JP4524524B2

JP4524524B2 - ロボット装置及びその制御方法

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Publication number: JP4524524B2
Application number: JP2000350277A
Authority: JP
Inventors: 英樹野間; 直泰細沼; 京子古村
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2000-10-11
Filing date: 2000-10-11
Publication date: 2010-08-18
Anticipated expiration: 2020-10-11
Also published as: JP2002120181A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はロボット装置及びその制御方法に関し、例えばペットロボットに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ユーザからの指示や周囲の環境に応じて自律的に行動するようになされたペットロボットが本願特許出願人により開発されている。かかるペットロボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似せた外観を有し、それぞれ所定位置に配設されたＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）カメラ、マイクロホン及びタッチセンサ等の出力に基づいて周囲及び自己内部の状況や、ユーザからの指令及び働きかけの有無などを認識し、認識結果に基づいて行動するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところでかかるペットロボットにおいて、例えばユーザからの「叩く」や「撫でる」といった働きかけに対して「怒り」や「喜び」などの感情を表現し得るようにすることができれば、ユーザとペットロボットのコミュニケーションを円滑させることができ、その分ペットロボットに対するユーザの愛着心及び好奇心を向上させて、そのエンターテイメント性をより一層向上させ得るものと考えられる。
【０００４】
そして従来ではこのような考えのもとに、外見上の「目」として機能する発光体を点滅させることによってペットロボットの感情を表現する方法が広く用いられている。
【０００５】
ところが従来のペットロボットに採用されているかかる方法では、左右の各「目」に相当する発光体を単に同時にオン／オフさせるだけであったため、複雑な感情表現を行い難く、この結果としてユーザに飽きを感じさせ易いおそれがあった。
【０００６】
またかかる従来のペットロボットは、上述のように自律的に行動するものであるが故に、ユーザからの働きかけ等に対して必ずしも反応したり決まった反応を起こすものではない。このためかかるペットロボットにおいては、例えばもともと動きのない姿勢にある場合（例えば寝ていたり、又は単に座っているだけの場合）や、意識的に動きを発現しない動作モード時に、ユーザにペットロボットが壊れてしまったとの誤解を与えるおそれがあった。
【０００７】
従ってかかるペットロボットにおいて、より複雑な表情表現を行い得るようにすることができれば、ユーザに飽きを感じさせ難くすることができ、その分ペットロボットとしてのエンターテイメント性をより一層向上させ得るものと考えられる。
【０００８】
またかかるペットロボットにおいて、ユーザがペットロボットのシステムの状態を容易に認識できるようにすることができれば、ユーザに不要の誤解や心配を与えるのを防止して、エンターテイメント性をより一層向上させ得るものと考えられる。
【０００９】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、エンターテイメント性を向上させ得るロボット装置及びその制御方法を提案しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明は、ロボット装置であって、外見上の目として配される第１の発光手段と、第２の発光手段と、外部若しくは内部の状況及び又は外部からの入力を検出するセンサと、センサの出力に基づいて行動又は動作を決定する決定手段と、決定手段が決定した行動又は動作に関連付けられる表情を示す発光パターンで、第１の発光手段を点滅制御する制御手段とを有する。この制御手段は、ロボット体部を構成するユニットを、ユーザに対する危険回避のために非駆動とする動作モードが決定手段により決定された場合、第１の発光手段とともに又は第１の発光手段とは別に、第２の発光手段を点滅制御する。
【００１３】
また本発明は、ロボット装置の制御方法であって、ロボット装置に設けられる複数のセンサから、外部若しくは内部の状況及び又は外部からの入力を検出する検出ステップと、センサでの検出結果に基づいて行動又は動作を決定する決定ステップと、決定ステップで決定される行動又は動作に関連付けられる表情を示す発光パターンで、ロボット装置の目として配される第１の発光手段を点滅制御させる第１の発光ステップと、ロボット体部を構成するユニットを、ユーザに対する危険回避のために非駆動とする動作モードが決定ステップで決定された場合、第１の発光手段とともに又は第１の発光手段とは別に、第２の発光手段を点滅制御する第２の発光ステップとを有する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１７】
（１）本実施の形態によるペットロボット１の構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるペットロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結されることにより構成されている。
【００１８】
この場合胴体部ユニット２には、図２に示すように、このペットロボット１全体の動作を制御するコントローラ１０と、このペットロボットの動力源１としてのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２、温度センサ１３及び加速度センサ１４等からなる内部センサ部１５となどが収納されている。
【００１９】
また頭部ユニット４には、このペットロボット１の実質上の「目」として機能するＣＣＤカメラ１６、実質上の「耳」として機能するマイクロホン１７及びタッチセンサ１８などからなる外部センサ部１９と、外見上の「目」としての機能を有する複数のＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ、発光ダイオード）からなるＬＥＤ部２０と、実質上の「口」として機能するスピーカ２１となどがそれぞれ所定位置に配設されている。
【００２０】
さらに尻尾部ユニット５には、駆動自在に尻尾５Ａが配設されると共に、当該尻尾５Ａには、そのときのペットロボット１の心理状態を表示するための青色又はオレンジ色に発光可能なＬＥＤ（以下、これを心理状態表示用ＬＥＤと呼ぶ）２３が配設されている。
【００２１】
さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の連結部分、並びに尻尾部ユニット５における尻尾５Ａの付根部分などには、それぞれ対応する自由度数分のアクチュエータ２２_１〜２２_ｎが配設されている。
【００２２】
そして外部センサ部１９のＣＣＤカメラ１６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａをコントローラ１０に送出する。またマイクロホン１７は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して音階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ１Ｂをコントローラ１０に送出する。
