複数の操
作釦(4)、総合教示箱(1)を産業ロボットの制御装置（図
示しない）に接続するケーブル(5)及びケーブル(5)の先
端に設けられたコネクタ(6)によって構成されている。
(7)は電源投入時に表示部(2)に表示されるメニュー画
面、(8)〜(10)はそれぞれ操作されたファンクション釦
(3)により選択されて表示部(2)に表示される画面であ
る。

【０００３】従来の産業ロボット装置は上記のように構
成され、産業ロボットにロボット作業を教示する作業が
次に述べるように行われる。すなわち、使用者が総合教
示箱(1)を産業ロボットの制御装置に接続して、メニュ
ー画面(7)を見て所要のファンクション釦(3)を押し、図
４におけるその下のメニュー画面の操作に移る。このよ
うな操作を繰り返して最終的な教示画面(10)が選択され
る。このように、何段階にも段階化したメニューを順次
選ぶ操作が必要であり、煩雑な作業となり、特に初心者
には厄介なものになっている。さらに、操作釦(4)につ
いても可搬型の総合教示箱(1)に装備するには数に限り
があって、シフト釦（図示しない）を押すことにより機
能が変わるセカンドファンクション釦（図示しない）を
使用せねばならず、これによっても操作性が損なわれ
る。

【０００４】なお、産業ロボットの教示操作、プログラ
ム作成は従来から総合教示箱(1)を用いて行われてい
る。しかし、初期の総合教示箱(1)の機能は使用者が産
業ロボットを動作させるために最低限必要な教示操作、
プログラム作成の基本的機能のみであった。これに対し
て、最近の総合教示箱(1)は使用者が産業ロボットを定
常的に動作させるのに必ずしも必要でない機能、すなわ
ち、定常的事項以外のロボットシステム立ち上げ時に要
求されるようなサーボ調整機能、モニタ機能等の機能追
加要求をも盛り込んで高機能化されている。

【０００５】このような、総合教示箱(1)の高機能化に
伴い表示部(2)の表示事項が複雑化し、また操作釦(4)数
が増加して操作が複雑化すると共に操作性が悪くなって
きている。すなわち、産業ロボット装置の製造者又は生
産技術・保全の専門家がロボットシステムを立ち上げ保
守するのに必要な複雑で高度な機能を盛り込んだ総合教
示箱(1)が提供されている。このような高機能の総合教
示箱(1)の機能の内、使用者が定常的に使用する機能は
ほんの一部の機能であるにも関わらず複雑な操作を強い
られて操作性が悪くなっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業ロボット装置では、総合教示箱(1)の高機能化が過度
に進んだために操作時の選択事項が多く操作が複雑化し
て、使用者が定常的に行う教示作業時にも煩雑な操作が
強制されるという問題点があった。

【０００７】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、使用者の定常的な産業ロボット
の教示操作が容易にできる産業ロボット装置を得ること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明に係る産業ロボット装置においては、産業ロボッ
トと、この産業ロボットを制御する制御装置と、定常的
なロボット作業の教示手段のみが設けられて産業ロボッ
トの制御装置に着脱可能に構成された定常作業教示箱と
が設けられる。

【０００９】また、この発明の請求項２記載の発明に係
る産業ロボット装置においては、産業ロボットと、この
産業ロボットを制御する制御装置と、定常的なロボット
作業の教示手段のみが設けられて産業ロボットの制御装
置に着脱可能に構成された定常作業教示箱と、産業ロボ
ットの制御装置に対する定常作業教示箱の接続を介して
動作して接続された定常作業教示箱を識別して定常作業
教示箱に対応した情報交換動作する情報交換手段とが設
けられる。

【００１０】

【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項１記
載の発明では、定常作業教示箱の操作釦数が少なく、ま
た表示部の表示事項が単純になる。

【００１１】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項２記載の発明では、定常作業教示箱の操作釦数が
少なく、また表示部の表示事項が単純になる。また、接
続された定常作業教示箱を自動的に識別して定常作業教
示箱に対応した情報交換動作を行う。