【００２３】
さらにタッチセンサ１８は、図１において明らかなように、頭部ユニット４の上部に設けられており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより得られた圧力を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ１Ｃとしてコントローラ１０に送出する。
【００２４】
一方、内部センサ部１５のバッテリセンサ１２は、バッテリ１１の残量を検出し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとしてコントローラ１０に送出する。また温度センサ１３は、ペットロボット１内部の温度を検出し、検出結果を温度検出信号Ｓ２Ｂとしてコントローラ１０に送出する一方、加速度センサ１４は、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）方向の加速度を検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ２Ｃとしてコントローラ１０に送出する。
【００２５】
コントローラ１０は、外部センサ部１９のＣＣＤカメラ１６、マイクロホン１７及びタッチセンサ１８からそれぞれ供給される画像信号Ｓ１Ａ、音声信号Ｓ１Ｂ及び圧力検出信号Ｓ１Ｃ（以下、これらをまとめて外部センサ信号Ｓ１と呼ぶ）と、内部センサ部１５のバッテリセンサ１２、温度センサ１３及び加速度センサ１４からそれぞれ与えられるバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａ、温度検出信号Ｓ２Ｂ及び加速度検出信号Ｓ２Ｃ（以下、これらをまとめて内部センサ信号Ｓ２と呼ぶ）となどに基づいて、ペットロボット１の周囲及び内部の状況や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけの有無などを判断する。
【００２６】
そしてコントローラ１０は、この判断結果と、予めメモリ１０Ａに格納された制御プログラムとに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ２２_１〜２２_ｎを駆動させることにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５の尻尾部５Ａを動かせたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの行動を行わせる。
【００２７】
またこの際コントローラ１０は、必要に応じて所定の音声信号Ｓ３をスピーカ２１に与えることにより当該音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に出力させ、外見上の「目」としてのＬＥＤ部２０にＬＥＤ駆動信号Ｓ４を出力することによりこれをかかる判断結果に応じた所定の発光パターンで発光させ、及び又は尻尾部ユニット５の心理状態表示用ＬＥＤ２３にＬＥＤ駆動信号Ｓ５を送出することによりこれをそのときの心理状態に応じた発光パターンで発光させる。
【００２８】
このようにしてこのペットロボット１においては、周囲及び内部の状況や、ユーザからの指令及び働きかけの有無などに基づいて自律的に行動することができるようになされている。
【００２９】
なおペットロボット１の外見上の「目」としての機能を有するＬＥＤ部２０の具体的な構成を図３に示す。この図３からも明らかなように、ＬＥＤ部２０は、感情を表現するための感情表現用ＬＥＤとして、それぞれ赤色光を発光する一対の第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２及び一対の第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２と、それぞれ青緑色光を発光する一対の青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＧＢ_２とを有している。
【００３０】
この場合各第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２は、それぞれ発光部が所定長さの直線形状を有しており、矢印ａで示す頭部ユニット４の前方向に行くに従って先窄みの位置関係となるように頭部ユニット４の前後方向のほぼ中段部に配設されている。
【００３１】
また各第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２は、それぞれ発光部が所定長さの直線形状を有しており、頭部ユニット４の前方向に行くに従って先広がりの位置関係となるように、かつ各第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２と合わせてほぼ放射状の位置関係となるように頭部ユニット４の中段部に配設されている。
【００３２】
これによりこのペットロボット１においては、各第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２を同時に点灯することによって、図４（Ａ）のようにあたかも目をつり上げて怒っているかのような「怒り」の表情や、嫌悪感を感じているかのような「嫌悪」の表情などを表現することができ、各第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２を同時に点灯することによって、図４（Ｂ）のようにあたかも悲しんでいるかのような「悲しみ」の表情などを表現することができ、さらには各第１及び第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２を全て同時に点灯することによって、図４（Ｃ）のように恐怖を感じているかのような「恐怖」の表情や、驚いているかのような「驚き」の表情などを表現することができるようになされている。
【００３３】
これに対して各青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２は、それぞれ発光部が所定長さの弓なり形状を有しており、それぞれ頭部ユニット４における対応する第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２の直前位置に、弓なりの内側を前方（矢印ａ）に向けた状態で配設されている。
【００３４】
これによりこのペットロボット１では、各青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２を同時に点灯することによって、図４（Ｄ）のようにあたかも笑っているかのような「喜び」の表情を表現することができるようになされている。
【００３５】
そしてかかるボットロボット１では、頭部ユニット４の前端近傍からタッチセンサ１８の直前までの筐体の上部部分に、これら第１及び第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２並びに青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２を覆い隠すように、例えば合成樹脂材からなる黒色の半透明カバー２４（図１）が配設されている。
【００３６】