【００１２】

【実施例】図１及び図２は、この発明の一実施例を示す
図で、図１は教示箱の正面図、図２は図１の教示箱の種
別認識手順を説明した図であり、図１及び図２の他は前
述の図３と同様に構成されている。図において、(101)
は定常作業教示箱で、(2)は定常作業教示箱(101)に設け
られた表示用セグメント発光ダイオードからなる表示
部、(3)〜(9)はそれぞれ定常作業教示箱(101)に設けら
れた操作釦で、(3)は終了釦、(4)は発光ダイオードから
なる表示子(41)を有する開始釦、(5)は発光ダイオード
からなる表示子(51)を有する教示／修正釦、(6)はスキ
ップ釦、(7)は確認釦、(8)は発光ダイオードからなる表
示子(81)を有する直交ＪＯＧ釦、(9)は発光ダイオード
からなる表示子(91)を有する教示箱有効釦である。

【００１３】なお、ＪＯＧとは後述するＪＯＧ釦を操作
することにより産業ロボット（図示しない）を動かすこ
とをいう。(10)〜(17)はそれぞれ定常作業教示箱(101)
に設けられたＪＯＧ釦で、(10)はＸ釦、(11)はＹ釦、(1
2)はＺ釦、(13)はＯ釦、(14)はＡ釦、(15)はＴ釦、(16)
はＢ釦、(17)はＣ釦である。(18)は定常作業教示箱(10
1)に設けられた非常停止釦、(19)は表示部(2)、操作釦
及びＪＯＧ釦により構成された操作手段、(20)は定常作
業教示箱(101)を産業ロボットの制御装置に接続するケ
ーブルで、先端にはコネクタ（図示しない）が設けられ
ている。(21)は産業ロボットの制御装置と接続された定
常作業教示箱(101)等の教示箱との間で情報交換を行う
情報交換手段である。

【００１４】上記のように構成された産業ロボット装置
においては、定常作業教示箱(101)は使用者の定常的な
特定ロボット作業の教示作業専用に製作されたものであ
る。そして、産業ロボットに定常的な特定ロボット作業
を教示する場合に、前述の総合教示箱(1)を産業ロボッ
トの制御装置から外し、定常作業教示箱(101)が産業ロ
ボットの制御装置に接続される。そして、定常的な特定
ロボット作業が次に述べるように行われる。すなわち、
使用者が定常作業教示箱(101)を操作して産業ロボット
の制御装置に、教示するプログラムのプログラム番号を
設定する。次いで定常作業教示箱(101)の教示箱有効釦
(9)を押し、定常作業教示箱(101)の操作を可能にする。
このときに教示箱による操作が有効になったことを示す
表示子(91)が点灯する。

【００１５】そして、ＪＯＧ釦を操作することにより産
業ロボットを動かす場合に、直交座標で動かすか、産業
ロボットの関節毎に動かすかを指定する。すなわち、直
交座標で動かすときは直交ＪＯＧ釦(8)を押し、直交Ｊ
ＯＧとする。このときに直交ＪＯＧになったことを示す
ために表示子(81)が点灯する。以上の操作により定常的
な特定ロボット作業の教示作業の準備が整う。そして、
産業ロボットの制御装置に設定した教示事項のプログラ
ム番号が表示部(2)に表示されていることを確認する。

【００１６】その後、開始釦(4)を押して教示操作を開
始する。このとき表示子(41)が点灯して、終了釦(3)が
押されて教示操作が終了するまで点灯しつづける。この
ように、教示操作が開始されると、表示部(2)には教示
／修正の対象となる位置の番号が表示される。この際に
教示／修正が必要な位置であればＸ釦(10)〜Ｃ釦(17)の
＋／−の方向釦を押し産業ロボットの位置を変え所望の
位置に移動させる。そして、確認釦(7)を押しながら教
示／修正釦(5)を押して教示／修正を行う。このときに
表示子(51)が一時点灯して教示／修正を受け付けたこと
を表示する。

【００１７】また、表示部(2)に示された位置が教示／
修正不要の場合には確認釦(7)を押しながらスキップ釦
(6)を押して次の位置へ移る。そして、以上のいずれの
操作を行ったときにも表示部(2)に表示される位置番号
は次の位置に移る。そして、これ以降、同様の操作を繰
り返し教示／修正操作を行って、全ての位置を表示し終
わると開始釦(4)の表示子(41)が消灯して教示／修正操
作が終了する。また、表示部(2)の表示は教示／修正終
了と同時にプログラム番号に復帰する。なお、教示／修
正の途中で教示／修正を終了したい場合は終了釦(3)を
押すことによっても終了することができる。