これによりこのペットロボット１においては、第１、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２や青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２が点灯していない状態のときにはこれらが外側から見えず、これに対して第１、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２や青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２が点灯している状態のときにはこれを外側から確実に見えるようにすることができ、かくして３種類の形状の「目」が存在することに起因する違和感を有効に防止することができるようになされている。
【００３７】
かかる構成に加えてこのペットロボット１の場合、ＬＥＤ部２０には、後述するように当該ペットロボット１のシステムが特別な状態にあるときに点滅駆動されるシステム情報表示用の緑色ＬＥＤ２０Ｇが設けられている。
【００３８】
この場合この緑色ＬＥＤ２０Ｇは、発光部が所定長さの直線形状を有する緑色に発光可能なＬＥＤであり、頭部ユニット４における第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２の僅か上側で、かつ半透明カバー２４によって覆い隠される位置に配設されている。
【００３９】
これによりこのペットロボット１では、半透明カバー２４越しに見えるこの緑色ＬＥＤ２０Ｇの点滅状態に基づいて、ユーザが当該ペットロボット１のシステム状態を容易に認識することができるようになされている。
【００４０】
（２）コントローラ１０の処理
次にこのペットロボット１におけるコントローラ１０の具体的な処理について説明する。
【００４１】
コントローラ１０は、メモリ１０Ａに格納された制御プログラムに従って上述のような各種処理を実行する。かかるコントローラ１０の処理内容を機能的に分類すると、図５に示すように、外部及び内部の状態を認識する状態認識部４０と、状態認識部４０の認識結果に基づいてこのペットロボット１の感情及び本能の状態を決定する感情・本能モデル部４１と、状態認識部４０の認識結果及び感情・本能モデル部４１の出力に基づいて続く行動を決定する行動決定部４２と、行動決定部４２の決定結果に応じた行動をペットロボット１に生成（発現）させる行動生成部４３とに分けることができる。
【００４２】
以下、これら状態認識部４０、感情・本能モデル部４１、行動決定部４２及び行動生成部４３について詳細に説明する。
【００４３】
（２−１）状態認識部４０の構成
状態認識部４０は、外部センサ部１９（図２）から与えられる外部センサ信号Ｓ１と、内部センサ部１５（図２）から与えられる内部センサ信号Ｓ２とに基づいて特定の状態を認識し、認識結果を状態認識情報Ｓ１０として感情・本能モデル部４１及び行動決定部４２に通知する。
【００４４】
実際上、状態認識部４０は、外部センサ部１９のＣＣＤカメラ１６（図２）から与えられる画像信号Ｓ１Ａを常時監視し、当該画像信号Ｓ１Ａに基づく画像内に例えば「丸い赤いもの」や、「何らかの物体」を検出したときには、「ボールがある」、「障害物がある」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部４１及び行動決定部４２に通知する。
【００４５】
また状態認識部４０は、マイクロホン１７（図２）から与えられる音声信号Ｓ１Ｂを常時監視し、当該音声信号Ｓ１Ｂに基づいて「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」などの指令音が入力されたことを認識すると、かかる認識結果を感情・本能モデル部４１及び行動決定部４２に通知する。
【００４６】
さらに状態認識部４０は、タッチセンサ１８（図２）から与えられる圧力検出信号Ｓ１Ｃを常時監視し、当該圧力検出信号Ｓ１Ｃに基づいて所定の閾値以上のかつ短時間（例えは２秒未満）の圧力を検出したときには「叩かれた（叱られた）」と認識し、所定の閾値未満で長時間（例えば２秒以上）かつ広範囲の圧力を検出したときには「撫でられた（誉められた）」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部４１及び行動決定部４２に通知する。
【００４７】
さらに状態認識部４０は、内部センサ部１５の温度センサ１３（図２）から与えられる温度検出信号Ｓ２Ｂを常時監視し、当該温度検出信号Ｓ２Ｂに基づいて所定の温度以上の温度を検出したときには「内部温度が上昇した」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部４１及び行動決定部４２に通知する。
【００４８】
また状態認識部４０は、加速度センサ１４（図２）から与えられる加速度検出信号Ｓ２Ｃを常時監視し、当該加速度検出信号Ｓ２Ｃに基づいて例えば上向きの大きな加速度を検出した場合には「抱き上げられた」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部４１及び行動決定部４２に通知する。
【００４９】
（２−２）感情・本能モデル部４１の構成
感情・本能モデル部４１は、「喜び」、「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び「怒り」の合計６つの情動について、各情動ごとにその情動の強さを表すパラメータを保持している。そして感情・本能モデル部４１は、これら各情動のパラメータ値を、それぞれ状態認識部４０から状態認識情報Ｓ１０として与えられる「叩かれた」や「撫でられた」などの特定の認識結果と、後述のように行動決定部４２から与えられる決定された出力行動を表す行動決定情報Ｓ１１と、経過時間となどに基づいて順次更新する。
【００５０】
具体的に感情・本能モデル部４１は、状態認識情報Ｓ１０に基づき得られる認識結果及び行動決定情報Ｓ１１に基づく出力行動がその情動に対して作用する度合い（予め設定されている）と、他の情動から受ける抑制及び刺激の度合いと、経過時間となどに基づいて所定の演算式により算出されるその情動の変化量ΔＥ〔ｔ〕、現在のその情動のパラメータ値をＥ〔ｔ〕、認識結果等に応じてその情動を変化させる割合を表す係数をｋ_ｅとして、所定周期で次式
【００５１】
【数１】

【００５２】
を用いて次の周期におけるその情動のパラメータ値Ｅ〔ｔ＋１〕を算出する。
【００５３】
そして感情・本能モデル部４１は、この演算結果を現在のその情動のパラメータ値Ｅ〔ｔ〕と置き換えるようにしてその情動のパラメータ値を更新する。なお各認識結果や各出力行動に対してどの情動のパラメータ値を更新するかは、予め決められており、例えば「叩かれた」といった認識結果が与えられた場合には「怒り」の情動のパラメータ値が上がると共に「喜び」の情動のパラメータ値が下がり、「撫でられた」といった認識結果が与えられた場合には「喜び」の情動のパラメータ値が上がると共に「悲しみ」及び「怒り」の各情動のパラメータ値が下がる。
【００５４】
これと同様にして、感情・本能モデル部４１は、「運動欲」、「愛情欲」、「食欲」、「好奇心」及び「睡眠欲」の互いに独立した５つの欲求について、これら欲求ごとにその欲求の強さを表すパラメータ値を保持している。そして感情・本能モデル部４１は、これら各欲求のパラメータ値を、それぞれ状態認識部４０からの認識結果や、経過時間及び行動決定部４２からの通知などに基づいて順次更新する。
【００５５】
具体的に感情・本能モデル部４１は、「運動欲」、「愛情欲」及び「好奇心」については、ペットロボット１の出力行動、経過時間及び認識結果などに基づいて所定の演算式により算出されるその欲求の変動量ΔＩ〔ｋ〕、現在のその欲求のパラメータ値をＩ〔ｋ〕、その欲求の感度を表す係数をｋ_ｉとして、所定周期で次式
【００５６】
【数２】

【００５７】
を用いて次の周期におけるその欲求のパラメータ値Ｉ〔ｋ＋１〕を算出し、この演算結果を現在のその欲求のパラメータ値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにしてその欲求のパラメータ値を更新する。この場合、出力行動や認識結果等に対してどの欲求のパラメータ値を変化させるかは予め定められており、例えば行動決定部４２から何らかの行動を行ったとの通知があったときには「運動欲」のパラメータ値が下がる。
【００５８】
また感情・本能モデル部４１は、「食欲」については、状態認識部４０を介して与えられるバッテリ残量検出信号Ｓ１Ａ（図２）に基づいて、バッテリ残量をＢ_Ｌとして所定周期で次式
【００５９】
【数３】

【００６０】
により「食欲」のパラメータ値Ｉ〔ｋ＋１〕を算出し、この演算結果を現在の食欲のパラメータ値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにして当該「食欲」のパラメータ値を更新する。
【００６１】
さらに感情・本能モデル部４１は、「睡眠欲」については１日を１同期として、所定時間ごとにパラメータ値を増減変更する。
【００６２】
なお本実施の形態においては、各情動及び各欲求のパラメータ値がそれぞれ０から１００までの範囲で変動するように規制されており、また係数ｋ_ｅ、ｋ_ｉの値も各情動及び各欲求ごとに個別に設定されている。
【００６３】
（２−３）行動決定部４２の構成
行動決定部４２は、状態認識部４０から与えられる状態認識情報１０と、感情・本能モデル部４１における各情動及び各欲求のパラメータ値と、予めメモリ１０Ａに格納された行動モデルと、経過時間となどに基づいて次の行動を決定し、決定結果を行動決定情報Ｓ１１として感情・本能モデル部４１及び行動生成部４３に出力する。
【００６４】
この場合、行動決定部４２は、次の行動を決定する手法として、図６に示すように１つのノード（状態）ＮＯＤＥ_０から同じ又は他のどのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移するかを各ノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎ間を接続するアークＡＲＣ_０〜ＡＲＣ_ｎに対してそれぞれ設定された遷移確率Ｐ_０〜Ｐ_ｎに基づいて確率的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムを用いる。
【００６５】
より具体的には、メモリ１０Ａには、行動モデルとして、各ノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎごとの図７に示すような状態遷移表４４が格納されており、行動決定部４２がこの状態遷移表４４に基づいて次の行動を決定する。
【００６６】
ここで状態遷移表４４では、そのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎにおいて遷移条件とする入力イベント（状態認識部４０の認識結果）が「入力イベント」の行に優先順に列記され、その条件についてのさらなる条件が「データ名」及び「データ範囲」の行における対応する列に記述されている。
【００６７】
従って図７の状態遷移表４４で定義されたノードＮＯＤＥ_１００では、「ボールを検出した（ＢＡＬＬ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から１００の範囲（０，１０００）」であることや、「障害物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に与えられるその障害物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣＥ）」が「０から１０００の範囲（０，１０００）」であることが自己又は他のノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移するための条件となる。
【００６８】
またこのノードＮＯＤＥ_１００では、認識結果の入力がない場合においても、行動決定部４２が周期的に参照する感情・本能モデル部４１の各情動及び各欲求のパラメータ値のうち「喜び（ＪＯＹ）」、「驚き（ＳＵＰＲＩＳＥ）」又は「悲しみ（ＳＵＤＮＥＳＳ）」のいずれかの情動のパラメータ値が「５０から１００の範囲（５０，１００）」であるときには自己又は他のノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移することができる。
【００６９】
さらに状態遷移表４４では、「他のノードへの遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にそのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎから遷移できるいくつかのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎが列記されると共に、「入力イベント名」、「データ値」及び「データの範囲」の各行に記述された全ての条件が揃った場合におけるそのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎへの遷移確率が「他のノードへの遷移確率」の欄におけるそのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎの行に記述され、このとき出力される行動及び動作が「出力行動」の行に記述される。なお「他のノードへの遷移確率」の欄における各行の遷移確率の和は１００〔％〕となっている。
【００７０】
従ってこの例のノードＮＯＤＥ_１００では、例えば「ボールを検出（ＢＡＬＬ）」し、そのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から１０００の範囲（０，１０００）」であるという認識結果が与えられた場合には、「３０〔％〕」の確率で「ノードＮＯＤＥ_１２０（ｎｏｄｅ１２０）」に遷移でき、そのとき「ＡＣＴＩＯＮ１」の行動又は動作が出力されることとなる。
【００７１】
そして行動モデルは、このような状態遷移表４４として記述されたノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎがいくつも繋がるようにして形成されている。
【００７２】
かくして行動決定部４２は、状態認識部４０から状態認識情報Ｓ１０が与えられたときや、最後に行動を発現してから一定時間が経過したときなどに、メモリ１０Ａに格納されている行動モデルのうちの対応するノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎの状態遷移表４４を利用して次の行動や動作（「出力行動」の行に記述された行動又は動作）を確率的に決定し、決定結果を行動決定情報Ｓ１１として感情・本能モデル部４２及び行動生成部４３に出力する。
【００７３】
（２−４）行動生成部４３の構成
行動生成部４３は、行動決定部４２から与えられる行動決定情報Ｓ１１に基づいて、必要に応じてアクチュエータ２２_１〜２２_ｎ（図２）に駆動信号Ｓ１３_１〜Ｓ１３_ｎを送出したり、スピーカ２１（図２）に音声信号Ｓ３を出力したり、ＬＥＤ群２０に第１のＬＥＤ駆動信号Ｓ４を送出する。
【００７４】
この結果、駆動信号Ｓ１３_１〜Ｓ１３_ｎに基づいて必要なアクチュエータ２２_１〜２２_ｎが駆動し、音声信号Ｓ３に基づく音声がスピーカ２１から出力され、及び又は第１のＬＥＤ駆動信号Ｓ４に基づいてＬＥＤ部２０が対応する発光パターンで発光することにより、上述のように行動決定部４２において決定された行動又は動作がペットロボット１により発現される。
【００７５】
このようにしてこのペットロボット１においては、コントローラ１０の制御のもとに、周囲及び内部の状況や、ユーザからの指令及び働きかけの有無などに基づいて自律的に行動し得るようになされている。
【００７６】
（３）ＬＥＤ部２０の点滅制御
次にこのペットロボット１の頭部ユニット４に設けられたＬＥＤ部２０の点滅制御について説明する。
【００７７】