【００１８】このように、定常作業教示箱(101)は定常
的なロボット作業の教示手段(19)のみが設けられて産業
ロボットの制御装置に着脱可能に構成されると共に、定
常作業教示箱(101)は操作釦数が少なく、また表示部(2)
の表示事項が単純化されている。したがって、前述の総
合教示箱(1)の高機能化が過度に進んだために操作時の
選択事項が多く操作が複雑化して、使用者が定常的に行
う教示作業時にも煩雑な操作が強制されるという不具合
を解消することができる。これにより、使用者の定常的
な産業ロボットの教示操作が容易にできる産業ロボット
装置を得ることができる。

【００１９】なお、定常的事項以外のロボットシステム
立ち上げ時に要求されるようなサーボ調整機能、モニタ
機能等により産業ロボットを操作する場合には、前述の
機能追加要求をも盛り込んで高機能化された総合教示箱
(1)が産業ロボットの制御装置に接続されて所要の操作
が行われる。また、図２に示すように教示箱の種別情報
を伝達する情報交換を産業ロボットの制御装置と定常作
業教示箱(101)の間で行うような情報交換手段(21)が設
けられている。このため、使用者の定常的な教示作業時
には定常作業教示箱(101)を産業ロボットの制御装置に
接続すると、定常作業教示箱(101)から産業ロボットの
制御装置へ接続要求が発信され、これに対して制御装置
から教示箱の種別照会が発信されて、これに対して定常
作業教示箱(101)から種別が回答される。

【００２０】すなわち、産業ロボットの制御装置に対す
る定常作業教示箱(101)の接続を介して動作して接続さ
れた定常作業教示箱(101)を識別して定常作業教示箱(10
1)に対応した情報交換が行われる。これによって、産業
ロボットの制御装置は接続された教示箱の種別を特別な
操作を要することなしに自動的に識別して、接続された
教示箱の種別に対応した情報交換を行う。また、総合教
示箱(1)も定常作業教示箱(101)も同じコネクタ(6)に対
応した接続具（図示しない）によって接続されるので、
誤接続を防ぐことができ、また誤動作を未然に防止する
ことができる。

【００２１】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、産業ロボットと、この産業ロボットを制
御する制御装置と、定常的なロボット作業の教示手段の
みが設けられて産業ロボットの制御装置に着脱可能に構
成された定常作業教示箱とを設けたものである。これに
よって、定常作業教示箱の操作釦数が少なく、また表示
部の表示事項が単純になる。したがって、総合教示箱の
高機能化による産業ロボットの定常作業教示時の煩雑な
操作が解消され、使用者の定常的な産業ロボットの教示
操作を容易化する効果がある。

【００２２】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、産業ロボットと、この産業ロボット
を制御する制御装置と、定常的なロボット作業の教示手
段のみが設けられて産業ロボットの制御装置に着脱可能
に構成された定常作業教示箱と、産業ロボットの制御装
置に対する定常作業教示箱の接続を介して動作して接続
された定常作業教示箱を識別して定常作業教示箱に対応
した情報交換動作する情報交換手段とを設けたものであ
る。

【００２３】これによって、定常作業教示箱の操作釦数
が少なく、また表示部の表示事項が単純になる。また、
接続された定常作業教示箱を自動的に識別して定常作業
教示箱に対応した情報交換動作を行う。したがって、総
合教示箱の高機能化による産業ロボットの定常作業教示
時の煩雑な操作が解消され、使用者の定常的な産業ロボ
ットの教示操作を容易化する効果がある。また、誤接
続、また誤動作を未然に防止する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す図で、教示箱の正面
図。

【図２】図１の教示箱の種別認識手順を説明した図。

【図３】従来の従来の産業ロボット装置の要部を示す図
で、教示箱の正面図。

【図４】図３の教示箱の表示部における表示事項を例示
した図。

【符号の説明】

１９教示手段２１情報交換手段１０１定常作業教示箱

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】産業ロボットと、この産業ロボットを制
御する制御装置と、定常的なロボット作業の教示手段の
みが設けられて上記制御装置に着脱可能に構成された定
常作業教示箱とを備えた産業ロボット装置。
【請求項２】産業ロボットと、この産業ロボットを制
御する制御装置と、定常的なロボット作業の教示手段の
みが設けられて上記制御装置に着脱可能に構成された定
常作業教示箱と、上記制御装置に対する上記定常作業教
示箱の接続を介して動作して接続された上記定常作業教
示箱を識別して上記定常作業教示箱に対応した情報交換
動作する情報交換手段とを備えた産業ロボット装置。