このペットロボット１では、上述のようにコントローラ１０の機能の１つである行動決定部４２において、対応する状態遷移表４４（図７）を利用して続く行動や動作を決定する。この場合、このようにして決定される行動や動作のうちの一部には、外見上の「目」として機能を有するＬＥＤ部２０の第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び又は青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２を発光させる動作が関連付けられている。また行動決定部４２において決定される行動又は動作自体が第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び又は青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２の発光動作である場合もある。
【００７８】
このためメモリ１０Ａ（図２）には、ＬＥＤ部２０を、各種行動や動作にそれぞれ関連付けられた対応する発光パターンで発光させ、又は他の行動や動作と関連付けられていない独立した動作として各種発光パターンで発光させるためのＬＥＤ駆動データがそれぞれファイル化（以下、このファイルを第１の発光パターンデータファイルと呼ぶ）されて格納されている。
【００７９】
そして行動生成部４３は、行動決定部４２からペットロボット１が次に発現すべき行動又は動作としてＬＥＤ部２０の発光動作が関連付けられた行動又は動作が指定されたときや、ペットロボット１が次に発現すべき行動又は動作としてＬＥＤ部２０を所定パターンで発光する動作が指定されたときには、メモリ１０Ａ内の対応する第１の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動データを上述のＬＥＤ駆動信号Ｓ４としてＬＥＤ部２０に送出することにより、ＬＥＤ部２０内の対応する第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び又は青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２を対応する発光パターンで点滅させる。
【００８０】
具体的には、例えば図７に示す状態遷移表４４における「撫でられた（ＰＡＴ）」という認識結果と対応付けられた出力行動（例えば「ＡＣＴＩＯＮ２」）に対し、ＬＥＤ部２０のうちの各青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２を点滅させるという動作が関連付けられ、又は当該「ＡＣＴＩＯＮ２」自体が各青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２を点滅させるという行動である場合において、当該「ＡＣＴＩＯＮ２」を指定する行動決定情報Ｓ１１が行動決定部４２から行動生成部４３に与えられると、行動生成部４３は、必要なアクチュエータ２２_１〜２２_ｎを駆動する一方、これと共に又はこれに代えて「ＡＣＴＩＯＮ２」に関連付けられたメモリ１０Ａ内の対応する第１の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動データをＬＥＤ駆動信号Ｓ４としてＬＥＤ部２０に送出する。
【００８１】
この結果、このＬＥＤ駆動信号Ｓ４に基づいてＬＥＤ部２０内の各青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２が所定周期で点滅し、これにより「ＡＣＴＩＯＮ２」という行動と共に又は代えて「喜び」の表情が発現される。
【００８２】
またこれと同様にして、図７に示す状態遷移表４４における「叩かれた（ＨＩＴ）」という認識結果と対応付けられた出力行動（例えば「ＡＣＴＩＯＮ３」）に対し、ＬＥＤ部２０のうちの各第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２を点滅させるという行動が関連付けられ、又は当該「ＡＣＴＩＯＮ３」自体が各第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２を点滅させるという行動である場合において、当該「ＡＣＴＩＯＮ３」を指定する行動決定情報Ｓ１１が行動決定部４２から行動生成部４３に与えられると、行動生成部４３は、必要なアクチュエータ２２_１〜２２_ｎを駆動する一方、これと共に又はこれに代えてこの「ＡＣＴＩＯＮ３」に関連付けられたメモリ１０Ａ内の対応する第１の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動データをＬＥＤ駆動信号Ｓ４としてＬＥＤ部２０に送出する。
【００８３】
この結果、このＬＥＤ駆動信号Ｓ４に基づいてＬＥＤ部２０内の各第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２が所定周期で点滅し、これにより「ＡＣＴＩＯＮ３」という行動と共に又は代えて「怒り」の表情が発現される。
【００８４】
因に、このペットロボット１における各第１の発光パターンデータファイルには、各第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、各第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び各青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２のそれぞれに対応させて、６チャンネル分のＬＥＤ駆動データが格納されている。
【００８５】
そして行動生成部４３は、第１の発光パターンデータファイルを再生することにより得られた６チャンネル分のＬＥＤ駆動データを、それぞれＬＥＤ部２０内の対応する第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２にＬＥＤ駆動信号Ｓ４として送出するようになされている。
【００８６】
これによりこのペットロボット１においては、ＬＥＤ部２０内の全てのＬＥＤ（第１及び第２のＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２並びに青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２）をそれぞれ独立に点滅制御することができ、かくしてＬＥＤ部２０の発光パターンとして、図４（Ａ）〜（Ｄ）について上述したパターンだけでなく、例えば図８（Ａ）のように第１及び第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２を時計回り方向に１つずつ順番に点灯させてゆくパターンや、図８（Ｂ）のように第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２を左右交互に１つずつ点滅させるパターン、図８（Ｃ）のように青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２及び第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２を順次交互に点滅させるパターンなども発現させ得るようになされている。
【００８７】
また行動生成部４３は、第１の発光パターンデータファイルを再生することにより得られたＬＥＤ駆動データを、図９（Ｂ）〜図９（Ｅ）に示すように、ソフトウェア処理によって４段階でＰＷＭ（ＰｕｌｓｅＷｉｄｔｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）変調することができ、これによりＬＥＤ部２０内の各第１及び第２のＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２並びに青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２の発光輝度を輝度が０〔％〕である場合（図９（Ａ））を含めて５段階に調整することができるようになされている。
【００８８】
これによりこのペットロボット１においては、かかる行動生成部４３の機能を利用して、ＬＥＤ部２０の発光パターンとして、例えば図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、対応する第１のＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２のＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び又は青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２の発光輝度を周期的（例えば１〜３秒周期）に変化させるパターンをも発現し得るようになされており、かくしてペットロボット１に多様な表情表現を行わせ得るようになされている。
【００８９】
さらにこれと同様にして、メモリ１０Ａには、システムが特定の状態となったときに、当該状態に応じた発光パターンで緑色ＬＥＤ２０Ｇ等を発光させるための各種ＬＥＤ駆動データがそれぞれファイル（以下、これを第２の発光パターンデータファイルと呼ぶ）化されて格納されている。そして行動生成部４３は、行動決定部４２からシステムが特定の状態となったとの通知が与えられたときなどに、当該通知された状態に応じた第２の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動データをＬＥＤ駆動信号Ｓ４としてＬＥＤ部２０に送出する。
【００９０】
具体的に、このペットロボット１では、状態認識部４０が「抱き上げられた」という認識結果を得た場合には、抱き上げたユーザに怪我を負わせないようにするために各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ等を駆動させない特定の動作モードに移行するが、この際これを知らせる通知が行動決定部４２から行動生成部４３に与えられる。
【００９１】
このとき行動生成部４３は、かかる行動決定部４２からの通知に基づいて、メモリ１０Ａ内の対応する第２の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動信号Ｓ４をＬＥＤ部２０に送出する。この結果、このＬＥＤ駆動信号Ｓ４に基づいて、抱き上げられている間は、図１１（Ａ）のように緑色ＬＥＤ２０Ｇが所定周期で点滅する。
【００９２】
また行動決定部４２は、例えば感情・本能モデル部４１に保持された「食欲」のパラメータ値が閾値以上になったとき、すなわちバッテリ残量が少なくなったときもこれを行動生成部４３に通知する。そしてこのとき行動生成部４３は、かかる行動決定部４２からの通知に基づいて、メモリ１０Ａ内の対応する第２の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動信号Ｓ４をＬＥＤ部２０に送出する。この結果、このＬＥＤ駆動信号Ｓ４に基づいて、この後バッテリ１１が充電されるまで、図１１（Ｂ）のようにＬＥＤ部２０内の各第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２が点灯すると共に、緑色ＬＥＤ２０Ｇが輝度を例えば１〜３秒程度の周期で変化させながら発光する。
【００９３】
さらに行動生成部４２は、「立つ」、「座る」又は「歩く」等の現在の自己の姿勢を常に認識している。そして行動生成部４２は、例えば「座る」の姿勢のときにはメモリ１０Ａ内の対応する第２の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動信号Ｓ４をＬＥＤ部２０に送出する。この結果、このＬＥＤ駆動信号Ｓ４に基づいて、座っている間は図１１（Ｃ）のように緑色ＬＥＤ２０Ｇが常時点灯する。
【００９４】
このようにしてこのペットロボット１においては、ユーザが、頭部ユニット４に設けられた第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２に基づいて当該ペットロボット２０の感情等を認識し得る一方、緑色ＬＥＤ２０Ｇに基づいてシステム状態を認識し得るようになされている。
【００９５】
（４）心理状態表示用ＬＥＤ２３の点滅制御
次にこのペットロボット１の尻尾部ユニット５の尻尾５Ａに配設された心理状態表示用ＬＥＤ２３の点滅制御について説明する。
【００９６】
上述のようにこのペットロボット１では、尻尾５Ａに青色又はオレンジ色に発光する心理状態表示用ＬＥＤ２３が配設されており、そのときのペットロボット１の心理状態を心理状態表示用ＬＥＤ２３の発光パターン及び色によって表示するようになされている。実際上、心理状態表示用ＬＥＤ２３は、例えば平常時には青色で、また異常時にはオレンジ色で発光する。
【００９７】
このためメモリ１０Ａには、心理状態表示用ＬＥＤ２３を、そのときの心理状態に応じた発光パターン及び色で発光させるための各種ＬＥＤ駆動用データがそれぞれファイル（以下、これを第３の発光パターンデータファイルと呼ぶ）化されて格納されている。
【００９８】
そして行動生成部４３は、後述のように行動決定部４２から与えられる通知に基づいて、メモリ１０Ａに格納されている対応する第３の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動用データをＬＥＤ駆動信号Ｓ５として心理状態表示用ＬＥＤ２３に送出する。
【００９９】
例えば行動決定部４２は、図７について説明したそのときのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎを遷移させるべき認識結果が状態認識部４０から所定時間以上もの間与えられないとき（暇なとき）には、これを行動生成部４３に通知する。そして行動生成部４３は、かかる通知に基づいて、メモリ１０Ａ内の対応する第３の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動用データをＬＥＤ駆動信号Ｓ５として心理状態表示用ＬＥＤ２３に送出する。この結果、このＬＥＤ駆動信号Ｓ５に基づいて、図１２（Ａ）のように心理状態表示用ＬＥＤ２３が青色のかつ弱い輝度で常時点灯する。なお図１２（Ｂ）〜（Ｅ）も同様であるので、その説明は省略する。
【０１００】
また行動決定部４２は、続く行動又は動作として何かを探す探索行動を選択した場合には、行動決定情報Ｓ１１とは別にこれを行動生成部４３に通知する。そしてこのとき行動生成部４３は、かかる通知に基づいて、メモリ１０Ａ内の対応する第３の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動用データをＬＥＤ駆動信号Ｓ５として心理状態表示用ＬＥＤ２３に送出する。この結果、このＬＥＤ駆動信号Ｓ５に基づいて、図１３（Ａ）のように心理状態表示用ＬＥＤ２３が一瞬だけ青色で強く点灯する。
【０１０１】
さらに行動決定部４２は、探索行動を行っていた場合において目的物を発見したことを状態認識部４０からの状態認識信号Ｓ１０に基づいて認識すると、これを行動生成部４３に通知する。そしてこのとき行動生成部４３は、かかる通知に基づいて、メモリ１０Ａ内の対応する第３の発光パターンデータファイルを再生し、かくして得られたＬＥＤ駆動用データをＬＥＤ駆動信号Ｓ５として心理状態表示用ＬＥＤ２３に送出する。この結果、このＬＥＤ駆動信号Ｓ５に基づいて、図１３（Ｂ）のように心理状態表示表示用ＬＥＤ２３が一瞬だけ青色で強く点灯する。
【０１０２】
このようにしてこのペットロボット１においては、尻尾部ユニット５の尻尾５Ａに設けられた心理状態表示用ＬＥＤ２３を点滅制御することによって、そのときのペットロボット１の心理状態を表示するようになされている。
【０１０３】
（５）本実施の形態の動作及び効果
以上の構成において、このペットロボット１では、外部センサ部１９及び内部センサ部１５からそれぞれ出力される外部センサ信号Ｓ１又は内部センサ信号Ｓ２等に基づいて自己の感情を生成し、当該生成した感情を、頭部ユニット４に設けられたＬＥＤ部２０内の第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２、及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２を点滅駆動することにより表現すると共に、これとは別にシステムが動きのない姿勢や動きのない動作モードにある場合にはＬＥＤ部２０の緑色ＬＥＤ２０Ｇを点滅させる。
【０１０４】
従ってこのペットロボット１では、このＬＥＤ部２０の緑色ＬＥＤ２０Ｇの点滅状態に基づいて当該ペットロボット１のシステム状態をユーザが認識することができ、その分ペットロボット１が例えば動きのない姿勢や、動きのない動作モードにある場合においても、ユーザに不要な誤解や心配を与えるのを未然に防止することができる。
【０１０５】
またこのペットロボット１では、ＬＥＤ部２０の第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２、青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２及び緑色ＬＥＤ２０Ｇを点滅駆動するに際し、メモリ１０Ａから読み出した対応する第１〜第３の発光パターンデータファイル内のＬＥＤ駆動データを必要に応じてＰＷＭ変調処理する。
【０１０６】
従ってこのペットロボット１では、これらＬＥＤ部２０内の第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２、青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２及び緑色ＬＥＤ２０Ｇを多様な発光パターンで点滅駆動することができる。
【０１０７】
さらにこのペットロボット１では、感情等を表現する場合や、独立した行動としてＬＥＤ部２０を発光させる際の各種発光パターンごとに第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２をそれぞれ点滅制御するためのＬＥＤ駆動データが、これら第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２にそれぞれ対応させて、これらと同じチャンネル数分だけまとめて１つの第１の発光パターンデータファイルに格納されているため、全ての第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２をそれぞれ独立して点滅制御することができる。
【０１０８】
従ってこのペットロボット１では、これらＬＥＤ部２０全体の発光パターンとして、より多様なパターンを発現できる。
【０１０９】
以上の構成によれば、感情を、頭部ユニット４に設けられたＬＥＤ部２０内の第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２、及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２を点滅駆動することにより表現すると共に、これとは別にシステムが動きのない姿勢や動きのない動作モードにある場合にはＬＥＤ部２０の緑色ＬＥＤ２０Ｇを点滅させるようにしたことにより、ユーザが緑色ＬＥＤ２０Ｇの点滅状態に基づいて当該ペットロボット１のシステム状態を容易に認識することができる。かくするにつきペットロボット１が例えば動きのない姿勢や、動きのない動作モードにある場合においても、ユーザに不要な誤解や心配を与えるのを未然に防止することができ、かくしてエンターテイメント性を向上させ得るペットロボットを実現できる。
【０１１０】
また以上の構成によれば、ＬＥＤ部２０の第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２、青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２及び緑色ＬＥＤ２０Ｇを点滅駆動するに際し、メモリ１０Ａから読み出した対応する第１〜第３の発光パターンデータファイル内のＬＥＤ駆動データを必要に応じてＰＷＭ変調処理するようにしたことにより、これら第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２、青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２及び緑色ＬＥＤ２０Ｇを多様な発光パターンで点滅駆動することができ、かくしてエンターテイメント性を向上させ得るペットロボットを実現できる。
【０１１１】
さらに以上の構成によれば、感情等を表現する場合や、独立した行動としてＬＥＤ部２０を発光させる際の各種発光パターンごとに第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２をそれぞれ点滅制御するためのＬＥＤ駆動データを、これら第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２にそれぞれ対応させて、これらと同じチャンネル数分だけまとめて１つの第１の発光パターンデータファイルに格納し、これら６チャンネル分のＬＥＤ駆動データに基づいて、対応する第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２をそれぞれ点滅駆動するようにしたことにより、全ての第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２をそれぞれ独立して点滅制御することができる。かくするにつきＬＥＤ部２０全体の発光パターンとして、より多様なパターンを発現でき、かくしてエンターテイメント性を向上させ得るペットロボットを実現できる。
【０１１２】
（６）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のように構成された４脚歩行型のペットロボット１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態のペットロボットに広く適用することができる。
【０１１３】
また上述の実施の形態においては、外見上の「目」として機能する第１の発光手段及びシステム情報を表示する第２の発光手段としてＬＥＤ（発光ダイオード）を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他例えば液晶パネル等のこの他種々の発光手段を広く適用することができる。
【０１１４】
さらに上述の実施の形態においては、外部若しくは内部の状況及び又は外部からの入力を検出するセンサとして、ＣＣＤカメラ１６、マイクロホン１７、タッチセンサ１８、バッテリセンサ１２、温度センサ１３及び加速度センサ１４等を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要は外部若しくは内部の状況及び又は外部からの入力を検出することができるものであれば、これに加えて又はこれ以外にも種々のセンサを広く適用することができる。
【０１１５】
さらに上述の実施の形態においては、外部センサ１９及び内部センサ１５の出力等に基づいて感情等を表現するようにＬＥＤ部２０の第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２や、緑色ＬＥＤ２０Ｇを点滅制御する制御手段としてペットロボット１全体の動作制御を司るコントローラ１０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかる制御手段をコントローラ１０とは別体に設けるようにしても良い。
【０１１６】
さらに上述の実施の形態においては、第１〜第３の発光パターンデータファイル内のＬＥＤ駆動データをソフトウェア処理によりＰＷＭ変調するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ハードウェア構成のＰＷＭ変調回路を別途設け、当該ＰＷＭ変調回路によってＬＥＤ駆動データを必要に応じてＰＷＭ変調処理するようにしても良い。このようにすることによってコントローラ１０のソフトウェア処理の負荷を軽減することができる。
【０１１７】
さらに上述の実施の形態においては、第１の発光パターンデータファイル内に、第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２のそれぞれに対応させて６チャンネル分のＬＥＤ駆動データを格納することにより、これら６つの第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２をそれぞれ独立して個別に点滅制御することができるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、このうちのいつくかを１つのグループ（例えば右側だけとか左側だけなど）として、グループ単位で点滅制御することができるように、各グループのそれぞれ対応させて当該グループ数と同じチャンネル分のＬＥＤ駆動データを第１の発光パターンデータファイル内に格納するようにしても良い。
【０１１８】
さらに上述の実施の形態においては、尻尾部ユニット５の尻尾５Ａに設けられた心理状態表示用ＬＥＤ２３を点滅制御することによって、そのときのペットロボット１の心理状態を表示するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、心理状態表示用ＬＥＤ２３の点滅のみならず、例えば図１４のように尻尾５Ａの動きや状態等をも合わせてペットロボット１の心理状態を表現するようにしても良い。
【０１１９】
さらに上述の実施の形態においては、ペットロボット１の「目」として機能するＬＥＤ（第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２）の点滅によって、当該ペットロボット１の感情を表現するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかるＬＥＤ（第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２）の点滅と同期させて可動部を駆動するようにして感情を表現するようにしても良い。
【０１２０】
例えば外見上の「耳」に相当する部位を可動自在としておき、かかるＬＥＤ（第１の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、第２の赤色ＬＥＤ２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２及び青緑色ＬＥＤ２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２）の点滅に同期させて、当該部位を駆動するようにすることもでき、このようにすることによって感情をより多様なパターンで表現できるようになる。
【０１２１】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、ロボット装置又はその制御方法において、ロボット装置の目として配される第１の発光手段を、表情に応じた発光パターンで点滅制御するとともに、ロボット体部を構成するユニットを、ユーザに対する危険回避のために非駆動とする動作モードが決定された場合、第１の発光手段とともに又は第１の発光手段とは別に、第２の発光手段を点滅制御するようにしたことにより、多様な表情を表現するとともに、無用の誤解や心配をユーザに与えることを防止することができ、かくして、エンターテイメント性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるペットロボットの外観構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるペットロボットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】ＬＥＤ部の構成を示す一部断面図である。
【図４】ＬＥＤ部の発光パターンの説明に供する略線図である。
【図５】コントローラの処理の説明に供するブロック図である。
【図６】確率オートマトンを示す概念図である。
【図７】状態遷移表を表す図表である。
【図８】ＬＥＤ部の発光パターンの説明に供する略線図である。
【図９】ＬＥＤ駆動用データのＰＷＭ変調の説明に供するパルス波形図である。
【図１０】ＬＥＤ部の発光パターンの説明に供する略線図である。
【図１１】緑色ＬＥＤの発光パターンの説明に供する略線図である。
【図１２】心理状態表示用ＬＥＤの発光パターン例を示す略線図である。
【図１３】心理状態表示用ＬＥＤの発光パターン例を示す略線図である。
【図１４】他の実施の形態の説明に供する図表である。
【符号の説明】
１……ペットロボット、２……胴体部ユニット、３Ａ〜３Ｄ……脚部ユニット、４……頭部ユニット、５……尻尾部ユニット、５Ａ……尻尾、１０……コントローラ、１０Ａ……メモリ、２０……ＬＥＤ部、２０Ｒ_１１、２０Ｒ_１２、２０Ｒ_２１、２０Ｒ_２２……赤色ＬＥＤ、２０ＢＧ_１、２０ＢＧ_２……青緑ＬＥＤ、２０Ｇ……緑色ＬＥＤ、２３……心理状態表示用ＬＥＤ、２４……半透明カバー、４０……状態認識部、４１……感情・本能モデル部、４２……行動決定部、４３……行動生成部、Ｓ４、Ｓ５……ＬＥＤ駆動信号。

Claims

外見上の目として配される第１の発光手段と、
第２の発光手段と、
外部若しくは内部の状況及び又は外部からの入力を検出するセンサと、
上記センサの出力に基づいて行動又は動作を決定する決定手段と、
上記決定手段が決定した行動又は動作に関連付けられる表情を示す発光パターンで、上記第１の発光手段を点滅制御する制御手段と
を有し、
上記制御手段は、
ロボット体部を構成するユニットを、ユーザに対する危険回避のために非駆動とする動作モードが上記決定手段により決定された場合にのみ、上記第１の発光手段とともに又は上記第１の発光手段とは別に、上記第２の発光手段を点滅制御する
ロボット装置。
第３の発光手段をさらに有し、
上記制御手段は、
上記決定手段が決定した行動又は動作に対応する心理を示す発光パターンで、上記第１の発光手段とともに又は上記第１の発光手段とは別に上記第３の発光手段を点滅制御する
請求項１に記載のロボット装置。
上記第２の発光手段は、発光ダイオードである
請求項１に記載のロボット装置。
上記制御手段は、
上記第２の発光手段の発光輝度をパルス幅変調方式により制御する
請求項３に記載のロボット装置。
上記第１の発光手段は、複数でなり、
上記制御手段は、
各上記発光手段をそれぞれ個別に点滅制御する
請求項１に記載のロボット装置。
ロボット装置に設けられる複数のセンサから、外部若しくは内部の状況及び又は外部からの入力を検出する検出ステップと、
上記センサでの検出結果に基づいて行動又は動作を決定する決定ステップと、
上記決定ステップで決定される行動又は動作に関連付けられる表情を示す発光パターンで、上記ロボット装置の目として配される第１の発光手段を点滅制御させる第１の発光ステップと、
ロボット体部を構成するユニットを、ユーザに対する危険回避のために非駆動とする動作モードが上記決定ステップで決定された場合にのみ、上記第１の発光手段とともに又は上記第１の発光手段とは別に、第２の発光手段を点滅制御する第２の発光ステップと
を有するロボット装置の制御方法。